CN108514371A - 一种擦玻璃机器人 - Google Patents

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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices

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Abstract

本发明提供一种擦玻璃机器人，包括底板、第一电缸、行走装置、第二电缸、图像采集装置等，其特征在于：所述的底板底部设置四个行走装置，底板左右两侧各设有两个竖直向下的第一电缸，第一电缸的活塞杆端部设有吸盘；本发明通过设置四个吸盘可以将机器人固定在地面上，防止其左右晃动，通过第三电缸可以将清洁盘伸出窗外进行清洁，通过电机B可以调整清洁盘的内外朝向，以切换室内清洁和室外玻璃清洁两种模式。

Description

一种擦玻璃机器人
技术领域
本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种擦玻璃机器人。
背景技术
随着城市化的快速发展，需要越来越多的保洁人员对楼房的玻璃进行清洁，不仅需要耗费大量的劳动力，在室外擦玻璃等高空作业还非常危险。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种擦玻璃机器人。
本发明所使用的技术方案是：一种擦玻璃机器人，包括底板、第一电缸、行走装置、第二电缸、图像采集装置、第一关节、第三电缸、电机A、电机B、摆动架、电机C、第四电缸、电机D、清洁盘、吸盘，其特征在于：所述的底板底部设置四个行走装置，底板左右两侧各设有两个竖直向下的第一电缸，第一电缸的活塞杆端部设有吸盘；所述的底板上方设有第二电缸，第二电缸的伸缩杆顶端设有第一关节，第一关节的转轴上安装有第三电缸，第三电缸的伸缩杆前端部安装有电机A，电机A的电机轴上安装有电机B，电机B的电机轴与电机A的电机轴互相垂直，电机B的电机轴上安装有摆动架，摆动架的左右两端各设有一个安装槽，每个安装槽中转动安装有一个第四电缸，第四电缸的转动通过电机C控制，电机C的电机轴与第四电缸的后部转轴通过联轴器连接；第四电缸的伸缩杆前端内侧安装有电机D，电机D的电机轴端部安装有清洁盘。
进一步地，还包括负压发生装置，所述的负压发生装置通过导气管与吸盘相连。
进一步地，还包括电控装置，所述的电控装置与第一电缸、行走装置的驱动电机、第二电缸、图像采集装置、第一关节、第三电缸、电机A、电机B、电机C、第四电缸、电机D相连。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.本发明通过设置四个吸盘可以将机器人固定在地面上，防止其左右晃动，通过第三电缸7可以将清洁盘14伸出窗外进行清洁，通过电机B9可以调整清洁盘的内外朝向，以切换室内清洁和室外玻璃清洁两种模式。
2.通过第四电缸可以调整清洁盘的清洁覆盖范围，提高了清洁效率。
附图说明
图1为本发明的后视图。
图2为本发明的前视图。
附图标号：1-底板；2-第一电缸；3-行走装置；4-第二电缸；5-图像采集装置；6-第一关节；7-第三电缸；8-电机A；9-电机B；10-摆动架；11-电机C；12-第四电缸；13-电机D；14-清洁盘；15-吸盘。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2所示，一种擦玻璃机器人，包括底板1、第一电缸2、行走装置3、第二电缸4、图像采集装置5、第一关节6、第三电缸7、电机A8、电机B9、摆动架10、电机C11、第四电缸12、电机D13、清洁盘14、吸盘15，其特征在于：所述的底板1底部设置四个行走装置3，底板1左右两侧各设有两个竖直向下的第一电缸2，第一电缸2的活塞杆端部设有吸盘；所述的底板上方设有第二电缸4，第二电缸4的伸缩杆顶端设有第一关节6，第一关节6的转轴上安装有第三电缸7，第三电缸7的伸缩杆前端部安装有电机A8，电机A8的电机轴上安装有电机B9，电机B9的电机轴与电机A8的电机轴互相垂直，电机B9的电机轴上安装有摆动架10，摆动架10的左右两端各设有一个安装槽，每个安装槽中转动安装有一个第四电缸12，第四电缸12的转动通过电机C11控制，电机C11的电机轴与第四电缸12的后部转轴通过联轴器连接；第四电缸12的伸缩杆前端内侧安装有电机D13，电机D13的电机轴端部安装有清洁盘14。
进一步地，还包括负压发生装置，所述的负压发生装置通过导气管与吸盘相连。
进一步地，还包括电控装置，所述的电控装置与第一电缸2、行走装置3的驱动电机、第二电缸4、图像采集装置5、第一关节6、第三电缸7、电机A8、电机B9、电机C11、第四电缸12、电机D13相连。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过图像采集装置采集待清洁玻璃窗的位置、面积、高度等参数，然后将上述参数发送到电控装置内，电控装置控制行走装置3的驱动电机动作，使机器人移动到待清洁玻璃前面，下一步四个第一电缸向下伸出，使吸盘15接触地面，然后负压发生装置抽负压，使吸盘吸到瓷砖上；下一步通过调整第二电缸4调整第一关节6的高度，通过第一关节6调整第三电缸7的上下俯仰角度，第三电缸7控制电机A8的前后位置，电机A8控制电机B9左右摆动，可切换清洁盘14的内外朝向，电机B9控制摆动架10摆动，摆动架10上的电机C11控制第四电缸12摆动，通过第四电缸12可以控制清洁盘14的伸出长度，通过清洁盘对玻璃表面进行清洁。

Claims (2)

1.一种擦玻璃机器人，包括底板（1）、第一电缸（2）、行走装置（3）、第二电缸（4）、图像采集装置（5）、第一关节（6）、第三电缸（7）、电机A（8）、电机B（9）、摆动架（10）、电机C（11）、第四电缸（12）、电机D（13）、清洁盘（14）、吸盘（15），其特征在于：所述的底板（1）底部设置四个行走装置（3），底板（1）左右两侧各设有两个竖直向下的第一电缸（2），第一电缸（2）的活塞杆端部设有吸盘；所述的底板上方设有第二电缸（4），第二电缸（4）的伸缩杆顶端设有第一关节（6），第一关节（6）的转轴上安装有第三电缸（7），第三电缸（7）的伸缩杆前端部安装有电机A（8），电机A（8）的电机轴上安装有电机B（9），电机B（9）的电机轴与电机A（8）的电机轴互相垂直，电机B（9）的电机轴上安装有摆动架（10），摆动架（10）的左右两端各设有一个安装槽，每个安装槽中转动安装有一个第四电缸（12），第四电缸（12）的转动通过电机C（11）控制，电机C（11）的电机轴与第四电缸（12）的后部转轴通过联轴器连接；第四电缸（12）的伸缩杆前端内侧安装有电机D（13），电机D（13）的电机轴端部安装有清洁盘（14）。
2.根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：还包括负压发生装置，所述的负压发生装置通过导气管与吸盘（15）相连。
根据权利要求1所述的一种擦玻璃机器人，其特征在于：还包括电控装置，所述的电控装置与第一电缸（2）、行走装置（3）的驱动电机、第二电缸（4）、图像采集装置（5）、第一关节（6）、第三电缸（7）、电机A（8）、电机B（9）、电机C（11）、第四电缸（12）、电机D（13）相连。
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