CN111865003A - 一种理线装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于理线技术领域，提供了一种理线装置，包括底座以及依次设置于底座上的抓取机构、第一驱动滑台以及理线模组。第一驱动滑台上设有第一承载机构，抓取机构用于将定子组件输送至第一承载机构处。理线模组包括机械爪机构和机械钩机构。机械爪机构用于径向贴靠定子组件的线头，并对该线头进行拉伸，以初步定位线头。机械钩机构设置于第一驱动滑台的侧边，用于将定位后的线头插入至理线接头内，并进行切割。本发明提供的理线装置，通过机械爪机构可以初步定位线头，机械钩机构通过将定位后的定子组件的线头插入理线接头内，并进行切割，从而可以对线头进行整理，实现自动化理线。

Description

一种理线装置

技术领域

本发明属于理线设备技术领域，更具体地说，是涉及一种理线装置。

背景技术

定子是电动机的重要组成部分，定子一般由定子铁芯、定子绕组和基座三部分组成，定子绕组是指安装在定子上的绕组，也就是绕在定子上面的铜线。

目前，在对定子铁芯绕完线后需要对堆子过桥线进行整理。现有的整理方式是采用人工对堆子过桥线进行整理，其效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种理线装置，以解决现有的定子采用人工理线的方式效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种理线装置，包括：第一驱动滑台、抓取机构以及理线模组，所述第一驱动滑台上设有能够旋转并进行上下往复运动的第一承载机构，所述抓取机构用于将定子组件输送至所述第一承载机构处，所述理线模组包括：

机械爪机构，设置于所述第一承载机构的旁侧，用于沿所述定子组件的径向贴靠所述定子组件的线头，并对所述线头进行定位；以及

机械钩机构，设置于所述第一驱动滑台和所述机械爪机构的旁侧，用于将定位后的所述定子组件的线头插入至所述定子组件的理线接头内，并进行切割。

本发明提供的理线装置的有益效果在于：与现有技术相比，本发明理线装置，通过理线模组中的机械爪机构通过径向贴靠定子组件的线头，并对线头进行拉伸，从而可以初步定位线头，机械钩机构通过将定位后的定子组件的线头插入理线接头内，并进行切割，从而可以对定子组件的线头进行整理，相比于人工整理线头的方式，可以实现自动化理线，效率高，且成品率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的理线装置的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的理线装置去掉罩体后的立体结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的理线装置去掉罩体后的立体结构示意图二；

图4为本发明实施例提供的第一驱动滑台、第一承载机构、第二承载机构以及第三承载机构的立体结构示意图；

图5为图4中A部分的局部放大结构示意图；

图6为本发明实施例提供的机械爪机构的立体结构示意图；

图7为本发明实施例提供的机械钩机构的立体结构示意图；

图8为图7中B部分的局部放大结构示意图；

图9为本发明实施例提供的挤压机构的立体结构示意图；

图10为本发明实施例提供的抓取机构的立体结构示意图；

图11为本发明实施例提供的下料机构的立体结构示意图；

图12为本发明实施例提供的第三升降台、第一驱动滑台、第一承载机构、第二承载机构以及第三承载机构的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

11-底座；12-罩体；

2-抓取机构；21-第一支撑座；22-第二驱动滑台；221-第二轨道；222-第二直线气缸；23-第一抓取部；24-第三升降台；25-第一夹持驱动电机；

3-第一驱动滑台；301-第一工位；302-第二工位；303-第三工位；304-第四工位；305-第五工位；31-第一轨道；32-第一直线气缸；

4-理线模组；41-机械爪机构；411-机械爪；4111-第一卡爪；4112-第二卡爪；412-滑轨；413-机械爪夹紧气缸；414-机械爪驱动组件；42-机械钩机构；421-机械臂；422-转动座；423-钩体部；424-第一电机；425-挤压部；426-第二电机；427-剪切部；43-搭接台；44-挤压机构；441-挤压板；442-挤压板驱动组件；443-第一升降台；

51-第一承载机构；511-旋转电机；512-驱动气缸；513-第一承载台；52-第二承载机构；53-第三承载机构；

6-定子组件；601-第一定子组件；602-第二定子组件；603-第三定子组件；604-第四定子组件；605-第五定子组件；61-定子铁芯；62-铜片；63-理线接头；64-外壳；

7-上料机构；71-输送机构；72-第二升降台；

8-下料机构；81-第二支撑座；82-第三驱动滑台；821-第三轨道；823-第三直线气缸；83-第二抓取部；84-第四升降台；85-第二夹持驱动电机；

9-传感器。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图2至图4，现对本发明实施例提供的理线装置进行说明。所述理线装置，用于对定子组件6进行理线，当然，在其他实施例中，也可以对其他电子设备中的线进行整理。该理线装置包括第一驱动滑台3、抓取机构2以及理线模组4。其中，第一驱动滑台3上设有第一承载机构51，第一承载机构51能够旋转以及上下往复运动，抓取机构2用于将定子组件6输送至第一承载机构51处，第一承载机构51旋转以带动定子组件6旋转，从而便于理线模组4对定子组件6进行理线。第一承载机构51能够上升或者下降，是为了便于第一驱动滑台3取新料。

具体地，理线模组4包括机械爪机构41和机械钩机构42。机械爪机构41设置于第一承载机构51的旁侧，该机械爪机构41用于沿定子组件的径向贴靠定子组件6的线头，并对该线头进行拉伸，从而可以对线头进行初步的定位。机械钩机构42设置于第一驱动滑台3和机械爪机构的旁侧，用于将定位后的定子组件6的线头插入至定子组件6的理线接头63内，并进行切割。

本发明提供的理线装置，与现有技术相比，通过理线模组4中的机械爪机构41通过径向贴靠定子组件6的线头，并对线头进行拉伸，从而可以初步定位线头，机械钩机构42通过将定位后的定子组件6的线头插入理线接头63内，并进行切割，从而可以对定子组件6的线头进行整理，相比于人工整理线头的方式，可以实现自动化理线，效率高，且成品率高。

具体地，进一步参见图4，在本实施例中，第一驱动滑台3包括设置于第一轨道31以及第一直线气缸32，第一直线气缸32用于驱动第一轨道31朝向抓取机构2运作，以接收定子组件6。第一轨道31上设有多个工位，第一承载机构51包括对应工位设置的第一承载台513，设置于第一承载台513底部的驱动气缸512以及旋转电机511。驱动气缸512用于驱动第一承载台513沿定子组件6的轴向升降，旋转电机511带动第一承载台513旋转，以对不同部位的定子组件6进行理线。

需要说明的是，进一步参见图3至图5，定子组件6包括环状的定子铁芯61、环绕于定子铁芯61外周的外壳64、设置于定子铁芯61周缘的铜片62、靠近铜片62设置的理线接头63以及绕设于定子铁芯61上的线圈，线圈绕设完成后，人工将线头整理到铜片62处，并伸出理线接头63。其中，理线接头63为靠近铜片62设置的凹槽，该理线接头63的一侧具有开口，线头竖直位于理线接头63的开口侧。通过机械爪机构41将竖直设置的线头沿着理线接头63拉伸，并搭接在铜片62上，进行一个初步定位，随后通过机械钩机构42将搭接在铜片62上的线头挤压至理线接头63内，再进行剪切，随后第一承载机构51旋转对另一侧的线头进行整理。

在本发明另一个实施例中，请一并参阅图4及图6，机械爪机构41包括机械爪411、滑轨412、机械爪夹紧气缸413以及机械爪驱动组件414。其中，机械爪411用于抓取线头，机械爪411滑动连接于滑轨412上。机械爪夹紧气缸413与机械爪411驱动连接，以驱使机械爪411沿滑轨412滑动以抓取线头。机械爪驱动组件414与机械爪夹紧气缸413连接，用于驱使机械沿定子组件6的径向移动，以将线头拉伸至理线接头63处，并搭接在铜片62上。具体地，机械爪411为两爪夹爪，该机械爪411包括第一卡爪4111和第二卡爪4112。当第一卡爪4111和第二卡爪4112在滑轨412内同向滑动时，可以夹紧线头；当第一卡爪4111和第二卡爪4112在滑轨412内相向滑动时，可以松开线头，将线头放置于铜片62上。

进一步地，参见图4及图5，为了避免机械爪机构41拉伸线头导致线头过细，搭接在铜片62上可能导致线头扯断的问题。该理线模组4还包括搭接台43，靠近铜片62设置，于机械爪机构41的驱动下线头依次搭接于铜片62和搭接台43上，避免线头过长而扯断。

在本发明另一个实施例中，请参阅图4及图7，机械钩机构42包括机械臂421、转动座422、钩体部423、第一电机424以及第二电机426。其中，机械臂421是指高精度、多输入多输出、高度非线性以及强耦合的复杂系统。转动座422与机械臂421内部的驱动电机转动连接，即机械臂421转动带动转动座422转动，转动座422为十字交叉结构，转动座422远离机械臂421的一端与钩体部423连接，转动座422的两侧分别设有第一电机424和第二电机426。第一电机424的驱动端连接有挤压部425，第一电机424用于驱使挤压部425沿定子组件6的轴向移动，以使线头插入理线接头63内，第二电机426的驱动端连接有剪切部427，第二电机426用于驱使剪切部427沿定子组件6的轴向移动，以剪切线头。其中，剪切部427对应钩体部423的凹陷处设置，挤压部425位于钩体部423的侧边。具体原理如下：

机械臂421将转动座422移动至定子组件6的上方时，第一电机424带动挤压部425下降，挤压部425将初步定位的线头挤压至理线接头63内，当将线头挤压至理线接头63内之后，第一电机424带动挤压部425上升，随后，机械臂421带动转动座422下降，从而带动钩体部423从线头的侧边勾住线头，最后，第二电机426工作带动剪切部427下降，对准位于钩体部423上的线头挤压并挤断线头，从而将线头分成两部分，第二电机426工作带动剪切部427上升，机械臂421运作带动整个转动座422上升，进而带动钩体部423上升。

在本发明另一个实施例中，参阅图4及图8，第一驱动滑台3上还设有第二承载机构52，该第二承载机构52用于接收第一承载机构51上的定子组件6，并带动定子组件6升降以及旋转。该实施例主要结合以上实施例进行描述，经过剪切后的定子组件6通过第一驱动滑台3运输至第二承载机构52上。理线模组4还包括挤压机构44，该挤压机构44包括挤压板441、挤压板驱动组件442以及第一升降台443。挤压板驱动组件442与挤压板441驱动连接，用于驱使挤压板441沿定子组件6的径向往复移动，挤压板驱动组件442设置于第一升降台443上，第一升降台443用于驱动挤压板驱动组件442沿定子组件6的轴向往复移动。挤压板441用于将剪切后的线头进一步挤压至理线接头63内。需要说明的是，第二承载机构52的结构组成与第一承载机构51的结构组成相同。其具体原理如下：

经过机械爪机构41和机械钩机构42加工后的定子组件6通过第一驱动滑台3运输至第二承载机构52上，挤压板驱动组件442带动挤压板441朝向定子组件6的径向移动，当到达线头处时，第一升降台443带动挤压板驱动组件442运动，从而带动挤压板441下降，以将线头进一步挤压至理线接头63内，从而使得线头平整的位于理线接头63内。

在本发明另一个实施例中，请参阅图2及图3，该理线装置还包括上料机构7，该上料机构7可以实现循环上料。该上料机构7包括输送机构71和第二升降台72。其中，输送机构71设置于第一驱动滑台3的旁侧，输送机构71包括相对设置的两个输送带(图中未示出)以及用于驱使输送带转动的第一旋转驱动件(图中未示出)，定子组件6设置于两个输送带上。第二升降台72设置于两个输送带之间，第二升降台72用于驱使定子组件6上下往复移动。

具体地，两个输送带输送的定子组件6为带有治具的定子组件6，两个输送带之间还设有挡板(图中未示出)和传感器9，当传感器9检测到有料过来时，挡板阻挡该定子组件6，该第二升降台72上升，将定子组件6顶起，便于抓取机构2抓取第二升降台72的定子组件6。

进一步，进一步参见图2、图9及图11，抓取机构2设置于第一驱动滑台3的端部，抓取机构2包括第一支撑座21、第二驱动滑台22、第一夹持驱动电机25、第一抓取部23以及第三升降台24。其中，第二驱动滑台22沿定子组件6的径向设置于第一支撑座21上，第一夹持驱动电机25与第二驱动滑台22连接，第一抓取部23与第一夹持驱动电机25连接，第三升降台24设置于第一驱动滑台3的端部，第三升降台24用于接收第一抓取部23抓取的定子组件6。

具体地，第二驱动滑台22包括第二轨道221和第二直线气缸222。第一夹持驱动电机25与第二直线气缸222的驱动端连接，第二直线气缸222驱动第一夹持驱动电机25沿第二轨道221滑动，从而带动第一抓取部23沿第二轨道221滑动。第一夹持驱动电机25带动第一抓取部23夹紧或者松开，从而可以夹紧定子组件6或者松开定子组件6，以将定子组件6放置于第三升降台24上。

在本发明另一个实施例中，请参阅图2、图5、图10及图11，该理线装置还包括下料机构8，该下料机构8包括第二支撑座81、第三驱动滑台82、第二夹持驱动电机85、第二抓取部83以及第四升降台84。其中，第三驱动滑台82沿定子组件6的径向设置于第二支撑座81上，第二夹持驱动电机85与第三驱动滑台82连接，第二抓取部83与第二夹持驱动电机85连接，第四升降台84设置于两个输送带之间，用于接收所述第二抓取部83抓取的定子组件6。

具体地，第三驱动滑台82包括第三轨道821和第三直线气缸823，第一夹持驱动电机25与第三直线气缸823以驱动第二夹持驱动电机85沿第三轨道821滑动，从而带动第二抓取部83插入定子组件6的外壳64内顶紧以夹持定子组件6。第二夹持驱动电机85带动第二抓取部83顶紧定子组件6的外壳64或者松开定子组件6的外壳64，以将定子组件6放置于第四升降台84上。

在本发明另一个实施例中，参阅图2，该理线装置还包括多个传感器9，多个传感器9设置于底座11上，且分别对应第一承载机构51和第二承载机构52设置，即每一个第一承载机构51对应设置有一个传感器9，每一个第二承载机构52对应设置有一个传感器9。

在本实施例中，进一步参见图1及图2，该理线装置还包括底座11以及罩设于底座11上的罩体12，抓取机构2、第一驱动滑台3以及理线模组4均设置于底座11上。

在本发明另一个实施例中，参阅图2及图11，理线模组4的数量为多个，多个理线模组4沿第一驱动滑台3的长度方向间隔设置。以下实施例以两个理线模组4进行说明：

第一驱动滑台3的长度方向依次设置有第一工位301、第二工位302、第三工位303、第四工位304以及第五工位305，其中，第一工位301靠近上料机构7设置，第五工位305靠近下料机构8设置。第一承载机构51的数量有两个，两个第一承载机构51分别对应第一工位301和第三工位303设置；第二承载机构52的数量有两个，两个第二承载机构52分别对应第二工位302和第四工位304设置。该理线装置还包括第三承载机构53，对应第五工位305设置，便于下料机构8取料。

需要说明的是，第一承载机构51、第二承载机构52以及第三承载机构53的结构以及工作原理相同，即可以带动定子组件6上下往复移动又可以旋转。

首先，对放料过程进行描述，第一驱动滑台3朝向抓取机构2运作取第三升降台24上的第一定子组件601，并将第一定子组件601放置于第一工位301上，此时，机械爪机构41和机械钩机构42均不动作，第一承载机构51带动未加工的第一定子组件601上升。

第一驱动滑台3再运动至第三升降台24取未加工的第二定子组件602，并将未加工的第二定子组件602放置于第一工位301上，同时，第一承载机构51带动未加工的第一定子组件601下降，从而将未加工的第一定子组件601放置于第二工位302上。第一驱动滑台3朝背离第三升降台24的方向运动，使得未加工的第一定子组件601位于第二工位302的第二承载机构52上，未加工的第二定子组件602位于第一工位301的第一承载机构51上。

随后，第二工位302处的第二承载机构52带动未加工的第一定子组件601上升，同时，第一工位301处的第一承载机构51带动未加工的第二定子组件602上升，第一驱动滑台3再运动至第三升降台24处取未加工的第三定子组件603，并将未加工的第三定子组件603放置于第一工位301上，第二工位302处的第二承载机构52带动未加工的第一定子组件601下降，同时，第一工位301处的第一承载机构51带动未加工的第二定子组件602下降，使得未加工的第一定子组件601位于第三工位303上，第二定子组件602位于第二工位302上，第三定子组件603位于第一工位301上，当三个新料同时位于相应的工位上后，第一驱动滑台3回位。

随后，对加工过程进行描述，第一工位301和第三工位303处的机械爪机构41和机械钩机构42分别运作，对一侧的定子组件6进行加工，当加工完一侧的定子组件6后，承载机构旋转，再加工定子组件6的另一侧，以分别加工出半成品的第三定子组件603和半成品的第一定子组件601后，第二定子组件602未加工，第一驱动滑台3朝向下料机构8运作，使得半成品的第三定子组件603位于第二工位302处，使得半成品的第一定子组件601位于第四工位304处，以及，未加工的第二定子组件602位于第三工位303处；此时，相应工位处的承载机构带动相应的定子组件6上升，第一驱动滑台3运动至第三升降台24处取未加工的第四定子组件604并放置于第一工位301处，当第一驱动滑台3回位时，相应工位处的承载机构下降，第一工位301和第三工位303处的机械爪机构41和机械钩机构42分别对第四定子组件604和第二定子组件602进行加工，加工出半成品，同时，第二工位302和第四工位304处的挤压机构44分别对半成品的第三定子组件603和第一定子组件601进行再加工，以得到成品。

最后，对下料过程进行描述，加工完后，相应工位上的承载机构带动相应的定子组件6上升，第一驱动滑台3朝向第三升降台24取第五定子组件605，并使得该第五定子组件605位于第一工位301上，当第一驱动滑台3回位时，相应工位上的承载机构带动相应的定子组件6下降，使得成品后的第一定子组件601和第三定子组件603分别位于第五工位305和第三工位303处，位于第五工位305处的第一定子组件601进行下料，位于第三工位303处的第一定子组件601不进行加工，分别对位于第二工位302和第四工位304处的半成品的第四定子组件604和第二定子组件602进行再加工，以得到成品。以此循环进行加工。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种理线装置，其特征在于：包括第一驱动滑台、抓取机构以及理线模组，所述第一驱动滑台上设有能够旋转并进行上下往复运动的第一承载机构，所述抓取机构用于将定子组件输送至所述第一承载机构处，所述理线模组包括：

机械爪机构，设置于所述第一承载机构的旁侧，用于沿所述定子组件的径向贴靠所述定子组件的线头，并对所述线头进行定位；以及

机械钩机构，设置于所述第一驱动滑台和所述机械爪机构的旁侧，用于将定位后的所述定子组件的线头插入至所述定子组件的理线接头内，并进行切割。

2.如权利要求1所述的理线装置，其特征在于：所述定子组件包括定子铁芯、设置于定子铁芯周缘的铜片、靠近所述铜片设置的所述理线接头以及环绕设置于定子铁芯上的线圈，所述线圈具有伸出理线接头的所述线头，所述机械爪机构包括：

机械爪，用于抓取所述线头；

滑轨，所述机械爪滑动连接于所述滑轨上；

机械爪夹紧气缸，与所述机械爪驱动连接，用于驱使所述机械爪沿所述滑轨滑动以抓取所述线头；以及

机械爪驱动组件，与所述机械爪夹紧气缸连接，用于驱使所述机械爪沿所述定子组件的径向移动，以将所述线头拉伸至所述理线接头处，并搭接于所述铜片上。

3.如权利要求2所述的理线装置，其特征在于：所述理线模组还包括：

搭接台，靠近所述铜片设置，于所述机械爪机构的驱动下所述线头依次搭接于所述铜片和所述搭接台上。

4.如权利要求1所述的理线装置，其特征在于：所述机械钩机构包括：

机械臂；

转动座，与所述机械臂转动连接；

钩体部，与所述转动座的远离所述机械臂的一端连接；

第一电机，设置于所述转动座的一侧，所述第一电机的驱动端连接有挤压部，所述第一电机用于驱使所述挤压部沿所述定子组件的轴向移动，以使所述线头插入所述理线接头内；

第二电机，设置于所述转动座的另一侧，所述第二电机的驱动端连接有剪切部，所述第二电机用于驱使所述剪切部沿所述定子组件的轴向移动，以剪切所述线头。

5.如权利要求1至4任一项所述的理线装置，其特征在于：所述第一驱动滑台上还设有第二承载机构，所述第二承载机构用于接收所述第一承载机构的所述定子组件，并带动所述定子组件升降以及旋转，所述理线模组还包括挤压机构，所述挤压机构包括：

挤压板；

挤压板驱动组件，所述挤压板驱动组件与所述挤压板驱动连接，用于驱动所述挤压板沿所述定子组件的径向往复移动；以及

第一升降台，所述挤压板驱动组件设置于所述第一升降台上，所述第一升降台用于驱使所述挤压板驱动组件沿所述定子组件的轴向往复移动。

6.如权利要求5所述的理线装置，其特征在于：所述理线装置还包括上料机构，所述上料机构包括：

输送机构，设置于所述第一驱动滑台的旁侧，所述输送机构包括相对设置的两个输送带以及用于驱使所述输送带转动的第一旋转驱动件，所述定子组件设于两个所述输送带上；以及

第二升降台，设置于两个所述输送带之间，所述第二升降台用于驱使所述定子组件上下往复移动。

7.如权利要求1至4任一项所述的理线装置，其特征在于：所述抓取机构设置于所述第一驱动滑台的端部，所述抓取机构包括：

第一支撑座；

第二驱动滑台，沿所述定子组件的径向设置于所述第一支撑座上；

第一夹持驱动电机，与所述第二驱动滑台连接；

第一抓取部，与所述第一夹持驱动电机连接；以及

第三升降台，设置于所述第一驱动滑台的端部，所述第三升降台用于接收所述第一抓取部抓取的定子组件。

8.如权利要求6所述的理线装置，其特征在于：所述理线装置还包括下料机构，所述下料机构包括：

第二支撑座；

第三驱动滑台，沿所述定子组件的径向设置于所述支撑座上；

第二夹持驱动电机，与所述第三驱动滑台连接；

第二抓取部，与所述第二夹持驱动电机连接；以及

第四升降台，设置于两个所述输送带之间，用于接收所述第二抓取部抓取的所述定子组件。

9.如权利要求1至4任一项所述的理线装置，其特征在于：所述理线模组的数量为多个，多个所述理线模组沿所述第一驱动滑台的长度方向间隔设置。

10.如权利要求5所述的理线装置，其特征在于：所述理线装置还包括多个传感器，多个所述传感器分别对应所述第一承载机构和第二承载机构设置。

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