CN110623588B - 一种全自动擦窗机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及窗户清洗装置技术领域，具体的说是一种全自动擦窗机器人，包括基板；基板沿擦洗方向上的两侧设有行走装置；基板朝向工作面的一侧对称设置的两个清洁模块；每个清洁模块均包括支撑板，支撑板一侧边缘固定安装靠板，靠板内侧固定连接链网的一端，链网包括一组圆柱，每相邻两个圆柱端头通过转动板相互转动相连，在链网背向支撑板的一侧固定连接擦洗布，每个圆柱与擦洗布相连的一侧设有嵌入安装在圆柱上的压力传感器；两个清洁模块通过调节装置调整间距。本发明通过压板将安装有擦洗布的链网挤压贴合在窗框与玻璃形成的直角面难上，能够对拐角进行深度清理；压板的位置可调，从而能够针对不同规格的窗户进行清洁，提高清洁效率。

Description

一种全自动擦窗机器人
技术领域
本发明涉及窗户清洗装置技术领域，具体的说是一种全自动擦窗机器人。
背景技术
楼房窗户玻璃的擦洗一直是困扰现代楼房居民的难题。出于安全因素的考虑，普通人很难擦洗窗户外面的一面。目前，写字楼的玻璃幕墙通常由工人吊在窗外操作擦窗机进行擦洗，不仅十分危险且效率低下。
人们在设计高楼大厦时，使用的材料不尽相同，如图1及图9所示；不同建筑物窗框100外侧面到玻璃200表面的距离D各有差异，而这种差异造成窗框100与玻璃200形成的直角面清理时需要不同的施工机器，造成一种机器适应范围较低；同时现有的擦窗机械往往针对玻璃面进行设计，这就忽略了窗框及窗框与玻璃面之间拐角的清理，造成清理不彻底。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种全自动擦窗机器人，以解决现有技术中，一种擦窗机器适应性较低的技术问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
本发明所述的一种全自动擦窗机器人，包括基板，所述基板一侧固定安装控制器；所述基板沿擦洗方向上的两侧设有行走装置；所述基板朝向工作面的一侧对称设置的两个清洁模块；
其中，每个清洁模块均包括支撑板，所述支撑板一侧边缘固定安装靠板，所述靠板内侧固定连接链网的一端，所述链网包括一组圆柱，每相邻两个圆柱端头通过转动板相互转动相连，在链网背向支撑板的一侧固定连接擦洗布，擦洗布朝向工作面的一侧布满弹性刷毛，每个圆柱与擦洗布相连的一侧设有嵌入安装在圆柱上的压力传感器；两个清洁模块通过调节装置调整间距。
优选地，所述调节装置包括滑块，每个支撑板上分别安装一个滑块，所述滑块滑动配合安装在基板的滑槽内，所述滑槽两端分别固定安装一个立板，两个立板之间转动安装丝杆，在其中一个立板另一侧固定安装驱动电机，所述驱动电机输出轴贯穿立板并与丝杆一端固定相连，所述丝杆外圈对称设置左旋螺纹段及右旋螺纹段，所述丝杆的左旋螺纹段螺纹连接一个滑块，丝杆的右旋螺纹段螺纹连接另一个滑块，丝杆转动用于调节两个滑块之间间距；所述支撑板朝向擦洗面的一侧还固定安装压紧装置。
优选地，所述行走装置包括固定安装在基板四个拐角的固定箱，每个固定箱内均固定安装一个电动推杆，所述电动推杆端头固定安装滑板的一侧，所述滑板另一侧固定安装第一伸缩杆，所述第一伸缩杆端头固定安装吸盘。
优选地，所述吸盘包括橡胶罩，所述橡胶罩朝向吸附面的一侧设有弧形凹腔，所述橡胶罩外侧固定安装排气阀和进气阀，排气阀和进气阀均分别连通弧形凹腔，所述进气阀与充气泵出气管相连，所述充气泵固定安装在基板另一侧。
优选地，所述压紧装置包括固定安装在支撑板另一侧边缘的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆端头固定安装压板，所述链网环绕在压板表面，链网另一端固定安装活动块，所述活动块滑动安装在压板朝向支撑板的一侧，所述活动块另一侧固定安装弹簧的一端，所述弹簧另一端与第二伸缩杆的杆部固定相连；
优选地，所述压板接触擦洗布的表面设有凹槽，在所述凹槽内间隔转动安装一组辊轴，所述辊轴突出凹槽沿口并与链网相接触。
本发明的有益效果如下：
本发明通过压板将安装有擦洗布的链网挤压贴合在窗框与玻璃形成的直角面难上，能够对拐角进行深度清理；压板的位置可调，从而能够针对不同规格的窗户进行清洁；同时，通过丝杆转动用于调节两个滑块之间间距器，进而使得两个清洁模块相互靠近或远离，充分对窗框两侧的直角面进行包裹，提高清洁效率。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明应用在玻璃幕墙外的工况图；
图2是本发明的主视图；
图3是图2中A-A剖视图；
图4是图3中清洁模块的结构示意图；
图5是图4中E处局部放大图；
图6是链网的主视图；
图7是图2中C-C剖视图；
图8是图7中F处局部放大图；
图9是图1中H-H剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例1
如图1至图8所示，本发明所述的一种全自动擦窗机器人，包括基板11，所述基板11一侧固定安装控制器12，控制器12用于控制机器人自动运作；所述基板11沿擦洗方向上的两侧设有行走装置2，所述行走装置2包括固定安装在基板11四个拐角的固定箱21，每个固定箱21内均固定安装一个电动推杆22，所述电动推杆22端头固定安装滑板23的一侧，所述滑板23另一侧固定安装第一伸缩杆24，所述第一伸缩杆24端头固定安装吸盘4，吸盘4用于吸附在玻璃200表面；所述吸盘4包括橡胶罩41，所述橡胶罩41朝向吸附面的一侧设有弧形凹腔42，所述橡胶罩41外侧固定安装排气阀43和进气阀44，排气阀43和进气阀44均分别连通弧形凹腔42，所述进气阀44与充气泵45出气管相连，所述充气泵45固定安装在基板11另一侧；所述基板11朝向工作面的一侧对称设置的两个清洁模块3，每个清洁模块3均包括支撑板31，所述支撑板31一侧边缘固定安装靠板32，所述靠板32内侧固定连接链网33的一端，所述链网33包括一组圆柱331，每相邻两个圆柱331端头通过转动板332相互转动相连，在链网33背向支撑板31的一侧固定连接擦洗布51，擦洗布51朝向工作面的一侧布满弹性刷毛52，每个圆柱331与擦洗布51相连的一侧设有嵌入安装在圆柱331上的压力传感器53；两个清洁模块3通过调节装置6控制间距。
具体的，所述调节装置6包括滑块61，每个支撑板31上分别安装一个滑块61，所述滑块61滑动配合安装在基板11的滑槽111内，所述滑槽111两端分别固定安装一个立板62，两个立板62之间转动安装丝杆63，在其中一个立板62另一侧固定安装驱动电机64，所述驱动电机64输出轴贯穿立板62并与丝杆63一端固定相连，所述丝杆63外圈对称设置左旋螺纹段及右旋螺纹段，所述丝杆63的左旋螺纹段螺纹连接一个滑块61，丝杆63的右旋螺纹段螺纹连接另一个滑块61，丝杆63转动用于调节两个滑块61之间间距，进而使得两个支撑板31相互靠近或远离；所述支撑板31朝向擦洗面的一侧还固定安装压紧装置7，所述压紧装置7用于将擦洗布51挤压贴合窗框100与玻璃200交接形成的直角面。
具体的，所述压紧装置7包括固定安装在支撑板31另一侧边缘的第二伸缩杆71，所述第二伸缩杆71端头固定安装压板72，所述链网33环绕在压板72表面，链网33另一端固定安装活动块73，所述活动块73滑动安装在压板72朝向支撑板31的一侧，所述活动块73另一侧固定安装弹簧74的一端，所述弹簧74另一端与第二伸缩杆71的杆部固定相连；所述压板72接触擦洗布51的表面设有凹槽，在所述凹槽内间隔转动安装一组辊轴75，所述辊轴75突出凹槽沿口并与链网33相接触。
本发明的工作原理如下：
操作者将该装置贴合在窗框上，使得吸盘4吸附在玻璃200上；在行走擦拭时，行走方向上，前端的吸盘4在充气脱离时，前端的滑板23在电动推杆22的作用下伸出，在伸出后，前端的吸盘4在第一伸缩杆24的作用下重新挤压贴附在玻璃200表面，此时即可松开后端的吸盘4并通过对于的第一伸缩杆24收缩离开玻璃200表面；随之，前端的电动推杆22收缩，将整个基本拉动前移，实现自动擦洗；上述移动工作中的各种动作的实现，均由控制器12配合分布在机器人上的位置传感器，压力传感器53，配合控制系统及程序实现自动运行；
如图1、图9所示，不同建筑物窗框100外侧面到玻璃200表面的距离D各有差异，而这种差异造成窗框100与玻璃200形成的直角面难以清理，通过链网33配合压紧装置7，首先压紧装置7的压板72将链网33挤压贴合上述直角面，随着尺寸D的增加，第二伸缩杆71伸长，链网33另一端的滑动块随着受拉移动，环绕在压板72背面的部分链网33移动至玻璃200表面，从而适应尺寸D的增加。
进一步的，窗框100的宽度不同，亦制约机器人的适应性，通过丝杆63转动用于调节两个滑块61之间间距，同时配合内嵌的压力传感器53，进而使得两个清洁模块3相互靠近或远离，充分对窗框100两侧的直角面进行包裹，从而能够解决多种不同规格窗框100的清洁。
虽然本发明是通过具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换及等同替代。另外，针对特定情形或材料，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。

Claims (6)

1.一种全自动擦窗机器人，包括基板(11)，所述基板(11)一侧固定安装控制器(12)；所述基板(11)沿擦洗方向上的两侧设有行走装置(2)；所述基板(11)朝向工作面的一侧对称设置的两个清洁模块(3)；其特征在于：
其中，每个清洁模块(3)均包括支撑板(31)，所述支撑板(31)一侧边缘固定安装靠板(32)，所述靠板(32)内侧固定连接链网(33)的一端，所述链网(33)包括一组圆柱(331)，每相邻两个圆柱(331)端头通过转动板(332)相互转动相连，在链网(33)背向支撑板(31)的一侧固定连接擦洗布(51)，擦洗布(51)朝向工作面的一侧布满弹性刷毛(52)，每个圆柱(331)与擦洗布(51)相连的一侧设有嵌入安装在圆柱(331)上的压力传感器(53)；两个清洁模块(3)通过调节装置(6)调整间距。
2.根据权利要求1所述的一种全自动擦窗机器人，其特征在于：所述调节装置(6)包括滑块(61)，每个支撑板(31)上分别安装一个滑块(61)，所述滑块(61)滑动配合安装在基板(11)的滑槽(111)内，所述滑槽(111)两端分别固定安装一个立板(62)，两个立板(62)之间转动安装丝杆(63)，在其中一个立板(62)另一侧固定安装驱动电机(64)，所述驱动电机(64)输出轴贯穿立板(62)并与丝杆(63)一端固定相连，所述丝杆(63)外圈对称设置左旋螺纹段及右旋螺纹段，所述丝杆(63)的左旋螺纹段螺纹连接一个滑块(61)，丝杆(63)的右旋螺纹段螺纹连接另一个滑块(61)，丝杆(63)转动用于调节两个滑块(61)之间间距；所述支撑板(31)朝向擦洗面的一侧还固定安装压紧装置(7)。
3.根据权利要求1所述的一种全自动擦窗机器人，其特征在于：所述行走装置(2)包括固定安装在基板(11)四个拐角的固定箱(21)，每个固定箱(21)内均固定安装一个电动推杆(22)，所述电动推杆(22)端头固定安装滑板(23)的一侧，所述滑板(23)另一侧固定安装第一伸缩杆(24)，所述第一伸缩杆(24)端头固定安装吸盘(4)。
4.根据权利要求3所述的一种全自动擦窗机器人，其特征在于：所述吸盘(4)包括橡胶罩(41)，所述橡胶罩(41)朝向吸附面的一侧设有弧形凹腔(42)，所述橡胶罩(41)外侧固定安装排气阀(43)和进气阀(44)，排气阀(43)和进气阀(44)均分别连通弧形凹腔(42)，所述进气阀(44)与充气泵(45)出气管相连，所述充气泵(45)固定安装在基板(11)另一侧。
5.根据权利要求2所述的一种全自动擦窗机器人，其特征在于：所述压紧装置(7)包括固定安装在支撑板(31)另一侧边缘的第二伸缩杆(71)，所述第二伸缩杆(71)端头固定安装压板(72)，所述链网(33)环绕在压板(72)表面，链网(33)另一端固定安装活动块(73)，所述活动块(73)滑动安装在压板(72)朝向支撑板(31)的一侧，所述活动块(73)另一侧固定安装弹簧(74)的一端，所述弹簧(74)另一端与第二伸缩杆(71)的杆部固定相连。
6.根据权利要求5所述的一种全自动擦窗机器人，其特征在于：所述压板(72)接触擦洗布(51)的表面设有凹槽，在所述凹槽内间隔转动安装一组辊轴(75)，所述辊轴(75)突出凹槽沿口并与链网(33)相接触。
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