CN106346489B - 一种公交站牌清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种公交站牌清洁机器人，包括四个驱动单元、下圆盘、六个第一电缸、上圆盘、电动旋转台、第一平板等，其特征在于：所述的四个驱动单元分别固定在底板的四个角下方，每个驱动单元包括车轮、第一伺服电机、直角支撑架、第二伺服电机，所述的第二伺服电机竖直向下安装，其底部与底板固定，所述的直角支撑架的一个直角板与第二伺服电机的电机轴固定，直角支撑架的另一个直角板上安装有第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴上安装有车轮；通过摄像头可以自动判断公交站牌的位置，并具有自动行走装置，通过刷子可以将站牌清扫干净。

Description

一种公交站牌清洁机器人
技术领域
本发明涉及市政交通技术领域，特别涉及一种公交站牌清洁机器人。
背景技术
目前道路两侧的公交站牌容易积累较多的灰尘，从而导致站牌上的内容信息被掩盖并变得模糊不清，因此急需一种公交站牌清洁装置。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种公交站牌清洁机器人，通过摄像头可以自动判断公交站牌的位置，并具有自动行走装置，通过刷子可以将站牌清扫干净。
本发明所使用的技术方案是：一种公交站牌清洁机器人，包括四个驱动单元、下圆盘、六个第一电缸、上圆盘、电动旋转台、第一平板、第一铰支座、第二铰支座、第二电缸、第三铰支座、第四铰支座、第三电缸、第五铰支座、第二平板、第四电缸、伸缩板、立板、步进电机、刷子、摄像头、底板、第三平板，其特征在于：所述的四个驱动单元分别固定在底板的四个角下方，每个驱动单元包括车轮、第一伺服电机、直角支撑架、第二伺服电机，所述的第二伺服电机竖直向下安装，其底部与底板固定，所述的直角支撑架的一个直角板与第二伺服电机的电机轴固定，直角支撑架的另一个直角板上安装有第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴上安装有车轮；
所述的下圆盘固定在底板上方，在下圆盘上方设有上圆盘，所述的六个第一电缸等分成三组安装在下圆盘和上圆盘之间，每个电缸的底部与下圆盘通过球铰连接，电缸的伸缩杆端部与上圆盘通过球铰连接，每组电缸的上端部靠在一起，两组相邻的两个电缸的底部靠在一起；
所述的电动旋转台包括固定部分和旋转部分，其中固定部分安装在上圆盘上方，旋转部分与第一平板的底部相连，所述的第一铰支座固定在第一平板上方，所述的第三平板左侧端部铰接安装在第一铰支座上，第三平板的下方安装有第三铰支座，所述的第二铰支座安装在第一平板后部，所述的第二电缸一端铰接在第三铰支座上，另一端铰接在第二铰支座上；所述的第四铰支座固定在第三平板上方，所述的第二平板右端铰接在第三平板右端部，在第二平板下方设有一个第五铰支座，所述的第三电缸一端与第四铰支座铰接，另一端与第五铰支座铰接，第二平板前端设有一个矩形滑槽，在矩形滑槽内部滑动安装有伸缩板，伸缩板的伸缩由第四电缸控制，第四电缸一端固定在第二平板上方，另一端固定在伸缩板上方；所述的立板固定在伸缩板前部，在立板上方安装有摄像头，在立板前部安装有步进电机，步进电机的电机轴上安装有圆盘状的刷子。
进一步地，所述的电动旋转台由伺服电机驱动。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明通过摄像头可以自动判断公交站牌的位置，并具有自动行走装置，通过刷子可以将站牌清扫干净。
附图说明
图1为本发明的整体装配图。
图2为本发明的另一角度的整体装配图。
附图标号：1-车轮；2-第一伺服电机；3-直角支撑架；4-第二伺服电机；5-下圆盘；6-第一电缸；7-上圆盘；8-电动旋转台；9-第一平板；10-第一铰支座；11-第二铰支座；12-第二电缸；13-第三铰支座；14-第四铰支座；15-第三电缸；16-第五铰支座；17-第二平板；18-第四电缸；19-伸缩板；20-立板；21-步进电机；22-刷子；23-摄像头；24-底板；25-第三平板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2所示，一种公交站牌清洁机器人，包括四个驱动单元、下圆盘5、六个第一电缸6、上圆盘7、电动旋转台8、第一平板9、第一铰支座10、第二铰支座11、第二电缸12、第三铰支座13、第四铰支座14、第三电缸15、第五铰支座16、第二平板17、第四电缸18、伸缩板19、立板20、步进电机21、刷子22、摄像头23、底板24、第三平板25，其特征在于：所述的四个驱动单元分别固定在底板24的四个角下方，每个驱动单元包括车轮1、第一伺服电机2、直角支撑架3、第二伺服电机4，所述的第二伺服电机4竖直向下安装，其底部与底板24固定，所述的直角支撑架3的一个直角板与第二伺服电机4的电机轴固定，直角支撑架3的另一个直角板上安装有第一伺服电机2，第一伺服电机2的电机轴上安装有车轮1；
所述的下圆盘5固定在底板24上方，在下圆盘5上方设有上圆盘7，所述的六个第一电缸6等分成三组安装在下圆盘5和上圆盘7之间，每个电缸的底部与下圆盘5通过球铰连接，电缸的伸缩杆端部与上圆盘7通过球铰连接，每组电缸的上端部靠在一起，两组相邻的两个电缸的底部靠在一起；
所述的电动旋转台8包括固定部分和旋转部分，其中固定部分安装在上圆盘7上方，旋转部分与第一平板9的底部相连，所述的第一铰支座10固定在第一平板9上方，所述的第三平板25左侧端部铰接安装在第一铰支座10上，第三平板25的下方安装有第三铰支座13，所述的第二铰支座11安装在第一平板9后部，所述的第二电缸12一端铰接在第三铰支座13上，另一端铰接在第二铰支座11上；所述的第四铰支座14固定在第三平板25上方，所述的第二平板17右端铰接在第三平板25右端部，在第二平板17下方设有一个第五铰支座16，所述的第三电缸15一端与第四铰支座14铰接，另一端与第五铰支座16铰接，第二平板17前端设有一个矩形滑槽，在矩形滑槽内部滑动安装有伸缩板19，伸缩板19的伸缩由第四电缸18控制，第四电缸18一端固定在第二平板17上方，另一端固定在伸缩板19上方；所述的立板20固定在伸缩板19前部，在立板20上方安装有摄像头23，在立板20前部安装有步进电机21，步进电机21的电机轴上安装有圆盘状的刷子22。
进一步地，所述的电动旋转台8由伺服电机驱动。
本发明工作原理：本发明通过摄像头23观察公交站牌的位置并通过四个驱动单元将机器人移动到公交站牌前面，然后通过电动旋转台8驱动第一平板9旋转，使刷子22正对着站牌，通过第三电缸15和第二电缸12调节刷子22的高度，通过第四电缸18调节刷子22的前后位置，通过步进电机21驱动刷子22旋转来扫除站牌上的灰尘；通过六个第一电缸6共同控制第一平板9的姿态。

Claims (2)

1.一种公交站牌清洁机器人，包括四个驱动单元、下圆盘（5）、六个第一电缸（6）、上圆盘（7）、电动旋转台（8）、第一平板（9）、第一铰支座（10）、第二铰支座（11）、第二电缸（12）、第三铰支座（13）、第四铰支座（14）、第三电缸（15）、第五铰支座（16）、第二平板（17）、第四电缸（18）、伸缩板（19）、立板（20）、步进电机（21）、刷子（22）、摄像头（23）、底板（24）、第三平板（25），其特征在于：所述的四个驱动单元分别固定在底板（24）的四个角下方，每个驱动单元包括车轮（1）、第一伺服电机（2）、直角支撑架（3）、第二伺服电机（4），所述的第二伺服电机（4）竖直向下安装，其底部与底板（24）固定，所述的直角支撑架（3）的一个直角板与第二伺服电机（4）的电机轴固定，直角支撑架（3）的另一个直角板上安装有第一伺服电机（2），第一伺服电机（2）的电机轴上安装有车轮（1）；
所述的下圆盘（5）固定在底板（24）上方，在下圆盘（5）上方设有上圆盘（7），所述的六个第一电缸（6）等分成三组安装在下圆盘（5）和上圆盘（7）之间，每个第一电缸的底部与下圆盘（5）通过球铰连接，第一电缸的伸缩杆端部与上圆盘（7）通过球铰连接，每组第一电缸的上端部靠在一起，两组相邻的两个第一电缸的底部靠在一起；
所述的电动旋转台（8）包括固定部分和旋转部分，其中固定部分安装在上圆盘（7）上方，旋转部分与第一平板（9）的底部相连，所述的第一铰支座（10）固定在第一平板（9）上方，所述的第三平板（25）左侧端部铰接安装在第一铰支座（10）上，第三平板（25）的下方安装有第三铰支座（13），所述的第二铰支座（11）安装在第一平板（9）后部，所述的第二电缸（12）一端铰接在第三铰支座（13）上，另一端铰接在第二铰支座（11）上；所述的第四铰支座（14）固定在第三平板（25）上方，所述的第二平板（17）右端铰接在第三平板（25）右端部，在第二平板（17）下方设有一个第五铰支座（16），所述的第三电缸（15）一端与第四铰支座（14）铰接，另一端与第五铰支座（16）铰接，第二平板（17）前端设有一个矩形滑槽，在矩形滑槽内部滑动安装有伸缩板（19），伸缩板（19）的伸缩由第四电缸（18）控制，第四电缸（18）一端固定在第二平板（17）上方，另一端固定在伸缩板（19）上方；所述的立板（20）固定在伸缩板（19）前部，在立板（20）上方安装有摄像头（23），在立板（20）前部安装有步进电机（21），步进电机（21）的电机轴上安装有圆盘状的刷子（22）。
2.根据权利要求1所述的一种公交站牌清洁机器人，其特征在于：所述的电动旋转台（8）由伺服电机驱动。
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