CN107823738A - 一种神经外科辅助理疗护理智能机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，包括行走支撑装置、下压吸取装置、两个按摩装置和旋转机械手装置,所述的下压吸取装置安装在行走支撑装置的顶部下端面上，下压吸取装置上对称安装有两个按摩装置，旋转机械手装置位于按摩装置的左侧，旋转机械手装置安装在行走支撑装置上。本发明可以解决现有人工拔火罐工作时存在的无法自动对火罐进行自动抓取推送、人工拿取火罐时容易掉落、需要人工调节红花油的喷洒位置、无法自动对人体背部进行喷洒红花油、需要人工对人体的背部进行按摩、无法在拔罐时进行输液等工作等难题；可以实现自动针对不同人员进行自动拔火罐的功能。

Description

一种神经外科辅助理疗护理智能机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种神经外科辅助理疗护理智能机器人。
背景技术
现如今随着时代的发展使用电脑工作成了一种工作方式，但电脑久坐带来的问题也是逐年增加，像比较常见的如颈椎病、腰椎病、肥胖症等问题时刻的危害着上班族的健康，从而产生理疗科和神经外科的兴起，且理疗科和神经外科常常结合在一起，神经外科多针对由于人体神经压迫或者外伤造成的疾病治疗，往往需要通过理疗来实现人体舒经活络，常见的理疗比如针灸、刮痧、拔罐、艾灸等；这些理疗诊所或者医院理疗科除了可以进行中医理疗外还可以治疗一些类似感冒、发烧的常见病，对于这些理疗诊所或者医院理疗科存在以下问题：一、理疗时的理疗器具一般比较光滑，人工拿取时容易掉落砸伤人，没有必要的防护手段，而且特殊尺寸的理疗器具人工不容易拿取，理疗器具放置到人体上时不容易与人体贴合，二、对人体进行按摩时通常会在人体上加推拿油或者精油，增加推拿按摩的效果，但需要人工调节红花油的喷洒位置，无法自动对人体背部进行喷洒红花油，且推拿油喷洒不均匀，无法在按摩时进行加热磁疗等问题，三、对于一些罐状的器具尤其是中间带凹槽的罐状器具拿取时更容易掉落，没有专门针对此类器具的夹取，一些生病需要输液、注射的理疗患者无法在按摩推拿时同时进行，穴位注射疗法一般也是通过人工的方式进行，对于一些日常的医药用品需要人工拿取，费时费力，普通的输液吊架有时会因为输液者的动作过大产生输液瓶掉落的问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，可以解决现有人工拔火罐工作时存在的无法自动对火罐进行自动抓取推送、人工拿取火罐时容易掉落、需要人工调节红花油的喷洒位置、无法自动对人体背部进行喷洒红花油、需要人工对人体的背部进行按摩、无法在拔罐时进行输液等工作等难题；可以实现自动针对不同人员进行自动拔火罐的功能，具有可以自动对火罐进行自动抓取推送、自动夹取火罐时不会掉落、自动调节红花油的喷洒位置、可以自动对人体背部进行喷洒红花油、自动对人体的背部进行按摩、可以在拔罐时进行输液等工作等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，包括行走支撑装置、下压吸取装置、两个按摩装置和旋转机械手装置,所述的下压吸取装置安装在行走支撑装置的顶部下端面上，下压吸取装置上对称安装有两个按摩装置，旋转机械手装置位于按摩装置的左侧，旋转机械手装置安装在行走支撑装置上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的行走支撑装置包括两个行走支撑板、三个行走轮、行走电动滑块、行走支柱、两个支撑支链、行走顶板，两个行走支撑板对称布置，行走支撑板为长方体结构，每个行走支撑板的底部上均安装有三个行走轮，每个行走轮的外侧均对称设置有两个支撑支链；所述的支撑支链包括两个支撑推杆和升降支撑板，两个支撑推杆均匀安装在行走支撑板的底部上，两个支撑推杆的顶部上安装有升降支撑板，升降支撑板的底部为磨砂结构，支撑支链安装在行走支撑板上，每个行走支撑板的顶部均安装有一个行走电动滑块，行走顶板通过行走支柱安装在行走电动滑块上，行走支柱为伸缩结构，具体工作时，首先通过控制行走支柱的伸缩可以调节本发明的高度，通过控制电动滑块的位移可以调节本发明的横向位置，支撑支链上支撑推杆的升降可以控制升降支撑板的收起与放下，当升降支撑板与地面相接触时，升降支撑板底部的磨砂结构可以增加与地面的摩擦力，使得行走支撑装置将本发明稳定的固定住，本装置可以控制本发明进行移动，从而可以进行拔火罐动作。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的下压吸取装置包括吸取电动滑块、并联机构、气泵、出气管、导气管、吸嘴、三个下压推杆、下压套、四个下压支链、四个套筒推杆、移动套筒，吸取电动滑块安装在行走顶板的底部上，通过控制吸取电动滑块移动可以完成本装置纵向位置的调节，吸取电动滑块上安装有并联机构；所述的并联机构包括并联机构包括定平台、动平台、上连接座、上球铰链、电动推杆、下球铰链和下连接座,上连接座和下连接座数量均为三个，上球铰链、电动推杆和下球铰链的数量均为六，定平台和动平台均呈圆形结构，上连接座安装在定平台的下端面上，且上连接座在定平台上呈正三角形位置布置，下连接座安装在动平台上端面上，上连接座和下连接座之间的安装位置两两交错，且下连接座呈正三角形柱体结构，电动推杆顶端通过上球铰链与上连接座相连接，电动推杆底端通过下球铰链与下连接座相连接，气泵通过泵座安装在并联机构上，出气管安装在并联机构与气泵之间，导气管位于并联机构的下方，导气管的顶部与出气管的底部相连接，吸嘴安装在导气管的底部上，三个下压推杆对称安装在并联机构的底部上，三个下压推杆的顶部上安装有下压套，四个下压支链对称分布在下压套的底部，下压支链通过铰接的方式与下压套的底部相连接；所述的下压支链包括下压板、下压架、下压杆、弧形板、方形板和下压调节推杆，下压板通过销轴与下压套的底部相连接，下压架安装在下压板的底部上，下压架为倒U形结构，下压杆的一端通过轴承安装在下压架一端的内侧壁上，下压杆的另一端穿过下压架另一端的外侧壁，下压杆另一端通过螺母固定在下压架的外侧壁上，下压杆的顶部上安装有方形板，下压杆的底部上安装有弧形板，下压调节推杆位于下压板中部外侧，下压调节推杆通过铰链安装在下压板与移动套筒之间，下压支链的外侧设置有移动套筒，移动套筒为空心圆柱结构，四个套筒推杆对称分布在移动套筒的顶部，套筒推杆安装在下压套与移动套筒之间，具体工作时，通过气泵的吸气动作可以控制吸嘴将火罐的顶部吸取住，并联机构为六自由度的并联机构，六自由度的并联机构具有无累积误差，精度较高、承载能力大、完全对称的并联机构具有较好的各向同性、工作空间较小等优点，使得火罐可以贴合人体背部的复杂结构，增加了拔火罐的效果，通过套筒推杆的伸缩运动可以使得移动套筒进行升降运动，移动套筒与下压调节推杆的角度变化会带动下压板移动，使得下压板之间的距离得到调节，从而可以使得下压板可以推送不同尺寸的火罐，通过下压调节推杆的伸缩可以进一步的调节下压板之间的距离，大幅增加了本发明的适用性，下压杆上安装的弧形板与方形板可以配合不同结构的火罐，使得下压板能够推送不同结构的火罐，通过人工拧开下压杆上的螺母即可控制下压杆的转动，从而可以完成下压杆上弧形板与方形板的调节动作，本装置能够将火罐吸取住，并通过下压板将火罐推送到人体的背部上，从而完成了火罐的放置动作。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的按摩装置包括按摩支柱、按摩连接架、按摩支撑座、按摩滑动块、按摩机构、两个移动杆、红花油盒、移动支撑板、喷油机构、两组侧出料管、底出料管、开关阀、两个滑动架，按摩推杆、按摩连接板和按摩推杆支撑架，按摩支柱安装在并联机构的底部上，按摩支撑座通过按摩连接架安装在按摩支柱上，按摩支撑座的侧面上对称设置有两个滑槽，按摩支撑座的顶上对称设置有两个按摩连接块，且每个按摩连接块上均设置有一个U形槽，按摩滑动块位于按摩支撑座内，按摩滑动块的左右两端均为滑块结构，按摩滑动块的滑块结构与按摩支撑座上设置的滑槽相配合连接，按摩滑动块的左右两端均设置有一个侧出料槽，两个侧出料槽的位置相对称，按摩滑动块的中部设置有正出料槽，按摩机构安装在按摩滑动块的底部上；所述的按摩机构包括两排按摩滚轮、磁性加热块和滚轮连接板，磁性加热块安装在按摩滑动块的底端中部上，磁性加热块的外侧包裹有隔热布，磁性加热块外侧的隔热布可以防止磁性加热块烫伤人体，同时还能够将底出料管洒下的红花油均匀的涂抹在背部上，两排按摩滚轮对称分布在磁性加热块的侧面，每个按摩滚轮的左右两侧均设置有一个滚轮连接板，按摩滚轮与滚轮连接板之间通过销轴相连接，按摩滚轮的外侧均匀设置有按摩齿，按摩滚轮设置的按摩齿可以提高本发明的按摩效果，按摩支撑座上每个按摩连接块的U形槽内均设置有一个移动杆，移动杆的底部安装在按摩滑动块上，按摩推杆的顶部通过按摩连接板与按摩滑动块的后端相连接，按摩推杆的中部通过按摩推杆支撑架安装在按摩支撑座的后端上，红花油盒的顶部与按摩支柱的底部相连接，红花油盒的侧面上对称设置有两个滑槽，移动支撑板通过滑动架与红花油盒相连接，滑动架的内侧端为滑块结构，滑动架的滑块结构与红花油盒上的滑槽通过滑动配合的方式相连接，两组侧出料管均通过开关阀对称安装在红花油盒的侧面上，且侧出料管位于红花油盒上滑槽的下方，侧出料管下端穿过移动支撑板，侧出料管的底部为花洒结构，底出料管均通过开关阀均匀安装在红花油盒的底部上，底出料管的下端穿过移动支撑板，底出料管的底部为花洒结构，两组侧出料管与底出料管均为柔性管，按摩滑动块上设置的两个侧出料槽的位置与两组侧出料管的位置一一对应，按摩滑动块设置的正出料槽的位置与底出料管的位置相对应，移动支撑板的底部上安装有喷油机构；所述的喷油机构包括喷油连接架、两个喷油弹簧、两个喷油伸缩柱和喷油伸缩杆，喷油连接架的顶部安装在按摩支柱上，喷油连接架的中部对称设置有两个喷油弹簧，喷油弹簧安装在喷油连接架与移动支撑板之间，喷油连接架的下端内侧通过铰链对称安装有两个喷油伸缩柱，两个喷油伸缩柱的位置与两个移动杆的位置一一对应，每个喷油伸缩柱的顶部均安装有一个喷油伸缩杆，喷油伸缩杆的顶部通过铰链与移动支撑板的底部相连接，喷油伸缩杆为收缩状态，具体工作时，首先通过行走支柱的伸缩使得按摩机构可以与人体的背部相接触，按摩机构可以在并联机构的作用下与人体的背部相贴合，提高按摩效果，磁性加热块可以对背部进行磁疗热敷，磁性加热块外侧的隔热布可以防止磁性加热块烫伤人体，同时还能够将底出料管洒下的红花油均匀的涂抹在背部上，按摩滚轮设置的按摩齿可以提高本发明的按摩效果，通过控制按摩推杆的伸缩运动可以带动按摩滑动块在按摩支撑座内进行滑动，从而实现按摩与磁疗的动作，按摩滑动块在移动时移动杆会推动喷油伸缩柱转动，从而带动移动支撑板进行移动，同时打开开关阀，使得侧出料管与底出料管通过底部的花洒结构将红花油喷洒在按摩滚轮与磁性加热块上，按摩滚轮与磁性加热块可以在往复的移动过程中将红花油均匀的涂抹在人体的背部上，通过控制喷油伸缩柱的伸缩可以调节侧出料管与底出料管喷洒红花油的范围，通过这种方式控制侧出料管与底出料管的喷洒范围具有无累计误差、喷洒范围均匀、操作便捷等优点，优于利用电动推杆控制喷洒范围，喷油弹簧可对移动支撑板起到缓冲的作用，提高了红花油喷洒的均匀程度，喷油伸缩杆可以在喷油伸缩柱转动时进行配合伸缩，以便移动支撑板移动顺畅，本装置能够自动控制红花油的喷洒范围，并且可以对背部进行红花油的涂抹与按摩。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的旋转机械手装置包括旋转电动滑块、旋转电机、旋转连接板、旋转伸缩柱、四个机械手柱、角度调节推杆、罐状夹取机构、针筒夹取机构、吊瓶夹取机构、医药箱、旋转滑槽和四个旋转杆，旋转电动滑块安装在行走顶板的底部上，旋转电机通过电机套安装在旋转电动滑块上，旋转电机的输出轴与旋转连接板相连接，旋转滑槽位于旋转电机的外侧，旋转滑槽安装在旋转电动滑块上，四个旋转杆对称分布在旋转电机的外侧，旋转杆的底部与旋转连接板的顶部相连接，旋转杆的顶部为滑块结构，旋转杆的滑块结构与旋转滑槽相配合连接，旋转伸缩柱安装在旋转连接板的底部上，旋转伸缩柱的底部均通过铰链对称安装有四个机械手柱，每个机械手柱的上端均分布有一个角度调节推杆，角度调节推杆通过铰链安装在旋转伸缩柱与机械手柱之间，机械手柱为伸缩结构，罐状夹取机构安装在位于旋转伸缩柱右侧的机械手柱上；所述的罐状夹取机构包括灌状连接架、罐状推杆、齿条、齿条卡、两个罐状转动架、两个圆弧板和伸缩弹簧，灌状连接架安装在位于旋转伸缩柱右侧的机械手柱上，罐状推杆的后端与位于旋转伸缩柱右侧的机械手柱的右端面相连接，罐状推杆的顶部上安装有齿条，齿条的左端通过齿条卡安装在灌状连接架上，齿条与齿条卡、灌状连接架均为滑动配合，齿条的前后两端均设置有轮齿，两个罐状转动架对称分布在齿条的前后两侧，罐状转动架左端通过销轴安装在灌状连接架上，罐状转动架的左端内侧为弧形面结构，且罐状转动架的弧形面结构上均匀设置有轮齿，罐状转动架弧形面结构上设置的轮齿与齿条相啮合，罐状转动架的右端为弧形杆结构，罐状转动架的弧形杆结构上通过销轴对称安装有两个圆弧板，伸缩弹簧安装在两个圆弧板之间，针筒夹取机构安装在位于旋转伸缩柱左侧的机械手柱上；所述的针筒夹取机构包括针筒连接块、针筒销轴、两个针筒夹爪、针筒调节推杆、针筒支撑推杆、针筒支撑块、针筒推杆、针筒连接板和针筒压块，针筒连接块安装在位于旋转伸缩柱左侧的机械手柱上，针筒连接块的左端面上通过针筒销轴对称安装有两个针筒夹爪，针筒夹爪的内侧均匀设置有卡齿，每个针筒夹爪的右端均布置有一个针筒调节推杆，针筒调节推杆通过铰链安装在针筒连接块与针筒夹爪之间，每个针筒夹爪的中部上端面上均安装有一个针筒支撑推杆，针筒支撑块安装在针筒支撑推杆的顶部上，针筒支撑块的下端为圆弧面结构，针筒连接块的顶部上安装有针筒推杆，针筒连接板安装在针筒推杆的顶部上，针筒压块安装在针筒连接板的左侧下端面上，针筒压块为橡胶材质的圆锥形结构，吊瓶夹取机构安装在位于旋转伸缩柱后侧的机械手柱上；所述的吊瓶夹取机构包括吊瓶销轴、两个吊瓶卡位爪、吊瓶防掉爪、吊瓶调节推杆、两个吊瓶伸缩杆、吊瓶卡位块和防掉卡齿，两个吊瓶卡位爪通过吊瓶销轴对称安装在位于旋转伸缩柱后侧的机械手柱上，每个吊瓶卡位爪的前侧均设置有一个吊瓶调节推杆，吊瓶调节推杆通过铰链安装在吊瓶卡位爪与位于旋转伸缩柱后侧的机械手柱之间，每个吊瓶卡位爪的内侧均对称安装有两个吊瓶伸缩杆，每个吊瓶伸缩杆的顶部均安装有一个吊瓶卡位块，吊瓶卡位块为圆弧形结构，每个吊瓶卡位爪的底部均安装有一个吊瓶防掉爪，吊瓶防掉爪为倾斜圆弧形结构，且吊瓶防掉爪的外侧设置有防掉卡齿，两个吊瓶防掉爪设置的防掉卡齿的位置相互交错，医药箱安装在位于旋转伸缩柱前侧的机械手柱上，医药箱内放置有常用的医疗材料与药物，具体工作时，首先通过控制旋转电动滑块的移动可以调节本装置的纵向位置，旋转电机的旋转能够调节四个机械手柱的位置，角度调节推杆的伸缩能够调节机械手柱的角度，使得机械手柱能够完成多自由度的调节动作，增加了本发明的适用性，医药箱内放置的医疗必需品可以满足日常医疗使用的需求，节省了医护人员往返拿取医疗品的时间，罐状夹取机构能够夹取住火罐等中间带有凹槽的罐状器具，通过伸长罐状推杆可以带动齿条向右移动，在齿条与罐状转动架弧形面结构上设置的轮齿啮合作用下，使得罐状转动架进行向外转动，从而两个罐状转动架会处于张开的状态，再将火罐的凹槽部分放置到两个罐状转动架之间，控制罐状推杆进行收缩运动，使得两个罐状转动架可以将火罐夹持住，罐状转动架上的两个圆弧板能够在伸缩弹簧的作用下将火罐牢固的夹持住，从而罐状夹取机构能够完成对火罐的夹取与放置动作，针筒夹取机构能够完成针筒的夹持与推送动作，通过控制针筒调节推杆的伸缩运动可以控制针筒夹爪的开合动作，针筒夹爪内侧设置的卡齿能够将针筒牢固的夹持住，防止针筒晃动对针筒注射造成影响，通过控制针筒支撑推杆的伸缩可以调节针筒支撑块的上下运动，使得针筒支撑块能够支撑柱针筒的支撑座，针筒支撑块下端的圆弧面结构能够进一步的支撑住针筒的外侧，然后收缩针筒推杆，使得针筒压块可以将针筒的芯杆推下，针筒压块橡胶材质的圆锥形结构能够防止针筒压块推动针筒的芯杆时打滑，针筒夹取机构能够在拔火罐的过程中进行针筒注射的动作，吊瓶夹取机构能够完成对吊瓶支撑固定的作用，通过控制吊瓶调节推杆的伸缩运动，可以控制吊瓶卡位爪的开合调节，吊瓶伸缩杆上的吊瓶卡位块能够卡住吊瓶的外侧，防止吊瓶的晃动，吊瓶防掉爪上的防掉卡齿能够防止吊瓶从吊瓶防掉爪的前后两侧掉落，从而防止了吊瓶的掉落，吊瓶夹取机构能够在拔火罐的过程中进行输液的动作。
工作时，第一步：首先通过行走轮的移动使得本发明位于需要进行拔火罐人员的上方，通过控制行走支柱的伸缩可以调节本发明的高度，通过控制电动滑块的位移可以调节本发明的横向位置，支撑支链上支撑推杆的升降可以控制升降支撑板的收起与放下，当升降支撑板与地面相接触时，升降支撑板底部的磨砂结构可以增加与地面的摩擦力，使得行走支撑装置将本发明稳定的固定住，第二步：首先通过行走支柱的伸缩使得按摩机构可以与人体的背部相接触，按摩机构可以在并联机构的作用下与人体的背部相贴合，提高按摩效果，磁性加热块可以对背部进行磁疗热敷，磁性加热块外侧的隔热布可以防止磁性加热块烫伤人体，同时还能够将底出料管洒下的红花油均匀的涂抹在背部上，按摩滚轮设置的按摩齿可以提高本发明的按摩效果，通过控制按摩推杆的伸缩运动可以带动按摩滑动块在按摩支撑座内进行滑动，从而实现按摩与磁疗的动作，按摩滑动块在移动时移动杆会推动喷油伸缩柱转动，从而带动移动支撑板进行移动，同时打开开关阀，使得侧出料管与底出料管通过底部的花洒结构将红花油喷洒在按摩滚轮与磁性加热块上，按摩滚轮与磁性加热块可以在往复的移动过程中将红花油均匀的涂抹在人体的背部上，通过控制喷油伸缩柱的伸缩可以调节侧出料管与底出料管喷洒红花油的范围，通过这种方式控制侧出料管与底出料管的喷洒范围具有无累计误差、喷洒范围均匀、操作便捷等优点，优于利用电动推杆控制喷洒范围，喷油弹簧可对移动支撑板起到缓冲的作用，提高了红花油喷洒的均匀程度，喷油伸缩杆可以在喷油伸缩柱转动时进行配合伸缩，以便移动支撑板移动顺畅，第三步：首先通过控制旋转电动滑块的移动可以调节本装置的纵向位置，旋转电机的旋转能够调节四个机械手柱的位置，角度调节推杆的伸缩能够调节机械手柱的角度，使得机械手柱能够完成多自由度的调节动作，增加了本发明的适用性，医药箱内放置的医疗必需品可以满足日常医疗使用的需求，节省了医护人员往返拿取医疗品的时间，罐状夹取机构能够夹取住火罐等中间带有凹槽的罐状器具，通过伸长罐状推杆可以带动齿条向右移动，在齿条与罐状转动架弧形面结构上设置的轮齿啮合作用下，使得罐状转动架进行向外转动，从而两个罐状转动架会处于张开的状态，再将火罐的凹槽部分放置到两个罐状转动架之间，控制罐状推杆进行收缩运动，使得两个罐状转动架可以将火罐夹持住，罐状转动架上的两个圆弧板能够在伸缩弹簧的作用下将火罐牢固的夹持住，然后控制吸嘴将火罐的顶部吸取住，控制罐状夹取机构解除对火罐的固定动作并移开从而完成了对火罐夹取与运送的动作，针筒夹取机构能够完成针筒的夹持与推送动作，通过控制针筒调节推杆的伸缩运动可以控制针筒夹爪的开合动作，针筒夹爪内侧设置的卡齿能够将针筒牢固的夹持住，防止针筒晃动对针筒注射造成影响，通过控制针筒支撑推杆的伸缩可以调节针筒支撑块的上下运动，使得针筒支撑块能够支撑柱针筒的支撑座，针筒支撑块下端的圆弧面结构能够进一步的支撑住针筒的外侧，然后收缩针筒推杆，使得针筒压块可以将针筒的芯杆推下，针筒压块橡胶材质的圆锥形结构能够防止针筒压块推动针筒的芯杆时打滑，针筒夹取机构能够在拔火罐的过程中进行针筒注射的动作，吊瓶夹取机构能够完成对吊瓶支撑固定的作用，通过控制吊瓶调节推杆的伸缩运动，可以控制吊瓶卡位爪的开合调节，吊瓶伸缩杆上的吊瓶卡位块能够卡住吊瓶的外侧，防止吊瓶的晃动，吊瓶防掉爪上的防掉卡齿能够防止吊瓶从吊瓶防掉爪的前后两侧掉落，从而防止了吊瓶的掉落，吊瓶夹取机构能够在拔火罐的过程中进行输液的动作，第四步：当旋转机械手装置将火罐运送到吸嘴的下方时，通过气泵的吸气动作可以控制吸嘴将火罐的顶部吸取住，并联机构为六自由度的并联机构，六自由度的并联机构具有无累积误差，精度较高、承载能力大、具有较好的各向同性、工作空间较小等优点，使得火罐可以贴合人体背部的复杂结构，以便火罐可以跟人体紧密贴合，增加了拔火罐的效果，然后人工将火罐进行点燃，控制下压板将火罐推送到人体的背部上，通过套筒推杆的伸缩运动可以使得移动套筒进行升降运动，移动套筒与下压调节推杆的角度变化会带动下压板移动，使得下压板之间的距离得到调节，从而可以使得下压板可以推送不同尺寸的火罐，通过下压调节推杆的伸缩可以进一步的调节下压板之间的距离，大幅增加了本发明的适用性，下压杆上安装的弧形板与方形板可以配合不同结构的火罐，使得下压板能够推送不同结构的火罐，通过人工拧开下压杆上的螺母即可控制下压杆的转动，可以完成下压杆上弧形板与方形板的调节动作，从而完成了拔火罐的整套动作，可以实现自动针对不同人员进行自动拔火罐的功能。
本发明的有益效果在于：
一、本发明可以解决现有人工拔火罐工作时存在的无法自动对火罐进行自动抓取推送、人工拿取火罐时容易掉落、需要人工调节红花油的喷洒位置、无法自动对人体背部进行喷洒红花油、需要人工对人体的背部进行按摩、无法在拔罐时进行输液等工作等难题；可以实现自动针对不同人员进行自动拔火罐的功能，具有可以自动对火罐进行自动抓取推送、自动夹取火罐时不会掉落、自动调节红花油的喷洒位置、可以自动对人体背部进行喷洒红花油、自动对人体的背部进行按摩、可以在拔罐时进行输液等工作等优点；
二、本发明行走支撑装置上设置有行走电动滑块与行走支柱，通过控制行走支柱的伸缩可以调节本发明的高度，通过控制电动滑块的位移可以调节本发明的横向位置；
三、本发明行走支撑装置上设置有支撑支链，支撑支链上支撑推杆的升降可以控制升降支撑板的收起与放下，当升降支撑板与地面相接触时，升降支撑板底部的磨砂结构可以增加与地面的摩擦力，使得行走支撑装置将本发明稳定的固定住；
四、本发明下压吸取装置上设置有并联机构，并联机构为六自由度的并联机构，六自由度的并联机构具有无累积误差，精度较高、承载能力大、具有较好的各向同性、工作空间较小等优点，使得火罐可以贴合人体背部的复杂结构，增加了拔火罐的效果；
五、本发明下压吸取装置上设置有下压支链，通过套筒推杆的伸缩运动可以使得移动套筒进行升降运动，移动套筒与下压调节推杆的角度变化会带动下压板移动，使得下压板之间的距离得到调节，从而可以使得下压板可以推送不同尺寸的火罐，通过下压调节推杆的伸缩可以进一步的调节下压板之间的距离，大幅增加了本发明的适用性，下压杆上安装的弧形板与方形板可以配合不同结构的火罐，使得下压板能够推送不同结构的火罐；
六、本发明按摩装置上设置有按摩机构，按摩机构上的磁性加热块可以对背部进行磁疗热敷，磁性加热块外侧的隔热布可以防止磁性加热块烫伤人体，同时还能够将底出料管洒下的红花油均匀的涂抹在背部上，按摩滚轮设置的按摩齿可以提高本发明的按摩效果；
七、本发明按摩装置上设置有移动杆与喷油机构，移动杆移动会推动喷油伸缩柱移动，从而带动移动支撑板进行移动，同时打开开关阀，红花油会喷洒出来，通过控制喷油伸缩柱的伸缩可以调节红花油的喷洒范围，通过这种方式控制红花油的喷洒范围具有无累计误差、喷洒范围均匀、操作便捷等优点，优于利用电动推杆控制喷洒范围；
八、本发明旋转机械手装置上设置有罐状夹取机构，通过伸长罐状夹取机构上的罐状推杆可以带动齿条向右移动，在齿条与罐状转动架弧形面结构上设置的轮齿啮合作用下，使得罐状转动架进行向外转动，从而两个罐状转动架会处于张开的状态，再将火罐的凹槽部分放置到两个罐状转动架之间，控制罐状推杆进行收缩运动，使得两个罐状转动架可以将火罐夹持住，罐状转动架上的两个圆弧板能够在伸缩弹簧的作用下将火罐牢固的夹持住；
九、本发明旋转机械手装置上设置有针筒夹取机构与吊瓶夹取机构，针筒夹取机构能够在拔火罐的过程中进行针筒注射的动作，吊瓶夹取机构能够在拔火罐的过程中进行输液的动作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明行走支撑装置的结构示意图；
图3是本发明行走顶板与下压吸取装置之间的结构示意图；
图4是图3中A向局部放大图；
图5是本发明动平台与两个按摩装置之间的结构示意图；
图6是图5中B向局部放大图；
图7是本发明行走顶板与旋转机械手装置之间的结构示意图；
图8是罐状夹取机构的结构示意图；
图9是本发明机械手柱与针筒夹取机构之间的结构示意图；
图10是本发明机械手柱与吊瓶夹取机构之间的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图10所示，一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，包括行走支撑装置1、下压吸取装置2、两个按摩装置3和旋转机械手装置4,所述的下压吸取装置2安装在行走支撑装置1的顶部下端面上，下压吸取装置2上对称安装有两个按摩装置3，旋转机械手装置4位于按摩装置3的左侧，旋转机械手装置4安装在行走支撑装置1上。
所述的行走支撑装置1包括两个行走支撑板11、三个行走轮12、行走电动滑块13、行走支柱14、两个支撑支链15、行走顶板16，两个行走支撑板11对称布置，行走支撑板11为长方体结构，每个行走支撑板11的底部上均安装有三个行走轮12，每个行走轮12的外侧均对称设置有两个支撑支链15；所述的支撑支链15包括两个支撑推杆151和升降支撑板152，两个支撑推杆151均匀安装在行走支撑板11的底部上，两个支撑推杆151的顶部上安装有升降支撑板152，升降支撑板152的底部为磨砂结构，支撑支链15安装在行走支撑板11上，每个行走支撑板11的顶部均安装有一个行走电动滑块13，行走顶板16通过行走支柱14安装在行走电动滑块13上，行走支柱14为伸缩结构，具体工作时，首先通过控制行走支柱14的伸缩可以调节本发明的高度，通过控制电动滑块13的位移可以调节本发明的横向位置，支撑支链15上支撑推杆151的升降可以控制升降支撑板152的收起与放下，当升降支撑板152与地面相接触时，升降支撑板152底部的磨砂结构可以增加与地面的摩擦力，使得行走支撑装置1将本发明稳定的固定住，本装置可以控制本发明进行移动，从而可以进行拔火罐动作。
所述的下压吸取装置2包括吸取电动滑块21、并联机构22、气泵23、出气管24、导气管25、吸嘴26、三个下压推杆27、下压套28、四个下压支链29、四个套筒推杆210、移动套筒211，吸取电动滑块21安装在行走顶板16的底部上，通过控制吸取电动滑块21移动可以完成本装置纵向位置的调节，吸取电动滑块21上安装有并联机构22；所述的并联机构22包括并联机构22包括定平台221、动平台222、上连接座223、上球铰链224、电动推杆225、下球铰链226和下连接座227,上连接座223和下连接座227数量均为三个，上球铰链224、电动推杆225和下球铰链226的数量均为六，定平台221和动平台222均呈圆形结构，上连接座223安装在定平台221的下端面上，且上连接座223在定平台221上呈正三角形位置布置，下连接座227安装在动平台222上端面上，上连接座223和下连接座227之间的安装位置两两交错，且下连接座227呈正三角形柱体结构，电动推杆225顶端通过上球铰链224与上连接座223相连接，电动推杆225底端通过下球铰链226与下连接座227相连接，气泵23通过泵座安装在并联机构22上，出气管24安装在并联机构22与气泵23之间，导气管25位于并联机构22的下方，导气管25的顶部与出气管24的底部相连接，吸嘴26安装在导气管25的底部上，三个下压推杆27对称安装在并联机构22的底部上，三个下压推杆27的顶部上安装有下压套28，四个下压支链29对称分布在下压套28的底部，下压支链29通过铰接的方式与下压套28的底部相连接；所述的下压支链29包括下压板291、下压架292、下压杆293、弧形板294、方形板295和下压调节推杆296，下压板291通过销轴与下压套28的底部相连接，下压架292安装在下压板291的底部上，下压架292为倒U形结构，下压杆293的一端通过轴承安装在下压架292一端的内侧壁上，下压杆293的另一端穿过下压架292另一端的外侧壁，下压杆293另一端通过螺母固定在下压架292的外侧壁上，下压杆293的顶部上安装有方形板295，下压杆293的底部上安装有弧形板294，下压调节推杆296位于下压板291中部外侧，下压调节推杆296通过铰链安装在下压板291与移动套筒211之间，下压支链29的外侧设置有移动套筒211，移动套筒211为空心圆柱结构，四个套筒推杆210对称分布在移动套筒211的顶部，套筒推杆210安装在下压套28与移动套筒211之间，具体工作时，通过气泵23的吸气动作可以控制吸嘴26将火罐的顶部吸取住，并联机构22为六自由度的并联机构22，六自由度的并联机构22具有无累积误差，精度较高、承载能力大、完全对称的并联机构具有较好的各向同性、工作空间较小等优点，使得火罐可以贴合人体背部的复杂结构，增加了拔火罐的效果，通过套筒推杆210的伸缩运动可以使得移动套筒211进行升降运动，移动套筒211与下压调节推杆296的角度变化会带动下压板291移动，使得下压板291之间的距离得到调节，从而可以使得下压板291可以推送不同尺寸的火罐，通过下压调节推杆296的伸缩可以进一步的调节下压板291之间的距离，大幅增加了本发明的适用性，下压杆293上安装的弧形板294与方形板295可以配合不同结构的火罐，使得下压板291能够推送不同结构的火罐，通过人工拧开下压杆293上的螺母即可控制下压杆293的转动，从而可以完成下压杆293上弧形板294与方形板295的调节动作，本装置能够将火罐吸取住，并通过下压板291将火罐推送到人体的背部上，从而完成了火罐的放置动作。
所述的按摩装置3包括按摩支柱31、按摩连接架32、按摩支撑座33、按摩滑动块34、按摩机构35、两个移动杆36、红花油盒37、移动支撑板38、喷油机构39、两组侧出料管310、底出料管311、开关阀312、两个滑动架313，按摩推杆314、按摩连接板315和按摩推杆支撑架316，按摩支柱31安装在并联机构22的底部上，按摩支撑座33通过按摩连接架32安装在按摩支柱31上，按摩支撑座33的侧面上对称设置有两个滑槽，按摩支撑座33的顶上对称设置有两个按摩连接块，且每个按摩连接块上均设置有一个U形槽，按摩滑动块34位于按摩支撑座33内，按摩滑动块34的左右两端均为滑块结构，按摩滑动块34的滑块结构与按摩支撑座33上设置的滑槽相配合连接，按摩滑动块34的左右两端均设置有一个侧出料槽，两个侧出料槽的位置相对称，按摩滑动块34的中部设置有正出料槽，按摩机构35安装在按摩滑动块34的底部上；所述的按摩机构35包括两排按摩滚轮351、磁性加热块352和滚轮连接板353，磁性加热块352安装在按摩滑动块34的底端中部上，磁性加热块352的外侧包裹有隔热布，磁性加热块352外侧的隔热布可以防止磁性加热块352烫伤人体，同时还能够将底出料管311洒下的红花油均匀的涂抹在背部上，两排按摩滚轮351对称分布在磁性加热块352的侧面，每个按摩滚轮351的左右两侧均设置有一个滚轮连接板353，按摩滚轮351与滚轮连接板353之间通过销轴相连接，按摩滚轮351的外侧均匀设置有按摩齿，按摩滚轮351设置的按摩齿可以提高本发明的按摩效果，按摩支撑座33上每个按摩连接块的U形槽内均设置有一个移动杆36，移动杆36的底部安装在按摩滑动块34上，按摩推杆314的顶部通过按摩连接板315与按摩滑动块34的后端相连接，按摩推杆314的中部通过按摩推杆支撑架316安装在按摩支撑座33的后端上，红花油盒37的顶部与按摩支柱31的底部相连接，红花油盒37的侧面上对称设置有两个滑槽，移动支撑板38通过滑动架313与红花油盒37相连接，滑动架313的内侧端为滑块结构，滑动架313的滑块结构与红花油盒37上的滑槽通过滑动配合的方式相连接，两组侧出料管310均通过开关阀312对称安装在红花油盒37的侧面上，且侧出料管310位于红花油盒37上滑槽的下方，侧出料管310下端穿过移动支撑板38，侧出料管310的底部为花洒结构，底出料管311均通过开关阀312均匀安装在红花油盒37的底部上，底出料管311的下端穿过移动支撑板38，底出料管311的底部为花洒结构，两组侧出料管310与底出料管311均为柔性管，按摩滑动块34上设置的两个侧出料槽的位置与两组侧出料管310的位置一一对应，按摩滑动块34设置的正出料槽的位置与底出料管311的位置相对应，移动支撑板38的底部上安装有喷油机构39；所述的喷油机构39包括喷油连接架391、两个喷油弹簧392、两个喷油伸缩柱393和喷油伸缩杆394，喷油连接架391的顶部安装在按摩支柱31上，喷油连接架391的中部对称设置有两个喷油弹簧392，喷油弹簧392安装在喷油连接架391与移动支撑板38之间，喷油连接架391的下端内侧通过铰链对称安装有两个喷油伸缩柱393，两个喷油伸缩柱393的位置与两个移动杆36的位置一一对应，每个喷油伸缩柱393的顶部均安装有一个喷油伸缩杆394，喷油伸缩杆394的顶部通过铰链与移动支撑板38的底部相连接，喷油伸缩杆394为收缩状态，具体工作时，首先通过行走支柱14的伸缩使得按摩机构35可以与人体的背部相接触，按摩机构35可以在并联机构22的作用下与人体的背部相贴合，提高按摩效果，磁性加热块352可以对背部进行磁疗热敷，磁性加热块352外侧的隔热布可以防止磁性加热块352烫伤人体，同时还能够将底出料管311洒下的红花油均匀的涂抹在背部上，按摩滚轮351设置的按摩齿可以提高本发明的按摩效果，通过控制按摩推杆314的伸缩运动可以带动按摩滑动块34在按摩支撑座33内进行滑动，从而实现按摩与磁疗的动作，按摩滑动块34在移动时移动杆36会推动喷油伸缩柱393转动，从而带动移动支撑板38进行移动，同时打开开关阀312，使得侧出料管310与底出料管311通过底部的花洒结构将红花油喷洒在按摩滚轮351与磁性加热块352上，按摩滚轮351与磁性加热块352可以在往复的移动过程中将红花油均匀的涂抹在人体的背部上，通过控制喷油伸缩柱393的伸缩可以调节侧出料管310与底出料管311喷洒红花油的范围，通过这种方式控制侧出料管310与底出料管311的喷洒范围具有无累计误差、喷洒范围均匀、操作便捷等优点，优于利用电动推杆控制喷洒范围，喷油弹簧392可对移动支撑板38起到缓冲的作用，提高了红花油喷洒的均匀程度，喷油伸缩杆394可以在喷油伸缩柱393转动时进行配合伸缩，以便移动支撑板38移动顺畅，本装置能够自动控制红花油的喷洒范围，并且可以对背部进行红花油的涂抹与按摩。
所述的旋转机械手装置4包括旋转电动滑块41、旋转电机42、旋转连接板43、旋转伸缩柱44、四个机械手柱45、角度调节推杆46、罐状夹取机构47、针筒夹取机构48、吊瓶夹取机构49、医药箱410、旋转滑槽411和四个旋转杆412，旋转电动滑块41安装在行走顶板16的底部上，旋转电机42通过电机套安装在旋转电动滑块41上，旋转电机42的输出轴与旋转连接板43相连接，旋转滑槽411位于旋转电机42的外侧，旋转滑槽411安装在旋转电动滑块41上，四个旋转杆412对称分布在旋转电机42的外侧，旋转杆412的底部与旋转连接板43的顶部相连接，旋转杆412的顶部为滑块结构，旋转杆412的滑块结构与旋转滑槽411相配合连接，旋转伸缩柱44安装在旋转连接板43的底部上，旋转伸缩柱44的底部均通过铰链对称安装有四个机械手柱45，每个机械手柱45的上端均分布有一个角度调节推杆46，角度调节推杆46通过铰链安装在旋转伸缩柱44与机械手柱45之间，机械手柱45为伸缩结构，罐状夹取机构47安装在位于旋转伸缩柱44右侧的机械手柱45上；所述的罐状夹取机构47包括灌状连接架471、罐状推杆472、齿条473、齿条卡474、两个罐状转动架475、两个圆弧板476和伸缩弹簧477，灌状连接架471安装在位于旋转伸缩柱44右侧的机械手柱45上，罐状推杆472的后端与位于旋转伸缩柱44右侧的机械手柱45的右端面相连接，罐状推杆472的顶部上安装有齿条473，齿条473的左端通过齿条卡474安装在灌状连接架471上，齿条473与齿条卡474、灌状连接架471均为滑动配合，齿条473的前后两端均设置有轮齿，两个罐状转动架475对称分布在齿条473的前后两侧，罐状转动架475左端通过销轴安装在灌状连接架471上，罐状转动架475的左端内侧为弧形面结构，且罐状转动架475的弧形面结构上均匀设置有轮齿，罐状转动架475弧形面结构上设置的轮齿与齿条473相啮合，罐状转动架475的右端为弧形杆结构，罐状转动架475的弧形杆结构上通过销轴对称安装有两个圆弧板476，伸缩弹簧477安装在两个圆弧板476之间，针筒夹取机构48安装在位于旋转伸缩柱44左侧的机械手柱45上；所述的针筒夹取机构48包括针筒连接块481、针筒销轴482、两个针筒夹爪483、针筒调节推杆484、针筒支撑推杆485、针筒支撑块486、针筒推杆487、针筒连接板488和针筒压块489，针筒连接块481安装在位于旋转伸缩柱44左侧的机械手柱45上，针筒连接块481的左端面上通过针筒销轴482对称安装有两个针筒夹爪483，针筒夹爪483的内侧均匀设置有卡齿，每个针筒夹爪483的右端均布置有一个针筒调节推杆484，针筒调节推杆484通过铰链安装在针筒连接块481与针筒夹爪483之间，每个针筒夹爪483的中部上端面上均安装有一个针筒支撑推杆485，针筒支撑块486安装在针筒支撑推杆485的顶部上，针筒支撑块486的下端为圆弧面结构，针筒连接块481的顶部上安装有针筒推杆487，针筒连接板488安装在针筒推杆487的顶部上，针筒压块489安装在针筒连接板488的左侧下端面上，针筒压块489为橡胶材质的圆锥形结构，吊瓶夹取机构49安装在位于旋转伸缩柱44后侧的机械手柱45上；所述的吊瓶夹取机构49包括吊瓶销轴491、两个吊瓶卡位爪492、吊瓶防掉爪493、吊瓶调节推杆494、两个吊瓶伸缩杆495、吊瓶卡位块496和防掉卡齿497，两个吊瓶卡位爪492通过吊瓶销轴491对称安装在位于旋转伸缩柱44后侧的机械手柱45上，每个吊瓶卡位爪492的前侧均设置有一个吊瓶调节推杆494，吊瓶调节推杆494通过铰链安装在吊瓶卡位爪492与位于旋转伸缩柱44后侧的机械手柱45之间，每个吊瓶卡位爪492的内侧均对称安装有两个吊瓶伸缩杆495，每个吊瓶伸缩杆495的顶部均安装有一个吊瓶卡位块496，吊瓶卡位块496为圆弧形结构，每个吊瓶卡位爪492的底部均安装有一个吊瓶防掉爪493，吊瓶防掉爪493为倾斜圆弧形结构，且吊瓶防掉爪493的外侧设置有防掉卡齿497，两个吊瓶防掉爪493设置的防掉卡齿497的位置相互交错，医药箱410安装在位于旋转伸缩柱44前侧的机械手柱45上，医药箱410内放置有常用的医疗材料与药物，具体工作时，首先通过控制旋转电动滑块41的移动可以调节本装置的纵向位置，旋转电机42的旋转能够调节四个机械手柱45的位置，角度调节推杆46的伸缩能够调节机械手柱45的角度，使得机械手柱45能够完成多自由度的调节动作，增加了本发明的适用性，医药箱410内放置的医疗必需品可以满足日常医疗使用的需求，节省了医护人员往返拿取医疗品的时间，罐状夹取机构47能够夹取住火罐等中间带有凹槽的罐状器具，通过伸长罐状推杆472可以带动齿条473向右移动，在齿条473与罐状转动架475弧形面结构上设置的轮齿啮合作用下，使得罐状转动架475进行向外转动，从而两个罐状转动架475会处于张开的状态，再将火罐的凹槽部分放置到两个罐状转动架475之间，控制罐状推杆472进行收缩运动，使得两个罐状转动架475可以将火罐夹持住，罐状转动架475上的两个圆弧板476能够在伸缩弹簧477的作用下将火罐牢固的夹持住，从而罐状夹取机构47能够完成对火罐的夹取与放置动作，针筒夹取机构48能够完成针筒的夹持与推送动作，通过控制针筒调节推杆484的伸缩运动可以控制针筒夹爪483的开合动作，针筒夹爪483内侧设置的卡齿能够将针筒牢固的夹持住，防止针筒晃动对针筒注射造成影响，通过控制针筒支撑推杆485的伸缩可以调节针筒支撑块486的上下运动，使得针筒支撑块486能够支撑柱针筒的支撑座，针筒支撑块486下端的圆弧面结构能够进一步的支撑住针筒的外侧，然后收缩针筒推杆487，使得针筒压块489可以将针筒的芯杆推下，针筒压块489橡胶材质的圆锥形结构能够防止针筒压块489推动针筒的芯杆时打滑，针筒夹取机构48能够在拔火罐的过程中进行针筒注射的动作，吊瓶夹取机构49能够完成对吊瓶支撑固定的作用，通过控制吊瓶调节推杆494的伸缩运动，可以控制吊瓶卡位爪492的开合调节，吊瓶伸缩杆495上的吊瓶卡位块496能够卡住吊瓶的外侧，防止吊瓶的晃动，吊瓶防掉爪493上的防掉卡齿497能够防止吊瓶从吊瓶防掉爪493的前后两侧掉落，从而防止了吊瓶的掉落，吊瓶夹取机构49能够在拔火罐的过程中进行输液的动作。
工作时，第一步：首先通过行走轮12的移动使得本发明位于需要进行拔火罐人员的上方，通过控制行走支柱14的伸缩可以调节本发明的高度，通过控制电动滑块13的位移可以调节本发明的横向位置，支撑支链15上支撑推杆151的升降可以控制升降支撑板152的收起与放下，当升降支撑板152与地面相接触时，升降支撑板152底部的磨砂结构可以增加与地面的摩擦力，使得行走支撑装置1将本发明稳定的固定住，第二步：首先通过行走支柱14的伸缩使得按摩机构35可以与人体的背部相接触，按摩机构35可以在并联机构22的作用下与人体的背部相贴合，提高按摩效果，磁性加热块352可以对背部进行磁疗热敷，磁性加热块352外侧的隔热布可以防止磁性加热块352烫伤人体，同时还能够将底出料管311洒下的红花油均匀的涂抹在背部上，按摩滚轮351设置的按摩齿可以提高本发明的按摩效果，通过控制按摩推杆314的伸缩运动可以带动按摩滑动块34在按摩支撑座33内进行滑动，从而实现按摩与磁疗的动作，按摩滑动块34在移动时移动杆36会推动喷油伸缩柱393转动，从而带动移动支撑板38进行移动，同时打开开关阀312，使得侧出料管310与底出料管311通过底部的花洒结构将红花油喷洒在按摩滚轮351与磁性加热块352上，按摩滚轮351与磁性加热块352可以在往复的移动过程中将红花油均匀的涂抹在人体的背部上，通过控制喷油伸缩柱393的伸缩可以调节侧出料管310与底出料管311喷洒红花油的范围，通过这种方式控制侧出料管310与底出料管311的喷洒范围具有无累计误差、喷洒范围均匀、操作便捷等优点，优于利用电动推杆控制喷洒范围，喷油弹簧392可对移动支撑板38起到缓冲的作用，提高了红花油喷洒的均匀程度，喷油伸缩杆394可以在喷油伸缩柱393转动时进行配合伸缩，以便移动支撑板38移动顺畅，第三步：首先通过控制旋转电动滑块41的移动可以调节本装置的纵向位置，旋转电机42的旋转能够调节四个机械手柱45的位置，角度调节推杆46的伸缩能够调节机械手柱45的角度，使得机械手柱45能够完成多自由度的调节动作，增加了本发明的适用性，医药箱410内放置的医疗必需品可以满足日常医疗使用的需求，节省了医护人员往返拿取医疗品的时间，罐状夹取机构47能够夹取住火罐等中间带有凹槽的罐状器具，通过伸长罐状推杆472可以带动齿条473向右移动，在齿条473与罐状转动架475弧形面结构上设置的轮齿啮合作用下，使得罐状转动架475进行向外转动，从而两个罐状转动架475会处于张开的状态，再将火罐的凹槽部分放置到两个罐状转动架475之间，控制罐状推杆472进行收缩运动，使得两个罐状转动架475可以将火罐夹持住，罐状转动架475上的两个圆弧板476能够在伸缩弹簧477的作用下将火罐牢固的夹持住，然后控制吸嘴26将火罐的顶部吸取住，控制罐状夹取机构47解除对火罐的固定动作并移开从而完成了对火罐夹取与运送的动作，针筒夹取机构48能够完成针筒的夹持与推送动作，通过控制针筒调节推杆484的伸缩运动可以控制针筒夹爪483的开合动作，针筒夹爪483内侧设置的卡齿能够将针筒牢固的夹持住，防止针筒晃动对针筒注射造成影响，通过控制针筒支撑推杆485的伸缩可以调节针筒支撑块486的上下运动，使得针筒支撑块486能够支撑柱针筒的支撑座，针筒支撑块486下端的圆弧面结构能够进一步的支撑住针筒的外侧，然后收缩针筒推杆487，使得针筒压块489可以将针筒的芯杆推下，针筒压块489橡胶材质的圆锥形结构能够防止针筒压块489推动针筒的芯杆时打滑，针筒夹取机构48能够在拔火罐的过程中进行针筒注射的动作，吊瓶夹取机构49能够完成对吊瓶支撑固定的作用，通过控制吊瓶调节推杆494的伸缩运动，可以控制吊瓶卡位爪492的开合调节，吊瓶伸缩杆495上的吊瓶卡位块496能够卡住吊瓶的外侧，防止吊瓶的晃动，吊瓶防掉爪493上的防掉卡齿497能够防止吊瓶从吊瓶防掉爪493的前后两侧掉落，从而防止了吊瓶的掉落，吊瓶夹取机构49能够在拔火罐的过程中进行输液的动作，第四步：当旋转机械手装置4将火罐运送到吸嘴26的下方时，通过气泵23的吸气动作可以控制吸嘴26将火罐的顶部吸取住，并联机构22为六自由度的并联机构22，六自由度的并联机构22具有无累积误差，精度较高、承载能力大、具有较好的各向同性、工作空间较小等优点，使得火罐可以贴合人体背部的复杂结构，以便火罐可以跟人体紧密贴合，增加了拔火罐的效果，然后人工将火罐进行点燃，控制下压板291将火罐推送到人体的背部上，通过套筒推杆210的伸缩运动可以使得移动套筒211进行升降运动，移动套筒211与下压调节推杆296的角度变化会带动下压板291移动，使得下压板291之间的距离得到调节，从而可以使得下压板291可以推送不同尺寸的火罐，通过下压调节推杆296的伸缩可以进一步的调节下压板291之间的距离，大幅增加了本发明的适用性，下压杆293上安装的弧形板294与方形板295可以配合不同结构的火罐，使得下压板291能够推送不同结构的火罐，通过人工拧开下压杆293上的螺母即可控制下压杆293的转动，可以完成下压杆293上弧形板294与方形板295的调节动作，从而完成了拔火罐的整套动作，实现了自动针对不同人员进行自动拔火罐的功能，解决了现有人工拔火罐工作时存在的无法自动对火罐进行自动抓取推送、人工拿取火罐时容易掉落、需要人工调节红花油的喷洒位置、无法自动对人体背部进行喷洒红花油、需要人工对人体的背部进行按摩、无法在拔罐时进行输液等工作等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，包括行走支撑装置(1)、下压吸取装置(2)、两个按摩装置(3)和旋转机械手装置(4),其特征在于：所述的下压吸取装置(2)安装在行走支撑装置(1)的顶部下端面上，下压吸取装置(2)上对称安装有两个按摩装置(3)，旋转机械手装置(4)位于按摩装置(3)的左侧，旋转机械手装置(4)安装在行走支撑装置(1)上；其中：
所述的行走支撑装置(1)包括两个行走支撑板(11)、三个行走轮(12)、行走电动滑块(13)、行走支柱(14)、两个支撑支链(15)、行走顶板(16)，两个行走支撑板(11)对称布置，行走支撑板(11)为长方体结构，每个行走支撑板(11)的底部上均安装有三个行走轮(12)，每个行走轮(12)的外侧均对称设置有两个支撑支链(15)，支撑支链(15)安装在行走支撑板(11)上，每个行走支撑板(11)的顶部均安装有一个行走电动滑块(13)，行走顶板(16)通过行走支柱(14)安装在行走电动滑块(13)上，行走支柱(14)为伸缩结构；
所述的下压吸取装置(2)包括吸取电动滑块(21)、并联机构(22)、气泵(23)、出气管(24)、导气管(25)、吸嘴(26)、三个下压推杆(27)、下压套(28)、四个下压支链(29)、四个套筒推杆(210)、移动套筒(211)，吸取电动滑块(21)安装在行走顶板(16)的底部上，吸取电动滑块(21)上安装有并联机构(22)，气泵(23)通过泵座安装在并联机构(22)上，出气管(24)安装在并联机构(22)与气泵(23)之间，导气管(25)位于并联机构(22)的下方，导气管(25)的顶部与出气管(24)的底部相连接，吸嘴(26)安装在导气管(25)的底部上，三个下压推杆(27)对称安装在并联机构(22)的底部上，三个下压推杆(27)的顶部上安装有下压套(28)，四个下压支链(29)对称分布在下压套(28)的底部，下压支链(29)通过铰接的方式与下压套(28)的底部相连接，下压支链(29)的外侧设置有移动套筒(211)，移动套筒(211)为空心圆柱结构，四个套筒推杆(210)对称分布在移动套筒(211)的顶部，套筒推杆(210)安装在下压套(28)与移动套筒(211)之间；
所述的按摩装置(3)包括按摩支柱(31)、按摩连接架(32)、按摩支撑座(33)、按摩滑动块(34)、按摩机构(35)、移动杆(36)、红花油盒(37)、移动支撑板(38)、喷油机构(39)、两组侧出料管(310)、底出料管(311)、开关阀(312)、两个滑动架(313)，按摩推杆(314)、按摩连接板(315)和按摩推杆支撑架(316)，按摩支柱(31)安装在并联机构(22)的底部上，按摩支撑座(33)通过按摩连接架(32)安装在按摩支柱(31)上，按摩支撑座(33)的侧面上对称设置有两个滑槽，按摩支撑座(33)的顶上对称设置有两个按摩连接块，且每个按摩连接块上均设置有一个U形槽，按摩按摩滑动块(34)位于按摩支撑座(33)内，按摩滑动块(34)的左右两端均为滑块结构，按摩滑动块(34)的滑块结构与按摩支撑座(33)上设置的滑槽相配合连接，按摩滑动块(34)的左右两端均设置有一个侧出料槽，两个侧出料槽的位置相对称，按摩滑动块(34)的中部设置有正出料槽，按摩机构(35)安装在按摩滑动块(34)的底部上，按摩支撑座(33)上每个按摩连接块的U形槽内均设置有一个移动杆(36)，移动杆(36)的底部安装在按摩滑动块(34)上，按摩推杆(314)的顶部通过按摩连接板(315)与按摩滑动块(34)的后端相连接，按摩推杆(314)的中部通过按摩推杆支撑架(316)安装在按摩支撑座(33)的后端上，红花油盒(37)的顶部与按摩支柱(31)的底部相连接，红花油盒(37)的侧面上对称设置有两个滑槽，移动支撑板(38)通过滑动架(313)与红花油盒(37)相连接，滑动架(313)的内侧端为滑块结构，滑动架(313)的滑块结构与红花油盒(37)上的滑槽通过滑动配合的方式相连接，两组侧出料管(310)均通过开关阀(312)对称安装在红花油盒(37)的侧面上，且侧出料管(310)位于红花油盒(37)上滑槽的下方，侧出料管(310)下端穿过移动支撑板(38)，侧出料管(310)的底部为花洒结构，底出料管(311)均通过开关阀(312)均匀安装在红花油盒(37)的底部上，底出料管(311)的下端穿过移动支撑板(38)，底出料管(311)的底部为花洒结构，两组侧出料管(310)与底出料管(311)均为柔性管，按摩滑动块(34)上设置的两个侧出料槽的位置与两组侧出料管(310)的位置一一对应，按摩滑动块(34)设置的正出料槽的位置与底出料管(311)的位置相对应，移动支撑板(38)的底部上安装有喷油机构(39)。
2.根据权利要求1所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的旋转机械手装置(4)包括旋转电动滑块(41)、旋转电机(42)、旋转连接板(43)、旋转伸缩柱(44)、四个机械手柱(45)、角度调节推杆(46)、罐状夹取机构(47)、针筒夹取机构(48)、吊瓶夹取机构(49)、医药箱(410)、旋转滑槽(411)和四个旋转杆(412)，旋转电动滑块(41)安装在行走顶板(16)的底部上，旋转电机(42)通过电机套安装在旋转电动滑块(41)上，旋转电机(42)的输出轴与旋转连接板(43)相连接，旋转滑槽(411)位于旋转电机(42)的外侧，旋转滑槽(411)安装在旋转电动滑块(41)上，四个旋转杆(412)对称分布在旋转电机(42)的外侧，旋转杆(412)的底部与旋转连接板(43)的顶部相连接，旋转杆(412)的顶部为滑块结构，旋转杆(412)的滑块结构与旋转滑槽(411)相配合连接，旋转伸缩柱(44)安装在旋转连接板(43)的底部上，旋转伸缩柱(44)的底部均通过铰链对称安装有四个机械手柱(45)，每个机械手柱(45)的上端均分布有一个角度调节推杆(46)，角度调节推杆(46)通过铰链安装在旋转伸缩柱(44)与机械手柱(45)之间，机械手柱(45)为伸缩结构，罐状夹取机构(47)安装在位于旋转伸缩柱(44)右侧的机械手柱(45)上，针筒夹取机构(48)安装在位于旋转伸缩柱(44)左侧的机械手柱(45)上，吊瓶夹取机构(49)安装在位于旋转伸缩柱(44)后侧的机械手柱(45)上，医药箱(410)安装在位于旋转伸缩柱(44)前侧的机械手柱(45)上。
3.根据权利要求1所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的支撑支链(15)包括两个支撑推杆(151)和升降支撑板(152)，两个支撑推杆(151)均匀安装在行走支撑板(11)的底部上，两个支撑推杆(151)的顶部上安装有升降支撑板(152)，升降支撑板(152)的底部为磨砂结构。
4.根据权利要求1所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的并联机构(22)包括并联机构(22)包括定平台(221)、动平台(222)、上连接座(223)、上球铰链(224)、电动推杆(225)、下球铰链(226)和下连接座(227),上连接座(223)和下连接座(227)数量均为三个，上球铰链(224)、电动推杆(225)和下球铰链(226)的数量均为六，定平台(221)和动平台(222)均呈圆形结构，上连接座(223)安装在定平台(221)的下端面上，且上连接座(223)在定平台(221)上呈正三角形位置布置，下连接座(227)安装在动平台(222)上端面上，上连接座(223)和下连接座(227)之间的安装位置两两交错，且下连接座(227)呈正三角形柱体结构，电动推杆(225)顶端通过上球铰链(224)与上连接座(223)相连接，电动推杆(225)底端通过下球铰链(226)与下连接座(227)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的下压支链(29)包括下压板(291)、下压架(292)、下压杆(293)、弧形板(294)、方形板(295)和下压调节推杆(296)，下压板(291)通过销轴与下压套(28)的底部相连接，下压架(292)安装在下压板(291)的底部上，下压架(292)为倒U形结构，下压杆(293)的一端通过轴承安装在下压架(292)一端的内侧壁上，下压杆(293)的另一端穿过下压架(292)另一端的外侧壁，且下压杆(293)另一端通过螺母固定在下压架(292)的外侧壁上，下压杆(293)的顶部上安装有方形板(295)，下压杆(293)的底部上安装有弧形板(294)，下压调节推杆(296)位于下压板(291)中部外侧，下压调节推杆(296)通过铰链安装在下压板(291)与移动套筒(211)之间。
6.根据权利要求1所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的按摩机构(35)包括两排按摩滚轮(351)、磁性加热块(352)和滚轮连接板(353)，磁性加热块(352)安装在按摩滑动块(34)的底端中部上，两排按摩滚轮(351)对称分布在磁性加热块(352)的两侧，每个按摩滚轮(351)的左右两侧均设置有一个滚轮连接板(353)，按摩滚轮(351)与滚轮连接板(353)之间通过销轴相连接。
7.根据权利要求1所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的喷油机构(39)包括喷油连接架(391)、两个喷油弹簧(392)、两个喷油伸缩柱(393)和喷油伸缩杆(394)，喷油连接架(391)的顶部安装在按摩支柱(31)上，喷油连接架(391)的中部对称设置有两个喷油弹簧(392)，喷油弹簧(392)安装在喷油连接架(391)与移动支撑板(38)之间，喷油连接架(391)的下端内侧通过铰链对称安装有两个喷油伸缩柱(393)，两个喷油伸缩柱(393)的位置与两个移动杆(36)的位置一一对应，每个喷油伸缩柱(393)的顶部均安装有一个喷油伸缩杆(394)，喷油伸缩杆(394)的顶部通过铰链与移动支撑板(38)的底部相连接，喷油伸缩杆(394)为收缩状态。
8.根据权利要求2所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的罐状夹取机构(47)包括灌状连接架(471)、罐状推杆(472)、齿条(473)、齿条卡(474)、两个罐状转动架(475)、两个圆弧板(476)和伸缩弹簧(477)，灌状连接架(471)安装在位于旋转伸缩柱(44)右侧的机械手柱(45)上，罐状推杆(472)的后端与位于旋转伸缩柱(44)右侧的机械手柱(45)的右端面相连接，罐状推杆(472)的顶部上安装有齿条(473)，齿条(473)的左端通过齿条卡(474)安装在灌状连接架(471)上，齿条(473)与齿条卡(474)、灌状连接架(471)均为滑动配合，齿条(473)的前后两端均设置有轮齿，两个罐状转动架(475)对称分布在齿条(473)的前后两侧，罐状转动架(475)左端通过销轴安装在灌状连接架(471)上，罐状转动架(475)的左端内侧为弧形面结构，且罐状转动架(475)的弧形面结构上均匀设置有轮齿，罐状转动架(475)弧形面结构上设置的轮齿与齿条(473)相啮合，罐状转动架(475)的右端为弧形杆结构，罐状转动架(475)的弧形杆结构上通过销轴对称安装有两个圆弧板(476)，伸缩弹簧(477)安装在两个圆弧板(476)之间。
9.根据权利要求2所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的针筒夹取机构(48)包括针筒连接块(481)、针筒销轴(482)、两个针筒夹爪(483)、针筒调节推杆(484)、针筒支撑推杆(485)、针筒支撑块(486)、针筒推杆(487)、针筒连接板(488)和针筒压块(489)，针筒连接块(481)安装在位于旋转伸缩柱(44)左侧的机械手柱(45)上，针筒连接块(481)的左端面上通过针筒销轴(482)对称安装有两个针筒夹爪(483)，针筒夹爪(483)的内侧均匀设置有卡齿，每个针筒夹爪(483)的右端均布置有一个针筒调节推杆(484)，针筒调节推杆(484)通过铰链安装在针筒连接块(481)与针筒夹爪(483)之间，每个针筒夹爪(483)的中部上端面上均安装有一个针筒支撑推杆(485)，针筒支撑块(486)安装在针筒支撑推杆(485)的顶部上，针筒支撑块(486)的下端为圆弧面结构，针筒连接块(481)的顶部上安装有针筒推杆(487)，针筒连接板(488)安装在针筒推杆(487)的顶部上，针筒压块(489)安装在针筒连接板(488)的左侧下端面上，针筒压块(489)为橡胶材质的圆锥形结构。
10.根据权利要求2所述的一种神经外科辅助理疗护理智能机器人，其特征在于：所述的吊瓶夹取机构(49)包括吊瓶销轴(491)、两个吊瓶卡位爪(492)、吊瓶防掉爪(493)、吊瓶调节推杆(494)、两个吊瓶伸缩杆(495)、吊瓶卡位块(496)和防掉卡齿(497)，两个吊瓶卡位爪(492)通过吊瓶销轴(491)对称安装在位于旋转伸缩柱(44)后侧的机械手柱(45)上，每个吊瓶卡位爪(492)的前侧均设置有一个吊瓶调节推杆(494)，吊瓶调节推杆(494)通过铰链安装在吊瓶卡位爪(492)与位于旋转伸缩柱(44)后侧的机械手柱(45)之间，每个吊瓶卡位爪(492)的内侧均对称安装有两个吊瓶伸缩杆(495)，每个吊瓶伸缩杆(495)的顶部均安装有一个吊瓶卡位块(496)，吊瓶卡位块(496)为圆弧形结构，每个吊瓶卡位爪(492)的底部均安装有一个吊瓶防掉爪(493)，吊瓶防掉爪(493)为倾斜圆弧形结构，且吊瓶防掉爪(493)的外侧设置有防掉卡齿(497)，两个吊瓶防掉爪(493)设置的防掉卡齿(497)的位置相互交错。
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