CN112617692A - 一种玻璃外立墙面清洁机器人 - Google Patents

一种玻璃外立墙面清洁机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112617692A
CN112617692A CN202011481575.1A CN202011481575A CN112617692A CN 112617692 A CN112617692 A CN 112617692A CN 202011481575 A CN202011481575 A CN 202011481575A CN 112617692 A CN112617692 A CN 112617692A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
feet
quadruped robot
module
air exhaust
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011481575.1A
Other languages
English (en)
Inventor
张文东
曹景尚
罗建东
高磊
周成龙
邱成杰
鞠方东
宋楠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China State Railway Investment Construction Group Co Ltd
Original Assignee
China State Railway Investment Construction Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China State Railway Investment Construction Group Co Ltd filed Critical China State Railway Investment Construction Group Co Ltd
Priority to CN202011481575.1A priority Critical patent/CN112617692A/zh
Publication of CN112617692A publication Critical patent/CN112617692A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种玻璃外立墙面清洁机器人，涉及玻璃墙面清洁设备技术领域，为了安全便捷地清洁玻璃外立墙，所述玻璃外立墙面清洁机器人包括一个四足机器人、四个分别设置在四足机器人的四足上的吸盘、设置在四足机器人腹部的清洁模块和设置在四足机器人背部的抽气模块和设置在四足机器人背部的抽放气控制模块；通过本申请的玻璃外立墙面清洁机器人可有效吸附在玻璃墙面上，并且可以无人的进行清洁，使得清洁玻璃墙面非常的容易和安全。

Description

一种玻璃外立墙面清洁机器人
技术领域
本发明涉及玻璃墙面清洁设备技术领域，特别是指一种玻璃外立墙面清洁机器人。
背景技术
玻璃外立墙面美观大方，是现在许多大型建筑的首选外墙装修设计方案，但是由于玻璃外立墙面不容易清洁，导致每次清洁的时候要不使用升降设备送人员去清洁，要不就是通过吊挂的方式吊住人员去清洁，不仅麻烦，而且危险性太高。
发明内容
有鉴于此，发明的目的在于提出一种玻璃外立墙面清洁机器人，为有效解决上述背景技术中清洁玻璃墙面麻烦且危险的技术问题。
基于上述目的发明提供的一种玻璃外立墙面清洁机器人，所述玻璃外立墙面清洁机器人包括一个四足机器人、四个分别设置在四足机器人的四足上的吸盘、设置在四足机器人腹部的清洁模块和设置在四足机器人背部的抽气模块和设置在四足机器人背部的抽放气控制模块；所述吸盘上设有两个通气孔，一个通气孔与抽气模块连通，另一个通气孔上设有阀门，所述阀门与抽放气控制模块电信号连接；所述抽气模块与抽放气控制模块电信号连接；所述清洁模块在四足机器人腹部不停地进行清洁作业；所述四足机器人任意时刻有两个以上的足位于最低点，最多两个足位于悬空状态，所述抽放气控制模块控制抽气模块对位于最低点的足上的吸盘进行抽气，所述抽放气控制模块控制阀门对对位于最低点的足将要悬空时进行放气作业。
可选的，所述四足机器人包括机器人本体、设置在机器人本体底部的驱动电机、设置在驱动电机输出轴上的第一锥齿轮、设置在机器人本体上的驱动横杆、设置在驱动横杆上与第一锥齿轮配合的第二锥齿轮、两个分别设置在驱动横杆两端的驱动盘、两个分别设置在驱动盘上的前足、设置在机器人本体上的后横杆、两个分别设置在后横杆两端的后足和两组分别设置在前足和后足之间的交叉连杆；所述驱动盘的偏心位置设有一个凸起，该凸起与前足连接；所述交叉连杆包括两个连杆，两个连杆分别连接同一侧的前足和后足，其中一个连杆的两端分别连接凸起与前足的连接处和该前足所在同一侧的后足的上端，另一个连杆的两端分别连接前足的上端和后足与后横杆连接处。
可选的，两个所述驱动盘上的凸起位置相互偏转180度。
可选的，所述抽放气控制模块包括一根设置在四足机器人上的传动轴、设置在传动轴一端上的第三锥齿轮、两个设置在传动轴上的凸轮和四个设置在四足机器人上的压力传感器；所述压力传感器分为两组，每组两个压力传感器，同组两个压力传感器分别与两个凸轮配合，两组分别与阀门和抽气模块电信号连接，通过凸轮接触和离开不同组的压力传感器，控制阀门的打开、关闭和抽气模块的抽气与停止。
通过本申请的玻璃外立墙面清洁机器人可有效吸附在玻璃墙面上，并且可以无人的进行清洁，使得清洁玻璃墙面非常的容易和安全。
附图说明
图1为本发明具体实施方式的玻璃外立墙面清洁机器人的结构示意图。
图2为本发明具体实施方式的玻璃外立墙面清洁机器人的四足机器人局部结构示意图。
图3为本发明具体实施方式的玻璃外立墙面清洁机器人的传动轴、凸轮呵呵压力传感器三者配合结构的俯视示意图。
具体实施方式
为使发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对发明进一步详细说明。
需要说明的是，发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对发明实施例的限定，此外发明所提到的方向和位置用语，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向和位置，因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解发明，而非用以限制发明后续实施例对此不再一一说明。
如图所示，基于上述目的提供的一种玻璃外立墙面清洁机器人，所述玻璃外立墙面清洁机器人包括一个四足机器人1、四个分别设置在四足机器人1的四足上的吸盘2、设置在四足机器人1腹部的清洁模块和设置在四足机器人1背部的抽气模块和设置在四足机器人1背部的抽放气控制模块。所述吸盘2上设有两个通气孔，一个通气孔与抽气模块连通，另一个通气孔上设有阀门，所述阀门与抽放气控制模块电信号连接；所述抽气模块与抽放气控制模块电信号连接。抽放气控制模块控制抽气模块对吸盘2进行抽气作业，还控制阀门的打开与关闭。四足机器人1通过吸盘2吸附在玻璃墙面上，通过四足运动在玻璃墙面上移动，进而通过腹部的清洁模块对玻璃墙面进行清洁。
所述清洁模块在四足机器人1腹部不停地进行清洁作业。
为了保证四足机器人1在运动或静止情况下都能稳定的吸附在玻璃墙面上，所述四足机器人1任意时刻有两个以上的足位于最低点，最多两个足位于悬空状态，所述抽放气控制模块控制抽气模块对位于最低点的足上的吸盘进行抽气，所述抽放气控制模块控制阀门对对位于最低点的足将要悬空时进行放气作业。
所述四足机器人1包括机器人本体11、设置在机器人本体11底部的驱动电机12、设置在驱动电机12输出轴上的第一锥齿轮、设置在机器人本体11上的驱动横杆14、设置在驱动横杆14上与第一锥齿轮配合的第二锥齿轮、两个分别设置在驱动横杆14两端的驱动盘13、两个分别设置在驱动盘13上的前足15、设置在机器人本体11上的后横杆、两个分别设置在后横杆两端的后足16和两组分别设置在前足15和后足16之间的交叉连杆17。所述驱动横杆14与后横杆平行。
所述驱动盘13的偏心位置设有一个凸起，该凸起与前足15连接。
所述交叉连杆17包括两个连杆，两个连杆分别连接同一侧的前足15和后足16，其中一个连杆的两端分别连接凸起与前足15的连接处和该前足15所在同一侧的后足16的上端，另一个连杆的两端分别连接前足15的上端和后足16与后横杆连接处。两个所述驱动盘13上的凸起位置相互偏转180度。
为了实现四足机器人1在运动或静止情况下都能稳定的吸附在玻璃墙面上，所述四足机器人1任意时刻有两个以上的足位于最低点，最多两个足位于悬空状态，，静止时，四足机器人1的四条腿的下端都是同时与玻璃面接触；前进时，四条腿分为两组交替运动，对角的两腿为一组，即：左边的前足15和右边的后足16为一组，右边的前足15和左边的后足16为另一组；第1组两条腿(左边的前足15和右边的后足16)往前迈出，第2组两条腿(右边的前足15和左边的后足16)静止不动；第1组两条腿(左边的前足15和右边的后足16)迈出后静止。第2组两条腿(右边的前足15和左边的后足16)往前迈出，第1组两条腿(左边的前足15和右边的后足16)静止不动；两组不断交替实现运动。如此循环往复，同一时间都保证有一组两条腿着地以保持身体的平衡，并不断往前进。
为了实行吸盘2的充放气准确无误差，所述抽放气控制模块包括一根设置在四足机器人1上的传动轴31、设置在传动轴31一端上的第三锥齿轮、两个设置在传动轴31上的凸轮32和四个设置在四足机器人1上的压力传感器；
所述压力传感器分为两组，每组两个压力传感器，同组两个压力传感器分别与两个凸轮32配合，两组分别与阀门和抽气模块电信号连接，通过凸轮32接触和离开不同组的压力传感器，控制阀门的打开、关闭和抽气模块的抽气与停止。每个凸轮32所在的传动轴31的两侧各设有一个压力传感器，所述传动轴31与驱动横杆14垂直，所述传动轴31所在平面与驱动横杆14所在平面平行，位于前方的凸轮32两侧的压力传感器分别控制前足15上的吸盘2上的阀门的打开、关闭和抽气模块的抽气与停止，位于后方的凸轮32两侧的压力传感器分别控制后足16上的吸盘2上的阀门的打开、关闭和抽气模块的抽气与停止。
所述第二锥齿轮与所述第三锥齿轮的规格型号相同。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
尽管已经结合了发明的具体实施例对发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。
本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种玻璃外立墙面清洁机器人，其特征在于，所述玻璃外立墙面清洁机器人包括一个四足机器人(1)、四个分别设置在四足机器人(1)的四足上的吸盘(2)、设置在四足机器人(1)腹部的清洁模块和设置在四足机器人(1)背部的抽气模块和设置在四足机器人(1)背部的抽放气控制模块；
所述吸盘(2)上设有两个通气孔，一个通气孔与抽气模块连通，另一个通气孔上设有阀门，所述阀门与抽放气控制模块电信号连接；
所述抽气模块与抽放气控制模块电信号连接；
所述清洁模块在四足机器人(1)腹部不停地进行清洁作业；
所述四足机器人(1)任意时刻有两个以上的足位于最低点，最多两个足位于悬空状态，所述抽放气控制模块控制抽气模块对位于最低点的足上的吸盘进行抽气，所述抽放气控制模块控制阀门对对位于最低点的足将要悬空时进行放气作业。
2.根据权利要求1所述的玻璃外立墙面清洁机器人，其特征在于，所述四足机器人(1)包括机器人本体(11)、设置在机器人本体(11)底部的驱动电机(12)、设置在驱动电机(12)输出轴上的第一锥齿轮、设置在机器人本体(11)上的驱动横杆(14)、设置在驱动横杆(14)上与第一锥齿轮配合的第二锥齿轮、两个分别设置在驱动横杆(14)两端的驱动盘(13)、两个分别设置在驱动盘(13)上的前足(15)、设置在机器人本体(11)上的后横杆、两个分别设置在后横杆两端的后足(16)和两组分别设置在前足(15)和后足(16)之间的交叉连杆(17)；
所述驱动盘(13)的偏心位置设有一个凸起，该凸起与前足(15)连接；
所述交叉连杆(17)包括两个连杆，两个连杆分别连接同一侧的前足(15)和后足(16)，其中一个连杆的两端分别连接凸起与前足(15)的连接处和该前足(15)所在同一侧的后足(16)的上端，另一个连杆的两端分别连接前足(15)的上端和后足(16)与后横杆连接处。
3.根据权利要求2所述的玻璃外立墙面清洁机器人，其特征在于，两个所述驱动盘(13)上的凸起位置相互偏转180度。
4.根据权利要求1所述的玻璃外立墙面清洁机器人，其特征在于，所述抽放气控制模块包括一根设置在四足机器人(1)上的传动轴(31)、设置在传动轴(31)一端上的第三锥齿轮、两个设置在传动轴(31)上的凸轮(32)和四个设置在四足机器人(1)上的压力传感器；
所述压力传感器分为两组，每组两个压力传感器，同组两个压力传感器分别与两个凸轮(32)配合，两组分别与阀门和抽气模块电信号连接，通过凸轮(32)接触和离开不同组的压力传感器，控制阀门的打开、关闭和抽气模块的抽气与停止。
CN202011481575.1A 2020-12-15 2020-12-15 一种玻璃外立墙面清洁机器人 Pending CN112617692A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011481575.1A CN112617692A (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种玻璃外立墙面清洁机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011481575.1A CN112617692A (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种玻璃外立墙面清洁机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112617692A true CN112617692A (zh) 2021-04-09

Family

ID=75313300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011481575.1A Pending CN112617692A (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种玻璃外立墙面清洁机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112617692A (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080068165A (ko) * 2007-01-18 2008-07-23 주식회사 우리기술 건물 외벽 및 창문 청소 로봇.
CN201790749U (zh) * 2010-08-30 2011-04-13 山东科技大学 一种用于清洗玻璃幕的清洗机器人
CN202557649U (zh) * 2012-04-17 2012-11-28 潘智鹏 一种六足气动壁面机器人
KR20160042651A (ko) * 2014-10-10 2016-04-20 금오공과대학교 산학협력단 로봇 청소기
CN105534392A (zh) * 2015-12-16 2016-05-04 上海大学 一种行走式玻璃幕墙清洁机器人
US20170209798A1 (en) * 2016-01-27 2017-07-27 Genius Toy Taiwan Co., Ltd. Wall climbing toy
CN109620045A (zh) * 2018-12-13 2019-04-16 淮南师范学院 一种玻璃清洁机器人及其控制电路
CN109744932A (zh) * 2019-02-22 2019-05-14 重庆大学 高空玻璃外墙清洁机器人
CN109774815A (zh) * 2018-11-21 2019-05-21 中北大学 一种消防机器人的转换行走方法
CN110167314A (zh) * 2018-03-20 2019-08-23 苏州晨霞美合智能科技有限公司 一种凸轮摆动型风水双重冷却式户外信息通信柜
CN209286659U (zh) * 2018-11-28 2019-08-23 江西昇迪科技股份有限公司 一种讲故事乌龟玩具
CN110623588A (zh) * 2019-03-07 2019-12-31 檀俊坤 一种全自动擦窗机器人
CN110745194A (zh) * 2019-12-04 2020-02-04 安徽工业大学 一种爬墙机器人及其串联机器人组
CN111493766A (zh) * 2020-05-06 2020-08-07 广州连进玻璃科技有限公司 一种建筑幕墙玻璃自动攀爬擦拭装置
CN211719158U (zh) * 2019-12-31 2020-10-20 武汉元创猫教育科技有限公司 一种用于教学的四足机器人

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080068165A (ko) * 2007-01-18 2008-07-23 주식회사 우리기술 건물 외벽 및 창문 청소 로봇.
CN201790749U (zh) * 2010-08-30 2011-04-13 山东科技大学 一种用于清洗玻璃幕的清洗机器人
CN202557649U (zh) * 2012-04-17 2012-11-28 潘智鹏 一种六足气动壁面机器人
KR20160042651A (ko) * 2014-10-10 2016-04-20 금오공과대학교 산학협력단 로봇 청소기
CN105534392A (zh) * 2015-12-16 2016-05-04 上海大学 一种行走式玻璃幕墙清洁机器人
US20170209798A1 (en) * 2016-01-27 2017-07-27 Genius Toy Taiwan Co., Ltd. Wall climbing toy
CN110167314A (zh) * 2018-03-20 2019-08-23 苏州晨霞美合智能科技有限公司 一种凸轮摆动型风水双重冷却式户外信息通信柜
CN109774815A (zh) * 2018-11-21 2019-05-21 中北大学 一种消防机器人的转换行走方法
CN209286659U (zh) * 2018-11-28 2019-08-23 江西昇迪科技股份有限公司 一种讲故事乌龟玩具
CN109620045A (zh) * 2018-12-13 2019-04-16 淮南师范学院 一种玻璃清洁机器人及其控制电路
CN109744932A (zh) * 2019-02-22 2019-05-14 重庆大学 高空玻璃外墙清洁机器人
CN110623588A (zh) * 2019-03-07 2019-12-31 檀俊坤 一种全自动擦窗机器人
CN110745194A (zh) * 2019-12-04 2020-02-04 安徽工业大学 一种爬墙机器人及其串联机器人组
CN211719158U (zh) * 2019-12-31 2020-10-20 武汉元创猫教育科技有限公司 一种用于教学的四足机器人
CN111493766A (zh) * 2020-05-06 2020-08-07 广州连进玻璃科技有限公司 一种建筑幕墙玻璃自动攀爬擦拭装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN216124361U (zh) 拖布单元升降装置以及清洁机
CN203581163U (zh) 爬壁机器人
TWI581844B (zh) Climbing wall toys
CN204600347U (zh) 一种擦玻璃机器人
CN105216898A (zh) 步履式气动爬壁机器人
CN106394723B (zh) 一种四足行走机器人
CN204567833U (zh) 适用于非水平平整壁面爬壁机器人的负压吸附足
CN113071074A (zh) 一种智能注塑机械手
CN112617692A (zh) 一种玻璃外立墙面清洁机器人
CN102556412A (zh) 整合装箱系统
CN104720301B (zh) 设有升降装置的电脑桌
CN204641934U (zh) 基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构
CN203873662U (zh) 配备电动机的可升降的毛巾架
CN113650692A (zh) 一种具有吸盘的爬升装置及机器人
CN104773222A (zh) 适用于非水平平整壁面爬壁机器人的负压吸附足
CN208558112U (zh) 一种注塑用升降式输送装置
CN103948341A (zh) 配备电动机的可升降的毛巾架
CN104773223A (zh) 基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构
CN202756403U (zh) 吸盘结构
CN204750345U (zh) 新型攀爬机器人
CN108423081B (zh) 一种高度调节迅速的爬杆机器人
CN207162033U (zh) 一种计算机网络的安全监控装置
JP5934639B2 (ja) ロボット
CN205222039U (zh) 一种自动上玻璃的机械手结构
CN207120808U (zh) 一种爬墙机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination