CN111870170B - 一种擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种擦窗机器人，包括机体和清洁结构，所述机体上设置有控制器、负压装置和多个移动吸附机构，所述移动吸附机构和所述负压装置均与所述控制器电连接，多个移动吸附机构相互配合能够带动所述机体移动，所述移动吸附机构包括移动结构、吸盘升降结构和吸盘，所述吸盘与所述负压装置连接，所述移动结构用于带动所述吸盘升降结构相对所述机体沿所述机体的行进方向前后移动，所述吸盘升降结构用于实现所述吸盘相对所述机体高度的调节。本发明提供的擦窗机器人能够代替人工对窗户进行擦拭，解决了人工擦拭高空玻璃作业难度大、作业风险高等问题，且工作效率高。

Description

一种擦窗机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种擦窗机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，其可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂等工作，在多数情况下可以显著地提高生产率、提升工作效率、保障安全性、提高产品质量和产品统一性等。

随着城市的高速发展，越来越多的高层建筑拔地而起，而玻璃幕墙作为一种能够将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机统一起来的建筑墙体装饰方法，被广泛应用于城市高层建筑。但是玻璃幕墙存在光污染、高能耗、增温及热岛效应、候鸟杀手等缺点，尤其在对玻璃幕墙的外侧进行清洁时，高空作业存在着极大的安全隐患，且作业难度大、清洁效率低。

为此有必要将机器人技术应用于玻璃幕墙的外侧清洁，以改善现有人工清洁方式存在的诸多弊端。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种擦窗机器人，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种擦窗机器人，包括机体和清洁结构，所述机体上设置有控制器、负压装置和多个移动吸附机构，所述移动吸附机构和所述负压装置均与所述控制器电连接，多个移动吸附机构相互配合能够带动所述机体移动，所述移动吸附机构包括移动结构、吸盘升降结构和吸盘，所述吸盘与所述负压装置连接，所述移动结构用于带动所述吸盘升降结构相对所述机体沿所述机体的行进方向前后移动，所述吸盘升降结构用于实现所述吸盘相对所述机体高度的调节。

进一步地，所述吸盘升降结构包括主连接体、连接滑体和第一驱动组件，所述主连接体与所述移动结构连接设置，所述连接滑体滑动设置在所述主连接体上，所述吸盘的吸盘金具与所述连接滑体连接设置，所述第一驱动组件用于驱动所述连接滑体在所述主连接体上滑动。

更进一步地，所述连接滑体滑动设置在所述主连接体上的安装槽内。

更进一步地，所述连接滑体的左右两侧均设置有凸缘，所述安装槽的两侧壁上分别设置有与对应一侧的凸缘相配合的月形槽。

更进一步地，所述主连接体上设置有若干个辅助滚轮，若干个辅助滚轮分布设置在所述连接滑体的左右两侧，所述连接滑体的侧缘与所述辅助滚轮滚动配合。

更进一步地，所述连接滑体滑动设置在所述主连接体上的安装槽内，所述辅助滚轮设置在所述主连接体上的滚轮槽内，所述滚轮槽与所述安装槽连通。

更进一步地，所述第一驱动组件包括主动齿轮、电机二、从动齿轮和从动齿条，所述主动齿轮和所述从动齿轮均转动设置在所述主连接体上，且所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，所述从动齿条固装在所述连接滑体上，且所述从动齿条与所述从动齿轮相啮合，所述电机二的输出轴与所述主动齿轮传动连接。

更进一步地，所述连接滑体设置有一对，一对连接滑体对称设置在所述主连接体的前后两侧，所述吸盘金具固装在一对连接滑体上的金具安装槽内。

更进一步地，所述吸盘升降结构还包括后主连接架端盖和前主连接架端盖，所述后主连接架端盖封装在所述主连接体的后侧，所述前主连接架端盖封装在所述主连接体的前侧。

更进一步地，所述主连接体上设置有气管通孔，与所述负压装置连接的气管穿过所述气管通孔与所述吸盘金具连接。

更进一步地，所述移动结构包括移动架、移动座和第二驱动组件，所述移动座滑动设置在所述移动架上，所述第二驱动组件用于控制所述移动架与所述移动座之间的相对位置。

更进一步地，所述第二驱动组件包括传动齿轮、传动齿条和电机一，所述传动齿轮转动设置在所述移动座内，所述传动齿条连接设置在所述移动架上，所述传动齿轮与所述传动齿条相啮合，所述电机一的输出轴与所述传动齿轮传动连接。

更进一步地，所述第二驱动组件还包括辅助轮，所述辅助轮转动设置在所述移动座上，所述辅助轮与所述传动齿轮相啮合，且所述传动齿轮被限制在所述辅助轮与所述传动齿条之间。

更进一步地，所述移动座包括移动前主盖和移动后主盖，所述移动后主盖与所述移动前主盖连接设置，所述移动后主盖和所述移动前主盖上均设置有滑块，所述移动架上设置有与所述滑块相配合的滑槽。

进一步地，所述移动吸附机构设置有四个，四个移动吸附机构对称设置在所述机体的左右两侧，且位于所述机体同侧的两个移动吸附机构左右错位设置。

进一步地，所述清洁结构包括多个转动设置在所述机体底部的滚刷。

进一步地，所述移动吸附机构包括两个吸盘升降结构和两个吸盘，两个吸盘升降结构分别设置在所述移动结构的两端，两个吸盘与两个吸盘升降结构一一对应连接。

从上述的技术方案可以看出，本发明的优点是：本发明的擦窗机器人，通过多个移动吸附机构的设置，使得擦窗机器人能够在窗户表面进行行走，并在行走的过程中利用清洁结构对窗户表面进行擦拭清理，从而使得本擦窗机器人能够代替人工对窗户进行清理擦拭，解决了人工擦拭高空玻璃作业难度大、作业风险高等问题，且工作效率高。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在附图中：图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为本发明的俯视结构示意图。

图4为本发明的移动吸附机构的立体结构示意图。

图5为本发明的吸盘升降结构的爆炸图。

图6为本发明的吸盘升降结构的主视结构示意图。

图7为本发明的吸盘升降结构的后视结构示意图。

图8为本发明的主连接体的立体结构示意图。

图9为本发明的连接滑体的立体结构示意图。

图10为本发明的移动结构的立体结构示意图。

图11为本发明的移动结构的又一立体结构示意图。

附图标记列表：机体1、移动吸附机构2、移动结构21、移动架211、梁架2111、滑槽21111、角件2112、垫块2113、移动座212、移动前主盖2121、延伸体21211、螺钉安装孔一21212、辅助定位孔一21213、移动后主盖2122、通孔一21221、螺钉安装孔二21222、辅助定位孔二21223、滑块2123、第二驱动组件213、传动齿轮2131、传动齿条2132、电机一2133、辅助轮2134、定位轴2135、吸盘升降结构22、主连接体221、安装槽2211、定位凸柱2212、连接轴安装孔2213、气管通孔2214、滚轮槽2215、滚轮轴2216、缺口2217、固定孔2218、月形槽2219、端盖安装孔2220、后主连接架端盖222、前主连接架端盖223、连接滑体224、主滑体2241、金具安装槽22411、固定安装孔22412、滑杆2242、螺纹孔22421、凸缘2243、从动齿条225、主动齿轮226、从动齿轮227、电机二228、连接轴229、辅助滚轮230、吸盘23、吸盘金具231、清洁结构3、支撑座31、滚刷32、控制器4、负压装置5、微型真空泵51、第一组吸附装置10、第二组吸附装置20。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1至图11，如图1、图2、图3所示的一种擦窗机器人，包括机体1、清洁结构3、控制器4、负压装置5和四个移动吸附机构2，清洁结构3设置在机体1底部，控制器4和负压装置5均设置在机体1内，四个移动吸附机构2和负压装置5均与控制器4电连接，四个移动吸附机构2两两对称设置在机体1的左右两侧，四个移动吸附机构2相互配合能够带动机体1移动。

如图4所示，移动吸附机构2包括一移动结构21、两个吸盘升降结构22和两个吸盘23，两个吸盘23均通过软质的气管与负压装置5的微型真空泵51连接，两个吸盘升降结构22分别连接设置在移动结构21的两端，移动结构21用于带动两个吸盘升降结构22相对机体1沿机体1的行进方向前后移动，两个吸盘23分别连接设置在两个吸盘升降结构22的底部，吸盘升降结构22用于实现对应吸盘23相对机体1的伸放和收缩。

如图5、图6、图7、图8、图9所示，吸盘升降结构22包括主连接体221、后主连接架端盖222、前主连接架端盖223、一对连接滑体224和一第一驱动组件，主连接体221通过螺钉与移动结构21连接设置，一对连接滑体224对称设置在主连接体221的前后两侧，且一对连接滑体224分别滑动设置在主连接体221上的一对安装槽2211内，主连接体221的底部设置有连通两个安装槽2211的缺口2217，连接滑体224的主滑体2241设置在缺口2217处，且一对连接滑体224的主滑体2241上各设置有一金具安装槽22411，吸盘金具231固装在一对金具安装槽22411拼合形成的金具安装孔内，主连接体221上设置有贯穿主连接体221上表面的气管通孔2214，气管通孔2214的下端与缺口2217连通，气管穿过气管通孔2214后与吸盘金具231连接，后主连接架端盖222封装在主连接体221的后侧，前主连接架端盖223封装在主连接体221的前侧，第一驱动组件包括主动齿轮226、电机二228、一对从动齿轮227和一对从动齿条225，主连接体221上设置有一连接轴安装孔2213，连接轴安装孔2213内活动穿设有一连接轴229，一对从动齿轮227对称设置在主连接体221的前后两侧，且一对从动齿轮227均连接设置在连接轴229上，主动齿轮226转动套设在主连接体221上的定位凸柱2212上，且主动齿轮226与位于主连接体221前侧的从动齿轮227相啮合，一对从动齿条225分别固装在一对连接滑体224的滑杆2242上，且一对从动齿条225分别与对应的从动齿轮227相啮合，电机二228固装在前主连接架端盖223上，且电机二228的输出轴穿过前主连接架端盖223与主动齿轮226传动连接，且电机二228的输出轴的端面与定位凸柱2212之间存在间隙。

如图6所示的状态为吸盘升降结构22的初始位置，在进行伸放操作时，电机二228通过主动齿轮226带动一对从动齿轮227转动，进而一对从动齿轮227通过一对从动齿条225带动一对连接滑体224在主连接体221上向下滑动，进而连接滑体224带动吸盘23接近待吸附表面，直至吸盘23与待吸附表面接触，同时，负压装置5的微型真空泵51通过气管将吸盘23内的气压压缩至负压状态，使吸盘23与待吸附表面吸附固定，在进行收缩操作时，吸盘23内部压力恢复到正压，随后电机二228通过主动齿轮226带动一对从动齿轮227反向转动，进而一对从动齿轮227通过一对从动齿条225带动一对连接滑体224在主连接体221上向上滑动，进而连接滑体224带动吸盘23远离待吸附表面。

优选的，为了提升连接滑体224滑动时的稳定性，连接滑体224的左右两侧均设置有凸缘2243，安装槽2211的两侧壁上分别设置有与对应一侧的凸缘2243相配合的月形槽2219。

优选的，主连接体221的前侧和后侧上各设置有六个辅助滚轮230，主连接体221前侧的六个辅助滚轮230分布设置在位于主连接体221前侧的连接滑体224的左右两侧，主连接体221后侧的六个辅助滚轮230分布设置在位于主连接体221后侧的连接滑体224的左右两侧，连接滑体224的侧缘与相应一侧的辅助滚轮230滚动配合，这样设置能有效避免连接滑体224在移动时脱节，保证了连接滑体224移动时的稳定性。

优选的，主连接体221上设置有与辅助滚轮230一一对应的滚轮槽2215，每个滚轮槽2215均与安装槽2211连通，且每个滚轮槽2215内均设置有一滚轮轴2216，辅助滚轮230活动套设在对应的滚轮轴2216上。

优选的，一对连接滑体224的主滑体2241上各设置有四个固定安装孔22412，进而通过四个螺钉将一对连接滑体224紧密地连接在一起。

优选的，连接滑体224的滑杆2242上设置有一对螺纹孔22421，进而从动齿条225通过一对螺钉固装在滑杆2242上。

优选的，主连接体221上设置有四个贯穿其前后侧面的端盖安装孔2220，进而后主连接架端盖222和前主连接架端盖223通过四个螺栓和四个螺母固定连接在主连接体221上。

如图4所示，移动结构21包括移动架211、移动座212和第二驱动组件213，移动座212滑动设置在移动架211上，第二驱动组件213用于控制移动架211与移动座212之间的相对位置。

如图10、图11所示，移动架211包括一对梁架2111，位于上方的梁架2111的底部的两端分别通过螺钉连接有一角件2112，位于下方的梁架2111的顶部的两端分别通过螺钉连接有一角件2112，四个角件2112分别通过螺钉螺纹连接在对应一侧的主连接体221上的固定孔2218内，从而使得一对梁架2111平行固设在一对吸盘升降结构22之间。

移动座212包括移动前主盖2121和移动后主盖2122，移动前主盖2121上设置有四个螺钉安装孔一21212，移动后主盖2122上设置有四个螺钉安装孔二21222，四个螺钉穿过对应的螺钉安装孔一21212后与对应的螺钉安装孔二21222螺纹连接，使得移动后主盖2122与移动前主盖2121固定连接，移动后主盖2122的前侧面抵靠在移动前主盖2121后侧的延伸体21211上，使得移动后主盖2122与移动前主盖2121之间形成一夹腔，移动后主盖2122前侧的上部和下部上各设置有两个滑块2123，移动前主盖2121后侧的上部和下部上各设置有两个滑块2123，一对梁架2111上各设置有两条与所述滑块2123相配合的滑槽21111，滑块2123与滑槽21111之间的配合间隙保持0.03-0.06mm，由于滑块2123与滑槽21111之间是线接触，摩擦力相对较小，从而能有效提升传动齿轮2131与传动齿条2132传动的灵活性和运动精度。

第二驱动组件213包括传动齿轮2131、传动齿条2132、电机一2133和辅助轮2134，传动齿条2132连接设置在位于下方的梁架2111的顶部，传动齿轮2131转动设置在移动前主盖2121和移动后主盖2122之间形成的夹腔内，且传动齿轮2131与传动齿条2132相啮合，移动前主盖2121上设置有辅助定位孔一21213，移动后主盖2122上设置有辅助定位孔二21223，一定位轴2135穿设在辅助定位孔一21213和辅助定位孔二21223之间，辅助轮2134转动套设在定位轴2135上，且辅助轮2134位于传动齿轮2131的正上方，辅助轮2134与传动齿轮2131相啮合，且辅助轮2134与传动齿轮2131之间的配合间隙不得大于0.5mm，电机一2133固装在机体1上，电机一2133的输出轴穿过移动后主盖2122上的通孔一21221与传动齿轮2131上的轴孔过盈连接，通孔一21221的孔径小于传动齿轮2131的直径，电机一2133驱动传动齿轮2131转动时，传动齿轮2131通过传动齿条2132驱使移动架211相对移动座212移动。

优选的，位于上方的角件2112与位于上方的梁架2111之间设置有垫块2113，传动齿条2132的端部被压装在位于下方的角件2112与位于下方的梁架2111之间。

优选的，移动前主盖2121上设置有四个第一滑块安装孔，四个螺钉分别穿过对应的第一滑块安装孔后螺纹连接在对应的滑块2123上，移动后主盖2122上设置有四个第二滑块安装孔，四个螺钉分别穿过对应的第二滑块安装孔后螺纹连接在对应的滑块2123上。

优选的，如图3所示，位于机体1右侧的两个移动吸附机构2左右错位设置，位于机体1左侧的两个移动吸附机构2左右错位设置。

如图1所示，清洁结构3包括四个平行设置的滚刷32，滚刷32通过一对支撑座31转动设置在机体1底部，支撑座31通过四个螺钉安装在机体1底部，在机器人移动的过程中，滚刷32滚动能够擦拭窗户表面实现对窗户表面的清洁。

如图3所示，为了方便描述擦窗机器人的工作过程，将位于机体1前侧的两个移动吸附机构2称为第一组吸附装置10，将位于机体1后侧的两个移动吸附机构2称为第二组吸附装置20，擦窗机器人开始工作之前，第一组吸附装置10的四个吸盘升降结构22以及第二组吸附装置20的四个吸盘升降结构22分别驱使对应的吸盘23接近待吸附表面，直至吸盘23接触待吸附表面，实现伸放，同时，通过微型真空泵51使八个吸盘23均与吸附表面保持吸附状态，从而实现将擦窗机器人固定在窗户上。

擦窗机器人开始工作时，第一组吸附装置10的四个吸盘23的内部压力恢复到正压，随后第一组吸附装置10的四个吸盘升降结构22分别驱使对应的吸盘23远离吸附表面，实现收缩，而第二组吸附装置20的四个吸盘23保持吸附状态，然后第二组吸附装置20的两个电机一2133工作，驱使第二组吸附装置20的两个移动座212相对对应的移动架211同步向前移动，进而在第二组吸附装置20的两个移动座212的带动下，机体1向前移动，使得机体1底部的滚刷32滚动清理待擦拭表面，而在第二组吸附装置20的两个电机一2133工作的同时，第一组吸附装置10的两个电机一2133工作，驱使第一组吸附装置10的两个移动架211相对对应的移动座212同步向前移动复位；之后，第一组吸附装置10的四个吸盘升降结构22分别驱使对应的吸盘23接近待吸附表面，直至吸盘23接触待吸附表面，实现伸放，同时，通过微型真空泵51使第一组吸附装置10的四个吸盘23均与吸附表面保持吸附状态，然后，第二组吸附装置20的四个吸盘23的内部压力恢复到正压，随后第二组吸附装置20的四个吸盘升降结构22分别驱使对应的吸盘23远离吸附表面，实现收缩，再然后，第一组吸附装置10的两个电机一2133工作，驱使第一组吸附装置10的两个移动座212相对对应的移动架211同步向前移动，进而在第一组吸附装置10的两个移动座212的带动下，机体1向前移动，使得机体1底部的滚刷32滚动清理待擦拭表面，而在第一组吸附装置10的两个电机一2133工作的同时，第二组吸附装置20的两个电机一2133工作，驱使第二组吸附装置20的两个移动架211相对对应的移动座212同步向前移动复位；之后，第一组吸附装置10和第二组吸附装置20不断地重复上述运动方式，使得擦窗机器人能够自主的移动清洁。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种擦窗机器人，包括机体（1）和清洁结构（3），其特征在于，所述机体（1）上设置有控制器（4）、负压装置（5）和多个移动吸附机构（2），所述移动吸附机构（2）和所述负压装置（5）均与所述控制器（4）电连接，多个移动吸附机构（2）相互配合能够带动所述机体（1）移动，所述移动吸附机构（2）包括移动结构（21）、吸盘升降结构（22）和吸盘（23），所述吸盘（23）与所述负压装置（5）连接，所述移动结构（21）用于带动所述吸盘升降结构（22）相对所述机体（1）沿所述机体（1）的行进方向前后移动，所述吸盘升降结构（22）用于实现所述吸盘（23）相对所述机体（1）高度的调节，其中，所述吸盘升降结构（22）包括主连接体（221）、连接滑体（224）和第一驱动组件，所述主连接体（221）与所述移动结构（21）连接设置，所述主连接体（221）上设置有若干个辅助滚轮（230），若干个辅助滚轮（230）分布设置在所述连接滑体（224）的左右两侧，所述连接滑体（224）的侧缘与所述辅助滚轮（230）滚动配合，使所述连接滑体（224）滑动设置在所述主连接体（221）上，所述吸盘（23）的吸盘金具（231）与所述连接滑体（224）连接设置，所述第一驱动组件用于驱动所述连接滑体（224）在所述主连接体（221）上滑动。

2.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述连接滑体（224）滑动设置在所述主连接体（221）上的安装槽（2211）内。

3.如权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于，所述连接滑体（224）的左右两侧均设置有凸缘（2243），所述安装槽（2211）的两侧壁上分别设置有与对应一侧的凸缘（2243）相配合的月形槽（2219）。

4.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述连接滑体（224）滑动设置在所述主连接体（221）上的安装槽（2211）内，所述辅助滚轮（230）设置在所述主连接体（221）上的滚轮槽（2215）内，所述滚轮槽（2215）与所述安装槽（2211）连通。

5.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括主动齿轮（226）、电机二（228）、从动齿轮（227）和从动齿条（225），所述主动齿轮（226）和所述从动齿轮（227）均转动设置在所述主连接体（221）上，且所述主动齿轮（226）与所述从动齿轮（227）相啮合，所述从动齿条（225）固装在所述连接滑体（224）上，且所述从动齿条（225）与所述从动齿轮（227）相啮合，所述电机二（228）的输出轴与所述主动齿轮（226）传动连接。

6.如权利要求5所述的擦窗机器人，其特征在于，所述连接滑体（224）设置有一对，一对连接滑体（224）对称设置在所述主连接体（221）的前后两侧，所述吸盘金具（231）固装在一对连接滑体（224）上的金具安装槽（22411）内。

7.如权利要求6所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸盘升降结构（22）还包括后主连接架端盖（222）和前主连接架端盖（223），所述后主连接架端盖（222）封装在所述主连接体（221）的后侧，所述前主连接架端盖（223）封装在所述主连接体（221）的前侧。

8.如权利要求6所述的擦窗机器人，其特征在于，所述主连接体（221）上设置有气管通孔（2214），与所述负压装置（5）连接的气管穿过所述气管通孔（2214）与所述吸盘金具（231）连接。

9.如权利要求2至8中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述移动结构（21）包括移动架（211）、移动座（212）和第二驱动组件（213），所述移动座（212）滑动设置在所述移动架（211）上，所述第二驱动组件（213）用于控制所述移动架（211）与所述移动座（212）之间的相对位置。

10.如权利要求9所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第二驱动组件（213）包括传动齿轮（2131）、传动齿条（2132）和电机一（2133），所述传动齿轮（2131）转动设置在所述移动座（212）内，所述传动齿条（2132）连接设置在所述移动架（211）上，所述传动齿轮（2131）与所述传动齿条（2132）相啮合，所述电机一（2133）的输出轴与所述传动齿轮（2131）传动连接。

11.如权利要求10所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第二驱动组件（213）还包括辅助轮（2134），所述辅助轮（2134）转动设置在所述移动座（212）上，所述辅助轮（2134）与所述传动齿轮（2131）相啮合，且所述传动齿轮（2131）被限制在所述辅助轮（2134）与所述传动齿条（2132）之间。

12.如权利要求11所述的擦窗机器人，其特征在于，所述移动座（212）包括移动前主盖（2121）和移动后主盖（2122），所述移动后主盖（2122）与所述移动前主盖（2121）连接设置，所述移动后主盖（2122）和所述移动前主盖（2121）上均设置有滑块（2123），所述移动架（211）上设置有与所述滑块（2123）相配合的滑槽（21111）。

13.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述移动吸附机构（2）设置有四个，四个移动吸附机构（2）对称设置在所述机体（1）的左右两侧，且位于所述机体（1）同侧的两个移动吸附机构（2）左右错位设置。

14.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁结构（3）包括多个转动设置在所述机体（1）底部的滚刷（32）。

15.如权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述移动吸附机构（2）包括两个吸盘升降结构（22）和两个吸盘（23），两个吸盘升降结构（22）分别设置在所述移动结构（21）的两端，两个吸盘（23）与两个吸盘升降结构（22）一一对应连接。

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