CN112192542B - 一种自动装填机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种自动装填机器人，包括底座机构、滑动机构、升降机构、连接架机构、动力机构、转动架机构、齿轮传动机构、夹持机构和推料机构，所述滑动机构连接在底座机构上，升降机构连接在滑动机构上，连接架机构连接在滑动机构的前侧，动力机构连接在连接架机构的右侧，转动架机构连接在动力机构和连接架机构上，齿轮传动机构和夹持机构均连接在转动架机构上，推料机构连接在连接架机构的右侧上部。本发明一种自动装填机器人，其有益效果为本发明能够自动收取物品并进行运输，而且在运输至存储区时能够自动将物品存放在存储区，自动化程度较高。

Description

一种自动装填机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种自动装填机器人。

背景技术

例如公开号为CN209812300U的一种搬运机器人，该实用新型是一种搬运机器人，包括前后移动组件、上下移动组件、夹持组件、旋转组件；所述左右移动组件，包括底板、第一丝杆、第一滑移块，所述底板顶面中心位置设有上下贯穿且左右设置的长形方口，所述方口的左侧固定有隔板，所述隔板的左端面固定安装有第一电机，所述第一电机通过联轴器与第一丝杆的一端连接，所述第一丝杆的另一端安装在方口的右侧面上。该实用新型所述的一种搬运机器人，通过前后移动组件、上下移动组件、夹持组件及旋转组件的设置，可实现第一抓手及第二抓手多方位的运功，且结构简单，使用安全，上下移动组件可将货物螺到多层，旋转组件了使货物铺满底板，使一次可搬运更多的货物。但是该实用新型不能对所搬运货物进行自动装填。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动装填机器人，其有益效果为本发明能够在搬运物料时进行自动装填。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种自动装填机器人，包括底座机构、滑动机构、升降机构、连接架机构、动力机构、转动架机构、齿轮传动机构、夹持机构和推料机构，所述滑动机构连接在底座机构上，升降机构连接在滑动机构上，连接架机构连接在滑动机构的前侧，动力机构连接在连接架机构的右侧，转动架机构连接在动力机构和连接架机构上，齿轮传动机构和夹持机构均连接在转动架机构上，推料机构连接在连接架机构的右侧上部。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的底座机构包括底板、万向轮、滑槽Ⅰ、齿条和伸缩气缸，在底板下表面的四角处均固定连接有万向轮，在底板上开设有两个滑槽Ⅰ，齿条固定连接在底板的前侧，伸缩气缸固定连接在底板的后侧。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的滑动机构包括下板、滑块、圆滑杆、方块、上板和连接块，在下板的下部固定连接有两个滑块，两个滑块分别滑动连接在两个滑槽Ⅰ上，在下板的左右两侧均固定连接有圆滑杆，在每个圆滑杆上均滑动连接有方块，上板固定连接在两个圆滑杆的上端，连接块固定连接在下板的中部，伸缩气缸的伸缩端固定连接在连接块上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的升降机构包括减速电机Ⅰ、螺杆、套块和连接杆，减速电机Ⅰ固定连接在下板的中部，螺杆的一端固定连接在减速电机Ⅰ的输出轴上，螺杆的另一端转动连接在上板上，套块螺纹连接在螺杆上，在套块的左右两侧均固定连接有连接杆，两个连接杆分别固定连接在两个方块上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的连接架机构包括连接板、固定杆、圆柱Ⅰ、转杆、滑槽Ⅱ、圆柱Ⅱ、转盘、挡块、门型板、圆杆Ⅰ、提升槽、90°转动槽、推进槽和支撑板，在连接板的左右两侧均固定连接有固定杆，两个固定杆分别固定连接在两个方块上，圆柱Ⅰ固定连接在连接板的中部，转杆转动连接在圆柱Ⅰ上，在转杆上开设有滑槽Ⅱ，圆柱Ⅱ固定连接在连接板的右侧，转盘转动连接在圆柱Ⅱ上，在转盘上固定连接有两个挡块，门型板固定连接在连接板的右侧上部，圆杆Ⅰ固定连接在门型板上，在连接板的中部开设有提升槽、90°转动槽和推进槽，支撑板固定连接在连接板的下部。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的动力机构包括减速电机Ⅱ、弹性杆和滑柱，减速电机Ⅱ固定连接在支撑板上，弹性杆的一端固定连接在减速电机Ⅱ的输出轴上，滑柱固定连接在弹性杆的另一端，滑柱滑动连接在提升槽、90°转动槽和推进槽上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的转动架机构包括转向架、铰接柱、固定柱、L形连接杆和电动伸缩杆，在转向架的下端固定连接有铰接柱，固定柱固定连接在转向架的上端，固定柱固定连接在滑柱上，L形连接杆固定连接在转向架的中部，电动伸缩杆固定连接在L形连接杆的下端，转向架的上部滑动连接在两个两个挡块之间。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的齿轮传动机构包括轴、齿轮、大齿轮和小齿轮，轴转动连接在转向架的中部，齿轮固定连接在轴的右端，大齿轮和小齿轮均固定连接在轴的左端，大齿轮位于小齿轮的右侧，大齿轮与小齿轮固定连接，齿轮与齿条啮合传动。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的夹持机构包括大转杆、小转杆、传动齿和夹具，大转杆和小转杆均铰接在铰接柱上，在大转杆和小转杆的上部均设置有传动齿，位于大转杆上的传动齿与大齿轮啮合传动，位于小转杆上的传动齿与小齿轮啮合传动，在大转杆和小转杆的下端均铰接有夹具。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种自动装填机器人，所述的推料机构包括推杆、气缸、方板、圆杆Ⅱ、推板和缓冲弹簧，推杆滑动连接在圆杆Ⅰ上，气缸固定连接在连接板的上部，气缸的伸缩端固定连接在推杆上，方板固定连接在推杆的左端，在方板的前后两端均滑动连接有圆杆Ⅱ，推板固定连接在两个圆杆Ⅱ上，在方板与推板之间设置有两个缓冲弹簧。

本发明一种自动装填机器人的有益效果为：

本发明一种自动装填机器人，其有益效果为本发明能够自动收取物品并进行运输，而且在运输至存储区时能够自动将物品存放在存储区，自动化程度较高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种自动装填机器人的结构示意图一；

图2为本发明一种自动装填机器人的结构示意图二；

图3为本发明的底座机构的结构示意图；

图4为本发明的滑动机构的结构示意图；

图5为本发明的升降机构的结构示意图；

图6为本发明的连接架机构的结构示意图一；

图7为本发明的连接架机构的结构示意图二；

图8为本发明的动力机构的结构示意图；

图9为本发明的转动架机构的结构示意图；

图10为本发明的齿轮传动机构的结构示意图；

图11为本发明的夹持机构的结构示意图；

图12为本发明的推料机构的结构示意图。

图中：底座机构1；滑动机构2；升降机构3；连接架机构4；动力机构5；转动架机构6；齿轮传动机构7；夹持机构8；推料机构9；底板101；万向轮102；滑槽Ⅰ103；齿条104；伸缩气缸105；下板201；滑块202；圆滑杆203；方块204；上板205；连接块206；减速电机Ⅰ301；螺杆302；套块303；连接杆304；连接板401；固定杆402；圆柱Ⅰ403；转杆404；滑槽Ⅱ405；圆柱Ⅱ406；转盘407；挡块408；门型板409；圆杆Ⅰ410；提升槽411；90°转动槽412；推进槽413；支撑板414；减速电机Ⅱ501；弹性杆502；滑柱503；转向架601；铰接柱602；固定柱603；L形连接杆604；电动伸缩杆605；轴701；齿轮702；大齿轮703；小齿轮704；大转杆801；小转杆802；传动齿803；夹具804；推杆901；气缸902；方板903；圆杆Ⅱ904；推板905；缓冲弹簧906。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-12说明本实施方式，一种自动装填机器人，包括底座机构1、滑动机构2、升降机构3、连接架机构4、动力机构5、转动架机构6、齿轮传动机构7、夹持机构8和推料机构9，所述滑动机构2连接在底座机构1上，升降机构3连接在滑动机构2上，连接架机构4连接在滑动机构2的前侧，动力机构5连接在连接架机构4的右侧，转动架机构6连接在动力机构5和连接架机构4上，齿轮传动机构7和夹持机构8均连接在转动架机构6上，推料机构9连接在连接架机构4的右侧上部。通过底座机构1能够带动整体机构进行移动，滑动机构2的设置能够调整搬运位置，升降机构3能够将所搬运物品向上提升，动力机构5、转动架机构6、齿轮传动机构7、夹持机构8相互作用能够带动所搬运物品进行90°偏转，推料机构9的设置能够推动所搬运物品并存放在存储区。

具体实施方式二：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的底座机构1包括底板101、万向轮102、滑槽Ⅰ103、齿条104和伸缩气缸105，在底板101下表面的四角处均固定连接有万向轮102，在底板101上开设有两个滑槽Ⅰ103，齿条104固定连接在底板101的前侧，伸缩气缸105固定连接在底板101的后侧。通过在底板101下部设置的四个万向轮102能够带动本发明进行自由移动，在底板101上设置的两个滑槽Ⅰ103配合伸缩气缸105能够使滑动机构2在两个滑槽Ⅰ103上滑动，齿条104用于与齿轮传动机构7进行传动。

具体实施方式三：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的滑动机构2包括下板201、滑块202、圆滑杆203、方块204、上板205和连接块206，在下板201的下部固定连接有两个滑块202，两个滑块202分别滑动连接在两个滑槽Ⅰ103上，在下板201的左右两侧均固定连接有圆滑杆203，在每个圆滑杆203上均滑动连接有方块204，上板205固定连接在两个圆滑杆203的上端，连接块206固定连接在下板201的中部，伸缩气缸105的伸缩端固定连接在连接块206上。使用时，通过伸缩气缸105的伸缩能够带动滑动机构2在两个滑槽Ⅰ103上滑动。

具体实施方式四：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述的升降机构3包括减速电机Ⅰ301、螺杆302、套块303和连接杆304，减速电机Ⅰ301固定连接在下板201的中部，螺杆302的一端固定连接在减速电机Ⅰ301的输出轴上，螺杆302的另一端转动连接在上板205上，套块303螺纹连接在螺杆302上，在套块303的左右两侧均固定连接有连接杆304，两个连接杆304分别固定连接在两个方块204上。使用时，将减速电机Ⅰ301处于工作状态，减速电机Ⅰ301的输出轴将带动螺杆302以减速电机Ⅰ301的输出轴为轴线进行转动，在螺杆302转动时，将带动套块303在螺杆302上移动，套块303通过固定连接在其上的两个连接杆304带动两个方块204在两个圆滑杆203上滑动。

具体实施方式五：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述的连接架机构4包括连接板401、固定杆402、圆柱Ⅰ403、转杆404、滑槽Ⅱ405、圆柱Ⅱ406、转盘407、挡块408、门型板409、圆杆Ⅰ410、提升槽411、90°转动槽412、推进槽413和支撑板414，在连接板401的左右两侧均固定连接有固定杆402，两个固定杆402分别固定连接在两个方块204上，圆柱Ⅰ403固定连接在连接板401的中部，转杆404转动连接在圆柱Ⅰ403上，在转杆404上开设有滑槽Ⅱ405，圆柱Ⅱ406固定连接在连接板401的右侧，转盘407转动连接在圆柱Ⅱ406上，在转盘407上固定连接有两个挡块408，门型板409固定连接在连接板401的右侧上部，圆杆Ⅰ410固定连接在门型板409上，在连接板401的中部开设有提升槽411、90°转动槽412和推进槽413，支撑板414固定连接在连接板401的下部。在两个方块204分别在两个圆滑杆203上滑动时，将通过两个固定杆402带动连接架机构4进行上下移动，通过在转杆404上开设的滑槽Ⅱ405能够使转向架601上端的固定柱603在滑槽Ⅱ405上滑动，设置在转盘407上的两个挡块408用于对转向架601的上部进行限位，便于转向架601的偏转，提升槽411、90°转动槽412和推进槽413的设置用于将滑柱503在提升槽411、90°转动槽412和推进槽413上滑动，滑柱503并进一步带动转向架601进行偏转。

具体实施方式六：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述的动力机构5包括减速电机Ⅱ501、弹性杆502和滑柱503，减速电机Ⅱ501固定连接在支撑板414上，弹性杆502的一端固定连接在减速电机Ⅱ501的输出轴上，滑柱503固定连接在弹性杆502的另一端，滑柱503滑动连接在提升槽411、90°转动槽412和推进槽413上。使用时，将减速电机Ⅱ501处于工作状态，减速电机Ⅱ501的输出轴将带动弹性杆502以减速电机Ⅱ501的输出轴为轴线进行转动，弹性杆502进而带动滑柱503在提升槽411、90°转动槽412和推进槽413上滑动。

具体实施方式七：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述的转动架机构6包括转向架601、铰接柱602、固定柱603、L形连接杆604和电动伸缩杆605，在转向架601的下端固定连接有铰接柱602，固定柱603固定连接在转向架601的上端，固定柱603固定连接在滑柱503上，L形连接杆604固定连接在转向架601的中部，电动伸缩杆605固定连接在L形连接杆604的下端，转向架601的上部滑动连接在两个两个挡块408之间。当滑柱503在提升槽411处滑动时，将带动转向架601向上提升，当滑柱503在90°转动槽412处滑动时，将带动转向架601进行90°偏转，当滑柱503在推进槽413处滑动时，将推动转向架601进行移动，电动伸缩杆605的作用是对齿轮传动机构7进行锁紧。

具体实施方式八：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述的齿轮传动机构7包括轴701、齿轮702、大齿轮703和小齿轮704，轴701转动连接在转向架601的中部，齿轮702固定连接在轴701的右端，大齿轮703和小齿轮704均固定连接在轴701的左端，大齿轮703位于小齿轮704的右侧，大齿轮703与小齿轮704固定连接，齿轮702与齿条104啮合传动。当连接架机构4上下移动时，齿轮702与齿条104啮合传动，齿轮702带动轴701和其上的大齿轮703和小齿轮704以轴701为轴线进行转动。

具体实施方式九：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述的夹持机构8包括大转杆801、小转杆802、传动齿803和夹具804，大转杆801和小转杆802均铰接在铰接柱602上，在大转杆801和小转杆802的上部均设置有传动齿803，位于大转杆801上的传动齿803与大齿轮703啮合传动，位于小转杆802上的传动齿803与小齿轮704啮合传动，在大转杆801和小转杆802的下端均铰接有夹具804。由于位于大转杆801上的传动齿803与大齿轮703啮合传动，位于小转杆802上的传动齿803与小齿轮704啮合传动，当连接架机构4向下移动时将带动分别铰接在大转杆801和小转杆802上的两个夹具804相互分离，在连接架机构4向上移动时将带动分别铰接在大转杆801和小转杆802上的两个夹具804相互靠近，并对物品进行夹持。

具体实施方式十：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述的推料机构9包括推杆901、气缸902、方板903、圆杆Ⅱ904、推板905和缓冲弹簧906，推杆901滑动连接在圆杆Ⅰ410上，气缸902固定连接在连接板401的上部，气缸902的伸缩端固定连接在推杆901上，方板903固定连接在推杆901的左端，在方板903的前后两端均滑动连接有圆杆Ⅱ904，推板905固定连接在两个圆杆Ⅱ904上，在方板903与推板905之间设置有两个缓冲弹簧906。当转向架601处于90°偏转时，所夹持物品处于推板905的正前方，此时将气缸902处于工作状态，气缸902推动推杆901在圆杆Ⅰ410上滑动，推杆901通过其上的推板905推动所夹持物品至存储区。

本发明的一种锂电池加工系统，其工作原理为：

通过在底板101下部设置的四个万向轮102能够带动本发明进行自由移动，在底板101上设置的两个滑槽Ⅰ103配合伸缩气缸105能够使滑动机构2在两个滑槽Ⅰ103上滑动，齿条104用于与齿轮传动机构7进行传动，通过伸缩气缸105的伸缩能够带动滑动机构2在两个滑槽Ⅰ103上滑动，将减速电机Ⅰ301处于工作状态，减速电机Ⅰ301的输出轴将带动螺杆302以减速电机Ⅰ301的输出轴为轴线进行转动，在螺杆302转动时，将带动套块303在螺杆302上移动，套块303通过固定连接在其上的两个连接杆304带动两个方块204在两个圆滑杆203上滑动，在两个方块204分别在两个圆滑杆203上滑动时，将通过两个固定杆402带动连接架机构4进行上下移动，通过在转杆404上开设的滑槽Ⅱ405能够使转向架601上端的固定柱603在滑槽Ⅱ405上滑动，设置在转盘407上的两个挡块408用于对转向架601的上部进行限位，便于转向架601的偏转，提升槽411、90°转动槽412和推进槽413的设置用于将滑柱503在提升槽411、90°转动槽412和推进槽413上滑动，滑柱503并进一步带动转向架601进行偏转，将减速电机Ⅱ501处于工作状态，减速电机Ⅱ501的输出轴将带动弹性杆502以减速电机Ⅱ501的输出轴为轴线进行转动，弹性杆502进而带动滑柱503在提升槽411、90°转动槽412和推进槽413上滑动，当滑柱503在提升槽411处滑动时，将带动转向架601向上提升，当滑柱503在90°转动槽412处滑动时，将带动转向架601进行90°偏转，当滑柱503在推进槽413处滑动时，将推动转向架601进行移动，电动伸缩杆605的作用是对齿轮传动机构7进行锁紧，当连接架机构4上下移动时，齿轮702与齿条104啮合传动，齿轮702带动轴701和其上的大齿轮703和小齿轮704以轴701为轴线进行转动，由于位于大转杆801上的传动齿803与大齿轮703啮合传动，位于小转杆802上的传动齿803与小齿轮704啮合传动，当连接架机构4向下移动时将带动分别铰接在大转杆801和小转杆802上的两个夹具804相互分离，在连接架机构4向上移动时将带动分别铰接在大转杆801和小转杆802上的两个夹具804相互靠近，并对物品进行夹持，当转向架601处于90°偏转时，所夹持物品处于推板905的正前方，此时将气缸902处于工作状态，气缸902推动推杆901在圆杆Ⅰ410上滑动，推杆901通过其上的推板905推动所夹持物品至存储区。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种自动装填机器人，包括底座机构(1)、滑动机构(2)、升降机构(3)、连接架机构(4)、动力机构(5)、转动架机构(6)、齿轮传动机构(7)、夹持机构(8)和推料机构(9)，其特征在于：所述滑动机构(2)连接在底座机构(1)上，升降机构(3)连接在滑动机构(2)上，连接架机构(4)连接在滑动机构(2)的前侧，动力机构(5)连接在连接架机构(4)的右侧，转动架机构(6)连接在动力机构(5)和连接架机构(4)上，齿轮传动机构(7)和夹持机构(8)均连接在转动架机构(6)上，推料机构(9)连接在连接架机构(4)的右侧上部；

所述的底座机构(1)包括底板(101)、万向轮(102)、滑槽Ⅰ(103)、齿条(104)和伸缩气缸(105)，在底板(101)下表面的四角处均固定连接有万向轮(102)，在底板(101)上开设有两个滑槽Ⅰ(103)，齿条(104)固定连接在底板(101)的前侧，伸缩气缸(105)固定连接在底板(101)的后侧；

所述的滑动机构(2)包括下板(201)、滑块(202)、圆滑杆(203)、方块(204)、上板(205)和连接块(206)，在下板(201)的下部固定连接有两个滑块(202)，两个滑块(202)分别滑动连接在两个滑槽Ⅰ(103)上，在下板(201)的左右两侧均固定连接有圆滑杆(203)，在每个圆滑杆(203)上均滑动连接有方块(204)，上板(205)固定连接在两个圆滑杆(203)的上端，连接块(206)固定连接在下板(201)的中部，伸缩气缸(105)的伸缩端固定连接在连接块(206)上；

所述的升降机构(3)包括减速电机Ⅰ(301)、螺杆(302)、套块(303)和连接杆(304)，减速电机Ⅰ(301)固定连接在下板(201)的中部，螺杆(302)的一端固定连接在减速电机Ⅰ(301)的输出轴上，螺杆(302)的另一端转动连接在上板(205)上，套块(303)螺纹连接在螺杆(302)上，在套块(303)的左右两侧均固定连接有连接杆(304)，两个连接杆(304)分别固定连接在两个方块(204)上；

所述的连接架机构(4)包括连接板(401)、固定杆(402)、圆柱Ⅰ(403)、转杆(404)、滑槽Ⅱ(405)、圆柱Ⅱ(406)、转盘(407)、挡块(408)、门型板(409)、圆杆Ⅰ(410)、提升槽(411)、90°转动槽(412)、推进槽(413)和支撑板(414)，在连接板(401)的左右两侧均固定连接有固定杆(402)，两个固定杆(402)分别固定连接在两个方块(204)上，圆柱Ⅰ(403)固定连接在连接板(401)的中部，转杆(404)转动连接在圆柱Ⅰ(403)上，在转杆(404)上开设有滑槽Ⅱ(405)，圆柱Ⅱ(406)固定连接在连接板(401)的右侧，转盘(407)转动连接在圆柱Ⅱ(406)上，在转盘(407)上固定连接有两个挡块(408)，门型板(409)固定连接在连接板(401)的右侧上部，圆杆Ⅰ(410)固定连接在门型板(409)上，在连接板(401)的中部开设有提升槽(411)、90°转动槽(412)和推进槽(413)，支撑板(414)固定连接在连接板(401)的下部；

所述的动力机构(5)包括减速电机Ⅱ(501)、弹性杆(502)和滑柱(503)，减速电机Ⅱ(501)固定连接在支撑板(414)上，弹性杆(502)的一端固定连接在减速电机Ⅱ(501)的输出轴上，滑柱(503)固定连接在弹性杆(502)的另一端，滑柱(503)滑动连接在提升槽(411)、90°转动槽(412)和推进槽(413)上；

所述的转动架机构(6)包括转向架(601)、铰接柱(602)、固定柱(603)、L形连接杆(604)和电动伸缩杆(605)，在转向架(601)的下端固定连接有铰接柱(602)，固定柱(603)固定连接在转向架(601)的上端，固定柱(603)固定连接在滑柱(503)上，L形连接杆(604)固定连接在转向架(601)的中部，电动伸缩杆(605)固定连接在L形连接杆(604)的下端，转向架(601)的上部滑动连接在两个挡块(408)之间。

2.根据权利要求1所述的一种自动装填机器人，其特征在于：所述的齿轮传动机构(7)包括轴(701)、齿轮(702)、大齿轮(703)和小齿轮(704)，轴(701)转动连接在转向架(601)的中部，齿轮(702)固定连接在轴(701)的右端，大齿轮(703)和小齿轮(704)均固定连接在轴(701)的左端，大齿轮(703)位于小齿轮(704)的右侧，大齿轮(703)与小齿轮(704)固定连接，齿轮(702)与齿条(104)啮合传动。

3.根据权利要求2所述的一种自动装填机器人，其特征在于：所述的夹持机构(8)包括大转杆(801)、小转杆(802)、传动齿(803)和夹具(804)，大转杆(801)和小转杆(802)均铰接在铰接柱(602)上，在大转杆(801)和小转杆(802)的上部均设置有传动齿(803)，位于大转杆(801)上的传动齿(803)与大齿轮(703)啮合传动，位于小转杆(802)上的传动齿(803)与小齿轮(704)啮合传动，在大转杆(801)和小转杆(802)的下端均铰接有夹具(804)。

4.根据权利要求3所述的一种自动装填机器人，其特征在于：所述的推料机构(9)包括推杆(901)、气缸(902)、方板(903)、圆杆Ⅱ(904)、推板(905)和缓冲弹簧(906)，推杆(901)滑动连接在圆杆Ⅰ(410)上，气缸(902)固定连接在连接板(401)的上部，气缸(902)的伸缩端固定连接在推杆(901)上，方板(903)固定连接在推杆(901)的左端，在方板(903)的前后两端均滑动连接有圆杆Ⅱ(904)，推板(905)固定连接在两个圆杆Ⅱ(904)上，在方板(903)与推板(905)之间设置有两个缓冲弹簧(906)。

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