CN113258733A - 一种电机理线系统及基于该系统的理线方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机理线系统及基于该系统的理线方法，解决了电机的自动理线、电机在理线前与理线后的相对位置或位姿的调整以适应理线工位或后续工位的问题，本发明包括机械手和理线装置，所述理线装置具有旋转组件，旋转组件具有若干用于容纳电机的容纳腔体，理线装置通过驱动旋转组件使容纳腔体内的电机进行自转，所述机械手具有第一抓取变换机构和第二抓取变换机构，第一抓取变换机构用于将待理线的若干电机变距并放置于所述的容纳腔体内以使理线装置对电机进行理线操作，第二抓取变换机构用于提取理线后的电机并对其变姿以使电机与后续工位适配。本发明具有实现电机的自动理线、集成度高、空间占用小、制造成本低等优点。

Description

一种电机理线系统及基于该系统的理线方法

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种电机理线系统及基于该系统的理线方法。

背景技术

在机械、电子、化工等几乎各个工业领域，电机都是极其常见的元器件。电机外部一般都带有一段导线，以便与供电系统或其他电气元件进行电连接，在批量自动化装配作业中，为了便于电机与壳体装配，在装配过程中需要将导线的朝向统一，目前在流水线上通常都是由人工手动将电机及其导线调整角度，从而便于后续与其他元器件的装配作业。

但手工操作存在效率低、耗费人工的问题，为实现工厂的智能化、自动化的逐步推进，电机的装配操作现在越来越多的利用自动化装置实现电机姿态批量、自动调整，以便实现整个生产系统的自动化程度，提高工作效率。

对于电机的导线的调整，通常需要在原来的前置工位和后续工位之间增设理线工位，而理线工位的前置工位和后续工位中，电机所需呈现的相对位置或位姿等均与理线工位中电机所需呈现的相对位置或位姿不相同，在实现自动化装配作业时，还要考虑到在电机由前置工位到理线工位及由理线工位到后续工位的过程中，对电机之间的相对位置或电机的位姿进行变换，从而实现自动化、智能化生产。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是在自动化流水线中实现电机的自动理线、实现电机在理线前与理线后的相对位置或位姿的调整以适应理线工位或后续工位，目的在于提供一种电机理线系统及基于该系统的理线方法。

本发明通过下述技术方案实现：

一种电机理线系统，包括机械手和理线装置，所述理线装置具有旋转组件，旋转组件具有若干用于容纳电机的容纳腔体，理线装置通过驱动旋转组件使容纳腔体内的电机进行自转，所述机械手具有第一抓取变换机构和第二抓取变换机构，第一抓取变换机构用于将待理线的若干电机变距并放置于所述的容纳腔体内以使理线装置对电机进行理线操作，第二抓取变换机构用于提取理线后的电机并对其变姿以使电机与后续工位适配。

本发明中的机械手通过第一抓取变换机构从前置工位批量抓取电机为理线工位处的理线装置供料，并且在抓取过程中，第一抓取变换机构对电机之间的间距进行调整从而保证电机能够被放置于若干容纳腔体内，理线装置对电机进行理线操作使得所有电机上的导线连接端能够朝向一致，从而达到电机的导线的梳理，理线完成后，电机需要从理线工位被转运至后续工位，此时机械手带动第二抓取变换机构对容纳腔体内的电机进行提取并转运，转运过程中，第二抓取变换机构对电机进行位姿变换使得电机的位姿能够与后续工位适配。通过前置工位和后续工位之间的理线工位的设置，实现了电机的导线的自动调整，配合本发明所述的机械手后，通过第一抓取变换机构和第二抓取变换机构对电机的相对位置或位姿进行调整，能够完成电机转运、理线、装配的自动一体化流程，减少人工操作，降低生产成本。并且，通过将第一抓取变换机构和第二抓取变换机构集成与一个机械手上，能够减少机械手的使用，从而降低设备的空间占用，降低设备的制造成本。

优选的，所述第一抓取变换机构包括变距模组和设置于变距模组上的若干用于抓取电机的取料件，若干取料件在变距模组的带动下能够呈第一状态和第二状态，若干取料件呈第一状态时，每个取料件与前置工位上的电机能够一一对应，若干取料件呈第二状态时，每个取料件与所述的若干容纳腔体能够一一对应。通过机械手的结构自动变换来适应理线工位，能够减少理线工位的结构变换的设计，简化自动化流水线。

进一步的，所述变距模组包括机架，所述机架上设有导轨，所述导轨配合有多个并排分布的滑块，所述取料件连接于滑块上，所述机架上设有驱动件，所述驱动件可控制部分所述滑块沿所述导轨移动以调节相邻滑块的间距。

优选的，所述第二抓取变换机构包括转向模组和设置于转向模组上的若干用于抓取电机的吸取机构，若干吸取机构在转向模组的带动下能够呈第三状态和第四状态，若干吸取机构呈第三状态时，每个吸取机构与所述的若干容纳腔体能够一一对应，若干吸取机构呈第四状态时，每个吸取机构与后置工位上的电机工装能够一一对应。通过机械手的结构自动变换来适应后续工位，能够减少后续工位的结构变换的设计，简化自动化流水线。

进一步的，所述转向模组包括基板以及设在基板上的多个夹取组件，所述夹取组件包括用于连接所述吸取机构的旋转机构，当旋转机构受控驱动时，可带动吸取机构进行旋转。

优选的，所述旋转组件包括基体，所述基体上设有支承体，所述的若干容纳腔体设置于支承体上，所述支承体两端架设可受控转动的摆臂，所述摆臂上设有调姿组件，所述调姿组件随摆臂运动时与容纳腔体对应并与电机相互作用，从而调整电机及其导线的姿态。

进一步的，所述摆臂配置有用于监测摆臂的旋转状态的传感器。

一种理线方法，基于上述的电机理线系统，包括以下步骤：S1，驱动机械手至前置工位，通过第一抓取变换机构抓取前置工位中的若干电机并对若干电机进行变距；S2，驱动机械手并通过第一抓取变换机构将所述的若干电机分别对应放置于若干容纳腔体内；S3，通过驱动理线装置的旋转组件对若干容纳腔体内的电机进行理线使每个电机上的用于连接导线的连接端朝向相同；S4，驱动机械手并通过第二抓取变换机构同时提取若干容纳腔体内的电机，第二抓取机构对若干电机进行变姿以使电机与后续工位适配。

优选的，所述步骤S2还包括以下内容：所述机械手根据所述传感器反馈的状态信息进行放置电机或等待或提取容纳腔体内的电机，当传感器反馈信息为理线装置呈待理线状态，驱动机械手带动第一抓取变换机构进行电机放置，当传感器反馈信息为理线装置呈正在理线状态，机械手进入等待状态，当传感器反馈信息为理线装置呈理线完成状态，驱动机械手带动第二抓取变换机构进行电机提取。

进一步的，所述步骤S2还包括以下内容：传感器反馈信息为理线装置呈正在理线状态下，若此时第一抓取变换机构无电机，驱动机械手带动第一抓取变换机构至前置工位进行电机抓取。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明所提供的一种电机理线系统，通过前置工位和后续工位之间的理线工位的设置，实现了电机的导线的自动调整，配合本发明所述的机械手后，通过第一抓取变换机构和第二抓取变换机构对电机的相对位置或位姿进行调整，能够完成电机转运、理线、装配的自动一体化流程，减少人工操作，降低生产成本。

2、本发明所提供的一种电机理线系统，通过将第一抓取变换机构和第二抓取变换机构集成于一个机械手上，能够减少机械手的使用，从而降低设备的空间占用，降低设备的制造成本。

3、本发明所提供的一种理线方法，利用本发明提供的电机理线系统，能够实现电机的自动化装配，减少人工成本，降低生产成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明提供的一种电机理线系统的实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的一种机械手的实施例的结构示意图；

图3为本发明提供的一种变距模组的实施例的结构示意图；

图4为图3提供的一种变距模组另一角度的实施例的结构示意图；

图5为本发明提供的一种转向模组的实施例的结构示意图；

图6为本发明提供的一种理线装置的实施例的结构示意图；

图7为本发明提供的一种容纳腔体的实施例的结构示意图；

图8为本发明提供的电机导线状态展示的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-变距模组，11-首端滑块，12-第一中间端滑块，13-第二中间端滑块，14-尾端滑块，15-第一滑动连接板，16-第二滑动连接板，17-取料件，18-连接板，19-机架，111-驱动件，112-限位器，113-拉伸弹簧，2-转向模组，21-定位部，22-吸取机构，23-旋转臂，24-连杆，25-连接块，26-伸缩缸，27-旋转套筒，28-旋转轴，29-基板，3-安装板，4-理线装置，41-摆臂，42-调姿组件，43-拨线板，44-卡位板，45-容纳腔体，46-驱动机构，47-固定支架，48-传感器，49-遮挡片，411-第一支架，412-第二支架，413-基体，414-支承体，451-第一挡板，452-第二挡板，453-托板，454-豁口，455-滑槽，5-电机，51-导线。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例

一种电机理线系统，如图1所示，包括机械手和理线装置4，理线装置4具有旋转组件，旋转组件具有若干用于容纳电机5的容纳腔体45，理线装置4通过驱动旋转组件使容纳腔体45内的电机5自转，机械手具有第一抓取变换机构和第二抓取变换机构，第一抓取变换机构用于将待理线的若干电机5变距并放置于的容纳腔体45内以使理线装置4对电机5进行理线操作，第二抓取变换机构用于提取理线后的电机5并对其变姿以使电机5与后续工位适配。

工作原理：电机5的理线工艺流程一般设置在电机5从存储工位出料之后，将电机5的存储工位作为前置工位，该工位为了保证电机5的存储量，提高空间利用率，电机5排布都比较密集，而在理线工位，则需要电机5之间相隔一定间距，防止相邻的电机5的导线51打结或交叉，如图8所示，电机5被下放时，其导线51的空间位置可能都不一样，而装配过程中，导线51还需置于容纳电机5的装配组件的外侧用于电连接，例如在电机5与电机外壳的装配中，电机外壳部分侧壁曲率直径较大，该部分侧壁用来容纳导线51，若电机5的导线51与电机外壳的连接端不能位于该部分侧壁内，则电机5的导线51与电机外壳会出现干涉，影响装配，即当电机5与电机外壳进行装配时，其导线51相对于电机外壳在其周向上需要一定的角度位置。首先驱动机械手带动第一抓取变换机构至前置工位进行电机5取料，取料完成后，第一抓取变换机构对电机5之间的间距进行调整，即变距，从而使电机5能够与容纳腔体45的排布位置适配，简化机械手的运动控制，机械手运动至理线工位时，电机5之间的间距被调整完成，此时驱动机械手带动第一抓取变换机构对电机5进行放置，理线工位上的理线装置4则对电机5进行理线操作，待所有电机5上的接线端(导线51与电机外壳的交接处)朝向相同，表明电机5已被理线完成，驱动机械手带动第二抓取变换机构对容纳腔体45内的电机5进行提取并转运，转运过程中，第二抓取变换机构对每个电机5的位姿进行调整，使得每个电机5的位姿能够与后续工位所需的位姿适配，从而进行电机5的装配。需要说明的是，本实施例中的变距是指调节各个电机5之间的间距，而变姿是指电机5相对于电机本身原位置状态发生改变。

具体而言，参见图2，机械手具有一安装板3，该安装板3可拆卸的设置于机械手的动作端上，为了便于加工，安装板3设置为方板，安装板3上开有用于与所述的动作端连接的连接孔，连接孔贯通安装板3的两个板面，可选的，安装板3上还开有若干减重孔。安装板3与变距模组1可拆卸连接，安装板3的其中一个板面垂直连接安装块，转向模组2安装于安装块上与安装板3相对的一端，安装块的设置是为了使转向模组2与变距模组1具有一定的安装间隙，防止在两者实现其各自的功能时发生结构上的干涉。

作为第一抓取变换机构可能的实施例，如图3、图4所示，第一抓取变换机构包括变距模组1和设置于变距模组1上的若干用于抓取电机5的取料件17，若干取料件17在变距模组1的带动下能够呈第一状态和第二状态，若干取料件17呈第一状态时，每个取料件17与前置工位上的电机5能够一一对应，若干取料件17呈第二状态时，每个取料件17与若干容纳腔体45能够一一对应。通过机械手的结构自动变换来适应理线工位，能够减少理线工位的结构变换的设计，简化自动化流水线。本实施例中，一一对应是指，电机5被夹持在机械手上时，电机5能够在机械手的动作端做竖直方向运动的情况下进入容纳腔体45或被抓取。

具体的，变距模组1包括机架19，机架19上设有导轨，导轨配合有多个并排分布的滑块，取料件17连接于滑块上，机架19上设有驱动件111，驱动件111可控制部分滑块沿导轨移动以调节相邻滑块的间距。驱动件111与导轨固定连接，导轨设置于机架19上，由于本实施例中只需产生各个滑块的滑动运动，运动方向单一，驱动件111可采用气缸，连接方便，不需要设置额外的传动结构，减小设计难度，气缸的活动端的可伸缩方向与导轨的可滑动方向平行，导轨上沿导轨的可滑动方向依次配合有首端滑块11、第一中间端滑块12，第二中间端滑块13和尾端滑块14，其中尾端滑块14还与机架19固定连接，首端滑块11、第一中间端滑块12，第二中间端滑块13和尾端滑块14分别垂直连接有取料件17，其中，首端滑块11与第一中间端滑块12通过第一滑动连接板15连接，第一滑动连接板15一端与首端滑块11固定连接，第一滑动连接板15另一端开有条孔，而第一中间端滑块12上设置有第一限位块，第一限位块穿过条孔与第一中间端滑块12固定连接，第一中间端滑块12通过第一限位块与条孔的配合实现其与第一滑动连接板15的滑动连接，该滑动连接的滑动方向平行于导轨的可滑动方向；第二中间端滑块13与尾端滑块14通过第二滑动连接板16连接，第二滑动连接板16一端与第二中间端滑块13固定连接，第二滑动连接板16另一端开有条孔，而尾端滑块14上连接有第二限位块，第二限位块穿过条孔与尾端滑块14固定连接，尾端滑块14通过第二限位块与条孔的配合实现其与第二滑动连接板16的滑动连接，该滑动连接的滑动方向平行于导轨的可滑动方向；首端滑块11通过连接板18与气缸的活动端连接，通过采用不同的连接板18，可以实现首端滑块11与驱动件111的相对安装位置的改变，从而适配一些安装空间有限的安装环境，为了防止首端滑块11与第一中间端滑块12之间出现较小的摩擦力导致两者不能有效拉开距离，第二中间端滑块13与尾端滑块14之间连接的伸缩件设置为拉伸弹簧113。特别的，为了限制驱动件111的活动端的滑动距离，防止故障状态下出现飞车，导轨上接近驱动件111的运动端的一端安装有限位器112，该限位器112具体为挡板，挡板上安装有限位器112，限位器112为驱动件111的运动端提供缓冲力，防止刚性碰撞带来的部件损伤，优选的，限位器112采用缓冲杆。

作为第二抓取变换机构可能的实施例，如图5所示，第二抓取变换机构包括转向模组2和设置于转向模组2上的若干用于抓取电机5的吸取机构22，若干吸取机构22在转向模组2的带动下能够呈第三状态和第四状态，若干吸取机构22呈第三状态时，每个吸取机构22与的若干容纳腔体45能够一一对应，若干吸取机构22呈第四状态时，每个吸取机构22与后置工位上的电机5工装能够一一对应。通过机械手的结构自动变换来适应后续工位，能够减少后续工位的结构变换的设计，简化自动化流水线，转向模组2包括基板29以及设在基板29上的多个夹取组件，夹取组件包括用于连接吸取机构22的旋转机构，当旋转机构受控驱动时，可带动吸取机构22进行旋转。本实施例中的一一对应是指，电机5能够在机械手的动作端做竖直方向运动的情况下被抓取或进入后续工位中。

具体的，旋转机构包括旋转臂23以及贯穿基板29的旋转轴28，旋转轴28的一端与吸取机构22连接，另一端与旋转臂23固接，旋转臂23上连接有连接组件，连接组件用于连接变距驱动器，变距驱动器通过连接组件带动旋转臂23绕旋转轴28的轴线旋转，连接组件包括连接块25和连杆24，连接块25与连杆24铰接，连接块25用于连接变距驱动器，旋转臂23与连杆24通过旋转套筒27连接，旋转套筒27与旋转臂23、连杆24两者中至少一者铰接，此处采用旋转套筒27作为旋转轴件，相对于常规的光轴而言，能够减少旋转机构的重量，并且旋转套筒27的用材更少，特别涉及到批量生产时，能够减少材料的使用，降低制造成本。本方案采用连杆机构实现了物料5的旋转运动，一方面，可为连杆24配置具有线性往复运动输出端的随动动力源，另一方面，由于连杆24整体做曲线运动，也可通过摆动臂为连杆24直接配置具有旋转运动输出端的动力源，规避了复杂的轴间传动结构的使用，简化设备结构，降低制造成本，提高机械手的集成度。本实施例中将吸取机构22一端设置为轴段作为旋转轴28，旋转轴28穿过基板29形成间隙轴孔配合，旋转轴28垂直固定连接有旋转臂23，每个吸取机构22对应连接一个旋转臂23，每个旋转臂23上与吸取机构22相对的一端分别与同一个连杆24铰接，所有的铰接点的连线平行于导轨的可滑动方向，连杆24通过连接块25固定连接伸缩缸26，本实施例中的伸缩缸26采用气缸，伸缩缸26的可伸缩方向平行于导轨的可滑动方向，伸缩缸26上与其运动端相对的一端与随动滑轨配合，伸缩缸26的可滑动方向垂直于导轨的可滑动方向且伸缩缸26的可滑动方向所在平面与旋转臂23的可旋转方向所在平面平行，吸取机构22的另一端作取料用。特别的，为了防止电机5在吸取机构22上出现脱料，吸取机构22上设置有定位部21，该定位部21的具体结构可以随物料的结构不同做适当的调整，如图3所示，本图所示的定位部21则是为了适配电机5，定位部21与吸取机构22固定连接，定位部21上设置有与电机5侧面适配的圆弧面，当吸取机构22提取电机5后，定位部21上的圆弧面便与电机5的侧面贴合，从而防止电机5在吸取机构22上出现旋转导致电机5的脱料。

作为理线装置4的可能的实施例，如图6、图7所示，旋转组件包括基体413，基体413呈板状，基体413上设有贯穿基体413两板面的让位腔，让位腔贯通至基体413边缘，支承体414位于基体413上靠近让位腔的位置，支承体414与被让位腔贯通的基体413边缘平行；基体413上还设有支承体414，若干容纳腔体45设置于支承体414上，多个容纳腔体45呈单列排开且相邻容纳腔体45之间留有间隔，容纳腔体45构成的阵列沿支承体414长度方向延伸且各个容纳腔体45与基体413等距。支承体414上设置的多个一字排开的容纳腔体45，可以实现同时对多个电机5操作，提高工作效率；而各个容纳腔体45与基体413等距也即各个容纳腔体45处在同一高度位置，保证了操作的顺畅稳定，还能简化放置电机5的机械装置的结构；支承体414的两端架设可受控转动的摆臂41，摆臂41上设有调姿组件42，调姿组件42包括多个可作用于导线51的拨线板43，各个拨线板43在摆臂41上的位置与各个容纳腔体45中导线51停驻位置适配。调姿组件42随摆臂41运动时与容纳腔体45对应并与电机5相互作用，从而调整电机5及其导线51的姿态。本实施例中，需要说明的是，在基体413上设置让位腔，以实现容纳腔体45下方悬空，当调姿组件42驱动电机5及其导线51摆动时，导线51可以摆入让位腔中，使工作台面更加整洁，避免导线51对其他运动部件造成干扰，当支承体414设置在基体413边缘位置，即容纳腔体45悬伸到基体413之外实现下方悬空时，也可实现基本功能，但基体413和调姿组件42的相对位置欠佳，而拨线板43则用于拨动各个电机5的导线51，进而带动电机5转动，直至达到预设姿态或角度。

在一种可能的实施例中，如图6所示，调姿组件42包括多个卡位板44，各个卡位板44在摆臂41上的位置与相邻容纳腔体45之间的间隔位置适配，各个卡位板44的宽度与相邻卡位板44之间的间隔宽度适配和/或多个容纳腔体45中位于最外侧的容纳腔体45远离相邻容纳腔体45的一侧设有卡位板44。可以理解的是，相邻容纳腔体45之间设置卡位板44可以避免电机5的导线51无意间进入容纳腔体45之间的间隔，保证导线51可以在拨线板43的驱动下达到特定位置；而多个容纳腔体45中位于最外侧的容纳腔体45远离相邻容纳腔体45的一侧设有卡位板44，则是避免导线51跑偏到调姿组件42的调节范围之外，保证导线51可以在拨线板43的驱动下达到特定位置。

在一种可能的实施例中，如图6所示，支承体414两端分别设置第一支架411和第二支架412，摆臂41两端分别与第一支架411、第二支架412构成转动连接；摆臂41一端穿出第一支架411并设置驱动组件，或者在设置驱动组件的基础上还包括，摆臂41另一端穿出第二支架412并设置感应组件。可以理解的是，设置第一支架411和第二支架412并分别与摆臂41转动连接，保证摆臂41运动的稳定，驱动组件作为摆臂41运动的动力来源，感应组件对摆臂41的运动范围进行监测还能实现计数等功能。

在一种可能的实施例中，如图6所示，驱动组件包括与摆臂41回转中心相对的驱动机构46，驱动机构46可输出转动动作，驱动机构46的输出端通过传动件与摆臂41传动连接，驱动机构46的壳体通过固定支架47与基体413连接。可以理解的是，驱动机构46可以是电机5、旋转电缸、回转气缸等可输出转动动作的动力元器件，驱动机构46可以输出转动动作，通过连杆24、齿轮等结构实现运动、扭矩的传递，为了降低加工难度、提高容错度，传动件可以是设置在驱动机构46输出端与摆臂41之间的联轴器。

在一种可能的实施例中，如图6所示，感应组件包括设置在基体413上的传感器48，传感器48位于摆臂41穿出第二支架412的悬伸端的下方，悬伸端上设有与传感器48相互作用的遮挡片49。可以理解的是，在具体实施中，传感器48选用光电式，遮挡片49能在旋转到位后进入传感器48的槽型感应口中，即遮挡片49到位后阻断光信号。本实施例中，由于摆臂41的旋转只需两个位置的定位，即旋转起始位置和理线到位位置，并且摆臂41在理线完成后还需回到起始位置，从而方便第二抓取变换机构对电机5进行抓取，故针对于遮挡片49、传感器48实际上只需检测其起始状态即可。当然，摆臂41旋转180度时也能进行电机5的提取，但是考虑设备的运行安全性，此时则还需安装传感器48对摆臂41的180度状态进行检测，增加了传感器48使用个数。本实施例中设置为光电式传感器48是结合摆臂41的定位而设置，从而简化结构，减少传感器48的使用，节约成本，当摆臂41需要进行多位置定位时，此时传感器48则可用角度传感器或编码器或多个限位开关等。另外，通过设置该传感器48还可以实现计数。

在一种可能的实施例中，如图7所示，容纳腔体45包括与支承体414靠近让位腔一侧面垂直固接的第一挡板451和第二挡板452，第一挡板451和第二挡板452并列设置且第一挡板451和第二挡板452之间的距离与电机5壳体的轴向距离适配；第一挡板451和第二挡板452之间、靠近基体413的一方设有托板453，托板453呈弯弧形且与电机5壳体的周向侧面形状适配。更进一步的，托板453上对应导线51的位置设有供导线51在拨线板43的推动下进入并定位的豁口454，豁口454的侧壁设有便于导线51进入豁口454的楔形滑槽455。可以理解的是，容纳腔体45的内腔形状由第一挡板451、第二挡板452和托板453围合而成，该内腔形状与电机5的外壳形状适配，托板453上设置豁口454，而豁口454的深度则决定了导线51摆动的到位位置，楔形滑槽455是为了便于导线51进入豁口454。

一种理线方法，基于上述的电机理线系统，包括以下步骤：S1，驱动机械手至前置工位，通过第一抓取变换机构抓取前置工位中的若干电机5并对若干电机5进行变距；S2，驱动机械手并通过第一抓取变换机构将的若干电机5分别对应放置于若干容纳腔体45内；S3，通过驱动理线装置4的旋转组件对若干容纳腔体45内的电机5进行理线使每个电机5上的用于连接导线51的连接端朝向相同；S4，驱动机械手并通过第二抓取变换机构同时提取若干容纳腔体45内的电机5，第二抓取机构对若干电机5进行变姿以使电机5与后续工位适配。

优选的，步骤S2还包括以下内容：机械手根据传感器48反馈的状态信息进行放置电机5或等待或提取容纳腔体45内的电机5，当传感器48反馈信息为理线装置4呈待理线状态，驱动机械手带动第一抓取变换机构进行电机5放置，当传感器48反馈信息为理线装置4呈正在理线状态，机械手进入等待状态，当传感器48反馈信息为理线装置4呈理线完成状态，驱动机械手带动第二抓取变换机构进行电机5提取。基于上述中对于摆臂41检测的实施例进行说明：例如传感器48采用常开的光电对射开关，待理线状态即理线工位中没有电机5，此时遮挡片49对传感器48进行遮挡，传感器48持续反馈高电平信号，系统接收到此类信号时，判断为理线装置4呈待理线状态；当遮挡片49不再对传感器48遮挡，即传感器48持续反馈低电平信号时，系统接收到此类信号时，判断为理线装置4呈正在理线状态；当系统接收到来自传感器48的信号中电信号由高电平经历一次下降沿、持续低电平、上升沿时，判断为理线装置4完成一个循环的理线流程，系统可对上升沿的次数进行计数，从而也可实现对电机5的计数。

进一步的，步骤S2还包括以下内容：传感器48反馈信息为理线装置4呈正在理线状态下，若此时第一抓取变换机构无电机5，驱动机械手带动第一抓取变换机构至前置工位进行电机5抓取。电机5在理线过程中，机械手需要等待理线完成，利用理线装置4理线的时间驱动机械手从前置工位抓取电机5，可以提高系统的工作效率。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机理线系统，其特征在于，包括机械手和理线装置(4)；

所述理线装置(4)具有旋转组件，旋转组件具有若干用于容纳电机(5)的容纳腔体(45)，理线装置(4)通过驱动旋转组件使容纳腔体(45)内的电机(5)做自转运动；

所述机械手具有第一抓取变换机构和第二抓取变换机构，第一抓取变换机构用于将待理线的若干电机(5)变距并放置于所述的容纳腔体(45)内以使理线装置(4)对电机(5)进行理线操作，第二抓取变换机构用于提取理线后的电机(5)并对其变姿以使电机(5)与后续工位适配。

2.根据权利要求1所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述第一抓取变换机构包括变距模组(1)和设置于变距模组(1)上的若干用于抓取电机(5)的取料件(17)，若干取料件(17)在变距模组(1)的带动下能够呈第一状态和第二状态；

若干取料件(17)呈第一状态时，每个取料件(17)与前置工位上的电机(5)能够一一对应；

若干取料件(17)呈第二状态时，每个取料件(17)与所述的若干容纳腔体(45)能够一一对应。

3.根据权利要求2所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述变距模组(1)包括机架(19)，所述机架(19)上设有导轨，所述导轨配合有多个并排分布的滑块，所述取料件(17)连接于滑块上；

所述机架(19)上设有驱动件(111)，所述驱动件(111)可控制部分所述滑块沿所述导轨移动以调节相邻滑块的间距。

4.根据权利要求1所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述第二抓取变换机构包括转向模组(2)和设置于转向模组(2)上的若干用于抓取电机(5)的吸取机构(22)，若干吸取机构(22)在转向模组(2)的带动下能够呈第三状态和第四状态；

若干吸取机构(22)呈第三状态时，每个吸取机构(22)与所述的若干容纳腔体(45)能够一一对应；

若干吸取机构(22)呈第四状态时，每个吸取机构(22)与后置工位上的电机工装能够一一对应。

5.根据权利要求4所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述转向模组(2)包括基板(29)以及设在基板(29)上的多个夹取组件，所述夹取组件包括用于连接所述吸取机构(22)的旋转机构，当旋转机构受控驱动时，可带动吸取机构(22)进行旋转。

6.根据权利要求1所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述旋转组件包括基体(413)，所述基体(413)上设有支承体(414)，所述的若干容纳腔体(45)设置于支承体(414)上，所述支承体(414)两端架设可受控转动的摆臂(41)，所述摆臂(41)上设有调姿组件(42)；

所述调姿组件(42)随摆臂(41)运动时与容纳腔体(45)对应并与电机(5)相互作用，从而调整电机(5)及其导线(51)的姿态。

7.根据权利要求6所述的一种电机理线系统，其特征在于，所述摆臂(41)配置有用于监测摆臂(41)的旋转状态的传感器(48)。

8.一种理线方法，基于权利要求7所述的电机理线系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，驱动机械手至前置工位，通过第一抓取变换机构抓取前置工位中的若干电机(5)并对若干电机(5)进行变距；

S2，驱动机械手并通过第一抓取变换机构将所述的若干电机(5)分别对应放置于若干容纳腔体(45)内；

S3，通过驱动理线装置(4)的旋转组件对若干容纳腔体(45)内的电机(5)进行理线使每个电机(5)上的用于连接导线(51)的连接端朝向相同；

S4，驱动机械手并通过第二抓取变换机构同时提取若干容纳腔体(45)内的电机(5)，第二抓取机构对若干电机(5)进行变姿以使电机(5)与后续工位适配。

9.根据权利要求8所述的一种理线方法，其特征在于，所述步骤S2还包括以下内容：

所述机械手根据所述传感器(48)反馈的状态信息进行放置电机(5)或等待或提取容纳腔体(45)内的电机(5)，

当传感器(48)反馈信息为理线装置(4)呈待理线状态，驱动机械手带动第一抓取变换机构进行电机(5)放置；

当传感器(48)反馈信息为理线装置(4)呈正在理线状态，机械手进入等待状态；

当传感器(48)反馈信息为理线装置(4)呈理线完成状态，驱动机械手带动第二抓取变换机构进行电机(5)提取。

10.根据权利要求9所述的一种理线方法，其特征在于，所述步骤S2还包括以下内容：

当传感器(48)反馈信息为理线装置(4)呈正在理线状态下，若此时第一抓取变换机构无电机(5)，则驱动机械手带动第一抓取变换机构至前置工位进行电机(5)抓取。

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