CN219854576U - 一种摆臂式平衡机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手领域，尤其涉及一种摆臂式平衡机械手，包括：安装支架；第一升降悬臂，所述第一升降悬臂固定连接在所述安装支架上；第二升降悬臂，所述第二升降悬臂固定连接在所述第一升降悬臂的输出端；旋转摆臂，所述旋转摆臂固定连接在所述第二升降悬臂的输出端；抓取装置，所述抓取装置固定连接在所述旋转摆臂上；其中，所述第一升降悬臂和所述第二升降悬臂相互配合驱动所述旋转摆臂升降。本实用新型通过设置第一升降悬臂和第二升降悬臂，第一升降悬臂和第二升降悬臂相互配合驱动旋转悬臂升降，从而增加旋转摆臂的升降行程，结构简单，体积小，便于在狭小的空间内使用。

Description

一种摆臂式平衡机械手

技术领域

本实用新型属于机械手领域，尤其涉及一种摆臂式平衡机械手。

背景技术

在工业生产中，特别是涉及物料搬运、冲压件上下料等具有高负荷、高重复性、高危险性的工序，人工搬运的形式已经严重制约生产效率和生产质量。此外，人工搬运具有较大的危险性，工人的安全难以得到有效保障。

随着科技的不断发展，机械手越来越多的应用到工业生产中，特别是在上下料的工序，采用机械手代替人工，生产线的效率得到提高。

但是，现有的机械手升降行程一般都是由传动部件来决定的，如果要增加升降行程，则需要增加传动部件的长度，不仅会造成体积增大，占用空间增加，且在狭小的空间内无法使用。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种摆臂式平衡机械手，解决了现有的机械手如果要增加升降行程，则需要增加传动部件的长度，不仅会造成体积增大，占用空间增加，且在狭小的空间内无法使用的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种摆臂式平衡机械手，包括：

安装支架；

第一升降悬臂，所述第一升降悬臂固定连接在所述安装支架上；

第二升降悬臂，所述第二升降悬臂固定连接在所述第一升降悬臂的输出端；

旋转摆臂，所述旋转摆臂固定连接在所述第二升降悬臂的输出端；

抓取装置，所述抓取装置固定连接在所述旋转摆臂上；

其中，所述第一升降悬臂和所述第二升降悬臂相互配合驱动所述旋转摆臂升降。

进一步地，所述第一升降悬臂包括第一升降支架，所述第一升降支架与所述安装支架固定连接，所述第一升降支架上固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有升降丝杆，所述升降丝杆与所述第一升降支架转动连接，所述升降丝杆的外表面套设有升降螺母，所述升降螺母与所述升降丝杆螺纹连接，所述升降螺母上固定连接有升降滑动板，所述第二升降悬臂与所述升降滑动板固定连接。

进一步地，所述第二升降悬臂包括第二升降支架，所述第二升降支架与所述升降滑动板固定连接，且所述第二升降支架与所述第一升降支架滑动连接，所述第二升降支架上设置有升降驱动组件，所述旋转摆臂固定连接在所述升降驱动组件的输出端。

进一步地，所述升降驱动组件包括驱动转轴，所述驱动转轴的数量为两个，两个驱动转轴分别转动连接在所述第二升降支架两端对应位置，且两个所述驱动转轴之间设置有传送带，所述传送带上设置有第一驱动连接座，所述第一驱动连接座与所述第二升降支架滑动连接，且所述第一驱动连接座与所述第一升降支架固定连接，所述传送带上还设置有第二驱动连接座，所述第二驱动连接座与所述旋转摆臂固定连接。

进一步地，所述旋转摆臂包括连接底座，所述连接底座与所述第二驱动连接座固定连接，且所述连接底座与所述第二升降支架滑动连接，所述连接底座上固定连接有摆臂电机，所述摆臂电机的输出端设置有谐波传动减速器，所述谐波传动减速器的外表面套设有主旋转滚轮，所述谐波传动减速器上还固定连接有摆臂支架，所述摆臂支架上与所述主旋转滚轮对应位置设置有从旋转滚轮，所述从旋转滚轮与所述摆臂支架转动连接，所述从旋转滚轮与所述主旋转滚轮之间设置有驱动皮带，所述抓取装置与所述从旋转滚轮固定连接。

进一步地，所述抓取装置包括抓取支架，所述抓取支架与所述从旋转滚轮固定连接，所述抓取支架上固定连接有手指气缸，所述手指气缸的输出端固定连接有夹持板。

借由上述技术方案，本实用新型提供了一种摆臂式平衡机械手，至少具备以下有益效果：

该摆臂式平衡机械手，通过设置第一升降悬臂和第二升降悬臂，第二升降悬臂固定连接在第一升降悬臂的输出端，旋转摆臂固定连接在第二升降悬臂的输出端，抓取装置固定连接在旋转摆臂的输出端，第一升降悬臂和第二升降悬臂相互配合驱动旋转悬臂升降，从而增加旋转摆臂的升降行程，结构简单，体积小，便于在狭小的空间内使用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，

图1为本申请实施例提供的摆臂式平衡机械手的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的摆臂式平衡机械手的第一升降悬臂结构示意图；

图3为本申请实施例提供的摆臂式平衡机械手的第二升降悬臂结构示意图；

图4为本申请实施例提供的摆臂式平衡机械手的旋转摆臂结构示意图；

图5为本申请实施例提供的摆臂式平衡机械手的抓取装置结构示意图。

图中：100、安装支架；200、第一升降悬臂；210、第一升降支架；220、驱动电机；230、升降丝杆；240、升降螺母；250、升降滑动板；300、第二升降悬臂；310、第二升降支架；320、升降驱动组件；321、驱动转轴；322、传送带；323、第一驱动连接座；324、第二驱动连接座；400、旋转摆臂；410、连接底座；420、摆臂电机；430、谐波传动减速器；440、摆臂支架；450、主旋转滚轮；460、从旋转滚轮；470、驱动皮带；500、抓取装置；510、抓取支架；520、手指气缸；530、夹持板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

示例性的，请参阅图1，本申请实施例提供的摆臂式平衡机械手主要包括安装支架100、第一升降悬臂200、第二升降悬臂300、旋转摆臂400和抓取装置500。其中，安装支架100用于固定连接在外界的工作位置。第一升降悬臂200固定连接在安装支架100的一侧，第二升降悬臂300固定连接在第一升降悬臂200的输出端，且第二升降悬臂300位于第一升降悬臂200远离安装支架100一侧。旋转摆臂400固定连接在第二升降悬臂300的输出端，且旋转摆臂400位于所述第二升降悬臂300远离第一悬臂一侧。抓取装置500固定连接在旋转摆臂400的输出端，抓取装置500用于抓取产品。第一升降悬臂200和第二升降悬臂300相互配合驱动旋转摆臂400升降，从而增加旋转摆臂400的升降行程，结构简单，体积小，便于在狭小的空间内使用。

示例性的，请参阅图2，第一升降悬臂200包括第一升降支架210，第一升降支架210固定连接在安装支架100的一侧，第一升降支架210上固定连接有驱动电机220，驱动电机220的输出端设置有升降丝杆230，升降丝杆230竖直设置，且升降丝杆230的两端分别与第一升降支架210转动连接。升降丝杆230的外表面套设有升降螺母240，升降螺母240与升降丝杆230螺纹连接，升降螺母240与升降丝杆230相互配合能够将升降丝杆230的旋转运动转化为升降螺母240的直线运动。升降螺母240上固定连接有升降滑动板250，升降滑动板250与第一升降支架210滑动连接，且第二升降悬臂300与升降滑动板250固定连接。驱动电机220的输出端通过升降丝杆230和升降螺母240的相互配合驱动升降滑动板250竖直运动，升降滑动板250带动第二升降悬臂300升降。可以理解的，升降滑动板250与第一升降支架210之间还可以设置滑轨，从而使升降滑动板250滑动更加平稳。

示例性的，请参阅图3，第二升降悬臂300包括第二升降支架310，第二升降支架310与升降滑动板250固定连接，且第二升降支架310与第一升降支架210滑动连接，第二升降支架310上设置有升降驱动组件320，旋转摆臂400固定连接在升降驱动组件320的输出端，升降驱动组件320的输出端驱动旋转摆臂400在第二升降支架310上滑动。

示例性的，升降驱动组件320包括驱动转轴321，驱动转轴321的数量为两个，两个驱动转轴321分别转动连接在第二升降支架310两端对应位置，且两个驱动转轴321之间设置有传送带322，传送带322上靠近第一升降支架210一侧设置有第一驱动连接座323，第一驱动连接座323与第二升降支架310滑动连接，且第一驱动连接座323第一升降支架210固定连接，传送带322上靠近旋转摆臂400一侧设置有第二驱动连接座324，第二驱动连接座324第二升降支架310滑动连接，且第二驱动连接座324与旋转摆臂400固定连接。使用时，第一升降支架210通过第一驱动连接座323带动传送带322在两个驱动转轴321之间转动，从而带动第二驱动连接座324移动，第二驱动连接座324带动旋转摆臂400移动。需要说明的是，传送带322上设置有第一齿牙，第一驱动连接座323和第二驱动连接座324上均设置有与第一齿牙相啮合的第二齿牙，传送带322通过第一齿牙和第二齿牙的相互配合与第一驱动连接座323和第二驱动连接座324之间相互驱动，当然，第一驱动连接座323和第二驱动连接座324也可以分别与传送带322固定连接。

示例性的，请参阅图4，旋转摆臂400包括连接底座410，连接底座410与第二驱动连接座324固定连接，且连接底座410与第二升降支架310滑动连接，连接底座410上固定连接有摆臂电机420，摆臂电机420的输出端设置有谐波传动减速器430，谐波传动减速器430的外表面套设有主旋转滚轮450，谐波传动减速器430上还固定连接有摆臂支架440，摆臂支架440上与主旋转滚轮450对应位置设置有从旋转滚轮460，从旋转滚轮460与摆臂支架440转动连接，从旋转滚轮460与主旋转滚轮450之间设置有驱动皮带470，抓取装置500与从旋转滚轮460固定连接。使用时，谐波传动减速器430带动摆臂支架440转动的同时还能通过从旋转滚轮460带动抓取装置500转动。

示例性的，请参阅图5，抓取装置500包括抓取支架510，抓取支架510与从旋转滚轮460固定连接，抓取支架510上固定连接有手指气缸520，手指气缸520的输出端固定连接有夹持板530。需要说明的是，手指气缸520具有两个输出手指，夹持板530的数量为两个，两个夹持板530分别固定连接在两个输出手指上，两个输出手指相对运动从而驱动夹持板530移动对产品进行夹持。优选的，手指气缸520的数量为两个，且两个手指气缸520分别固定连接在抓取支架510两端对应位置。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种摆臂式平衡机械手，其特征在于，包括：

安装支架(100)；

第一升降悬臂(200)，所述第一升降悬臂(200)固定连接在所述安装支架(100)上；

第二升降悬臂(300)，所述第二升降悬臂(300)固定连接在所述第一升降悬臂(200)的输出端；

旋转摆臂(400)，所述旋转摆臂(400)固定连接在所述第二升降悬臂(300)的输出端；

抓取装置(500)，所述抓取装置(500)固定连接在所述旋转摆臂(400)上；

其中，所述第一升降悬臂(200)和所述第二升降悬臂(300)相互配合驱动所述旋转摆臂(400)升降。

2.根据权利要求1所述的摆臂式平衡机械手，其特征在于，所述第一升降悬臂(200)包括第一升降支架(210)，所述第一升降支架(210)与所述安装支架(100)固定连接，所述第一升降支架(210)上固定连接有驱动电机(220)，所述驱动电机(220)的输出端设置有升降丝杆(230)，所述升降丝杆(230)与所述第一升降支架(210)转动连接，所述升降丝杆(230)的外表面套设有升降螺母(240)，所述升降螺母(240)与所述升降丝杆(230)螺纹连接，所述升降螺母(240)上固定连接有升降滑动板(250)，所述第二升降悬臂(300)与所述升降滑动板(250)固定连接。

3.根据权利要求2所述的摆臂式平衡机械手，其特征在于，所述第二升降悬臂(300)包括第二升降支架(310)，所述第二升降支架(310)与所述升降滑动板(250)固定连接，且所述第二升降支架(310)与所述第一升降支架(210)滑动连接，所述第二升降支架(310)上设置有升降驱动组件(320)，所述旋转摆臂(400)固定连接在所述升降驱动组件(320)的输出端。

4.根据权利要求3所述的摆臂式平衡机械手，其特征在于，所述升降驱动组件(320)包括驱动转轴(321)，所述驱动转轴(321)的数量为两个，两个驱动转轴(321)分别转动连接在所述第二升降支架(310)两端对应位置，且两个所述驱动转轴(321)之间设置有传送带(322)，所述传送带(322)上设置有第一驱动连接座(323)，所述第一驱动连接座(323)与所述第二升降支架(310)滑动连接，且所述第一驱动连接座(323)与所述第一升降支架(210)固定连接，所述传送带(322)上还设置有第二驱动连接座(324)，所述第二驱动连接座(324)与所述旋转摆臂(400)固定连接。

5.根据权利要求4所述的摆臂式平衡机械手，其特征在于，所述旋转摆臂(400)包括连接底座(410)，所述连接底座(410)与所述第二驱动连接座(324)固定连接，且所述连接底座(410)与所述第二升降支架(310)滑动连接，所述连接底座(410)上固定连接有摆臂电机(420)，所述摆臂电机(420)的输出端设置有谐波传动减速器(430)，所述谐波传动减速器(430)的外表面套设有主旋转滚轮(450)，所述谐波传动减速器(430)上还固定连接有摆臂支架(440)，所述摆臂支架(440)上与所述主旋转滚轮(450)对应位置设置有从旋转滚轮(460)，所述从旋转滚轮(460)与所述摆臂支架(440)转动连接，所述从旋转滚轮(460)与所述主旋转滚轮(450)之间设置有驱动皮带(470)，所述抓取装置(500)与所述从旋转滚轮(460)固定连接。

6.根据权利要求5所述的摆臂式平衡机械手，其特征在于，所述抓取装置(500)包括抓取支架(510)，所述抓取支架(510)与所述从旋转滚轮(460)固定连接，所述抓取支架(510)上固定连接有手指气缸(520)，所述手指气缸(520)的输出端固定连接有夹持板(530)。