CN204750345U - 新型攀爬机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可在水平面和垂直墙面上行走的新型攀爬机器人，包括主体框架、对应设置于主体框架上的机械手臂；在所述主体框架两端的下方分别设置有一个用于吸附在墙壁上的吸附机构，每个吸附机构包括吸盘、与所述吸盘对应连接的负压泵，所述负压泵设置于所述主体框架上，在每个吸盘上设置有支撑件，并在所述主体框架两端的下方分别设置有一个支撑轴，在每个支撑轴上各设置有可绕该支撑轴转动的第一驱动齿轮，两个第一驱动齿轮的下表面与其中一个支撑件的上方固定连接，并在所述主体框架上还设置有两个第一驱动电机，每个第一驱动电机经由其动力输出轴上的第二驱动齿轮与所述第一驱动齿轮啮合。

Description

新型攀爬机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可在水平面和垂直墙面上行走的新型攀爬机器人。

背景技术

在现有技术中，目前市场上已出现了各种各样的机器人，此类机器人已在各行业中均有应用，在时纵观现有的机器人，针对在垂直墙壁上行走的攀爬机器人却很少，该类机器人的因其研究不足，在目前市场上还没有成熟的投入到实际的应用中，而更多的是停留在概念、研究中；该类攀爬机器人没有成熟发展成型的原因主要有两个：一个是攀爬机器人没有很好的解决既要吸附于水平面和垂直面，又要稳定行走的问题。第二个是行走方式不可靠，步态无法确定，难以适应各种复杂环境；但是在现有实际情况下，在许多严峻环境下，却需要这种攀爬机器人帮助人们完成任务，因此对此类机器人的研究和应用是适应社会的发展需要。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种可在水平面和垂直墙面上行走的新型攀爬机器人。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案为：

设计一种新型攀爬机器人，包括主体框架、对应设置于主体框架上的机械手臂；在所述主体框架两端的下方分别设置有一个用于吸附在墙壁上的吸附机构，每个吸附机构包括吸盘、与所述吸盘对应连接的负压泵，所述负压泵设置于所述主体框架上，在每个吸盘上设置有支撑件，并在所述主体框架两端的下方分别设置有一个支撑轴，在每个支撑轴上各设置有可绕该支撑轴转动的第一驱动齿轮，两个第一驱动齿轮的下表面与其中一个支撑件的上方固定连接，并在所述主体框架上还设置有两个第一驱动电机，每个第一驱动电机经由其动力输出轴上的第二驱动齿轮与所述第一驱动齿轮啮合。

进一步的，所述主体框架包括左框架和右框架，在所述左框架的端部设置有固定轴，在该固定轴的中部固定有固定齿轮，并在所述固定齿轮两侧的固定轴上各套有一个套管，所述套管可绕所述固定轴转动；在两个套管的端部各设置有一个前伸的连接件，所述固定齿轮位于两个连接件之间，并在所述两个连接件之间还设置有可转动的转动轴，在所述转动轴上还设置有第三驱动齿轮，所述第三驱动齿轮还与所述固定齿轮啮合；在所述连接件外部的连接轴上还设置有第四驱动齿轮，并在所述右框架的端部固定有提升电机，所述提升电机经由该提升电机动力输出轴上的第五驱动齿轮与所述第四驱动齿轮啮合，所述右框架还与所述两个套管固定连接。

进一步的，所述右框架包括右固定框架、滑道架，所述右固定框架的左端部与两个套管固定连接；所述提升电机设置于右固定框架上，其中一个吸附机构设置于所述滑道架的下方；所述滑道架包括左右两个平行设置的滑道，在每个滑道的上表面上各开设有其端面呈U形结构的滑道槽；所述右框架还包括呈“工”字形结构的拉伸件，在所述拉伸件的四个伸出耳上各安装有一个滑轮，所述拉伸件上的四个滑轮对应设置于两个滑道槽内，且所述拉伸件中部的连接杆与两个滑道平行设置，并在所述拉伸件中部的连接杆的上方还设置有齿带；所述拉伸件的左端还与所述右固定框架的右端部固定连接；在所述滑道架上还设置有拉伸电机，并在所述拉伸电机的动力输出轴上还设置有第六驱动齿轮，所述第六驱动齿轮设置于所述齿带的上方，并与所述齿带啮合；

进一步的，所述滑道架还包括两个其截面呈倒置“Ｌ”形的限位件，并在各限位件的水平部的延伸端还设置有向下延伸的限位部，在所述滑轮位于所述滑道槽内时，所述限位件扣在所述滑道槽上，且所述滑轮位于所述限位件的卡合槽内，且所述限位部位于所述滑轮的外侧，以将所述滑轮进行左右限位；所述限位件与所述滑道经由螺纹连接。

进一步的，所述支撑件包括下支撑盘、上支撑盘、设置于上支撑盘和下支撑盘之间的四个连接柱，所述下支撑盘和上支撑盘经由两者之间的连接柱连接，所述下支撑盘与所述吸盘的上端固定连接，所述上支撑盘与所述第一驱动齿轮固定连接。

进一步的，所述机械手臂包括活动手臂机构、用于驱动所述活动手臂机构转动的驱动机构，所述活动手臂机构包括第一活动臂，所述驱动机构包括固定于左框架上的支撑轴，在所述支撑轴上固定有机械臂固定齿轮，在所述机械臂固定齿轮上方的支撑轴上安装有可绕该支撑轴转动的转盘，在所述转盘上垂直设置有动力电机，并在所述动力电机的动力输出轴上设置有第七驱动齿轮，所述第七驱动齿轮还与所述机械臂固定齿轮啮合，经由所述第七驱动齿轮的转动，以带动所述转盘的转动，所述第一活动臂还与所述转盘连接。

进一步的，在所述转盘上还垂直设置有第一支撑板，在所述第一支撑板的上方设置有摆动电机，并在所述摆动电机的动力输出轴上还设置有第八驱动齿轮；在所述第一支撑板的侧部还设置有第二支撑板，并在第一支撑板和第二支撑板之间还设置有可转动的摆动轴，所述摆动轴的端部前伸设置于第二支撑板的外部，且所述第一活动臂的下端固定于所述摆动轴上；并在所述第一支撑板和第二支撑板之间的摆动轴上还固定有第九驱动齿轮，所述第八驱动齿轮和第九驱动齿轮相互啮合。

进一步的，所述活动手臂机构还包括第二活动臂，在所述第一活动臂的上端还水平设置有第一舵机，所述第二活动臂的下端固定于所述第一舵机的动力输出轴上。

进一步的，在所述第二活动臂的上端还垂直固定有第二舵机，在所述第二舵机的动力输出轴上还固定有旋转盘；在所述旋转盘的侧部固定有切割电机，所述切割电机的动力输出轴向下设置，并在所述切割电机的动力输出轴上还设置有用于切割的砂轮片，且所述砂轮片的至少1/2表面积位于所述旋转盘的外侧。

进一步的，在所述旋转盘上还固定有打孔电机，所述打孔电机的动力输出轴水平延伸至所述旋转盘的外部，并在所述打孔电机的动力输出轴上还设置有钻头。

进一步的，还包括抓取单元，所述抓取单元包括设置在所述旋转盘上的第三舵机，在所述第三舵机的动力输出轴上设置有第十驱动齿轮，并在所述第十驱动齿轮的侧部设置有与第十驱动齿轮啮合的、且可转动的第十一驱动齿轮，并在所述第十驱动齿轮和第十一驱动齿轮上各设置有一个支撑杆，所述两支撑杆构成“V”结构；在所述第十驱动齿轮和第十一驱动齿轮的上方各设置有一个从动杆，所述两个从动杆的一端部铰接于所述第三舵机上；所述抓取单元还包括两个抓取杆，位于同一侧的支撑杆的前端部和从动杆的前端均与其中一个抓取杆铰接；在两个抓取杆的端部各设置有一个抓取块。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型结构简单、紧凑，工作可靠，生产成本低，适应性强，在多种严峻环境下，可应用于高层墙面工作，代替人类进行高空工作。

2.本实用新型还具有其他优点，将在实施例中同所对应的结构一并提出。

附图说明

图1为本实用新型立体状态主要结构示意图；

图2为本实用新型的局部立体状态主要结构示意图；

图3为本实用新型的立体状态局部结构示意图之一；

图4为本实用新型的俯视状态局部结构示意图；

图5为本实用新型的立体状态局部结构示意图之二；

图6为本实用新型中的拉伸件主要结构示意图；

图7为本实用新型中的滑轮、限位件、滑道相互设置关系截面原理说明示意图；

图8为本实用新型的立体状态局部结构示意图之三；

图9为本实用新型中的机械手臂局部结构立体状态示意图；

图10为本实用新型的立体状态局部结构示意图之四；

图中：100.机械手臂；101.支撑轴；102.机械臂固定齿轮；103.第七驱动齿轮；104、130.动力电机；105.第一活动臂；106.第二活动臂；107.摆动轴；108.第二支撑板；109.第九驱动齿轮；110.第八驱动齿轮；111.摆动电机；112.转盘；113.第一舵机；114.第一舵机的动力输出轴；115.第二舵机；116.旋转盘；119.切割电机；120.砂轮片；

201、211.左框架；202.提升电机；203、204.套管；205.第五驱动齿轮；206.第四驱动齿轮；207、208.连接件；209.第三驱动齿轮；210.固定齿轮；

301、305.滑道；302、306.限位件；303.右框架；304.固定轴；307.滑道槽；308.限位件的卡合槽；309.限位部；310.右固定框架；

401、402、403.保护壳；

501.吸盘；502、602.连接柱；503、603.下支撑盘；504、604.上支撑盘；505、608.吸盘的进气口；

601.吸盘；605.第一驱动电机；606.第二驱动齿轮；607.第一驱动齿轮；

701.蓄电池；

801.齿带；802、803.拉伸件的伸出耳；804、805.滑轮；806.拉伸电机；807.与滑轮连接的支撑轴；

901.第三舵机；902.第十一驱动齿轮；903.第十驱动齿轮；904、905.支撑杆；906、907.从动杆；908、909.抓取杆；910.抓取块；911.打孔电机；912.钻头。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

实施例1：一种新型攀爬机器人，参见图1至图3；作为本机器人的基础模型，本机器人它包括主体框架、对应设置于主体框架上的机械手臂100；该机械手臂100可使用市场上已有产品，在所述主体框架两端的下方分别设置有一个用于吸附在墙壁上的吸附机构，每个吸附机构包括一个吸盘501、601、与所述吸盘对应连接的负压泵，即负压泵为两个其中一个吸盘与其中一个负压泵对应连通，所述的负压泵设置于所述主体框架上，同时，在每个吸盘501、601上设置有支撑件，并在所述主体框架两端的下方分别设置有一个支撑轴，在每个支撑轴上各设置有可绕该支撑轴转动的第一驱动齿轮607，两个第一驱动齿轮607的下表面与其中一个支撑件的上方固定连接，并在所述主体框架上还设置有两个第一驱动电机605，每个第一驱动电机605经由其动力输出轴上的第二驱动齿轮606与所述第一驱动齿轮605啮合，在本实施例中，每个支撑件包括下支撑盘603、上支撑盘604、设置于上支撑盘和下支撑盘之间的四个连接柱602，所述下支撑盘603和上支撑盘6047经由两者之间的连接柱602连接，所述下支撑盘603与所述吸盘601的上端固定连接，所述上支撑盘604与所述第一驱动齿轮607固定连接。

在实施中，本机器人经由两个吸盘吸附在墙面上，如需爬行时，其中一个吸盘继续保持吸附动作，另一个吸盘接触吸附动作，以右侧的吸盘保持吸附动作，左侧的吸盘接触动作为例进行说明，右侧的第一驱动电机605动作带动其上的第二驱动齿轮606转动，由于第一驱动齿轮607与吸盘601相对固定，而吸盘606保持不动，因此，一驱动齿轮607不动，因此，第一驱动电机605和上方的主体框架将以一驱动齿轮607为中心转动（支撑轴与主体框架固定连接，且支撑轴可在第一驱动齿轮607内转动），在左侧的吸盘501旋转到相应位置后，左侧的吸盘将继续吸附的墙壁上，以此将实现将主体框架以吸盘601为中心进行旋转，而后左右两侧的吸盘交替重复上述动作，实现本机器人的前进动作。

实施例2，参见图1至图10，与实施例1相同之处不再赘述，不同之处在于，由于墙壁的表面并不是平面，有时会有凹坑或凸起，如果吸盘按照实施例1的方式向前推进的情况，吸盘很有可能与墙壁上的凸起相碰，造成吸盘的损坏、及阻碍本机器人的行进，或者遇到凹坑，其吸盘与凹坑的底部存在间隙，不能实现吸盘吸附于墙壁上，影响本机器人的正常使用，为此，本设计的主体框架包括左框架201和右框架303，在所述左框架201的端部设置有固定轴304，在该固定轴304的中部固定有固定齿轮210，并在所述固定齿轮210两侧的固定轴上各套有一个套管203、204，所述的两个套管203、204可绕所述固定轴304转动；在两个套管203、204的端部各设置有一个前伸的连接件207、208，所述的固定齿轮210位于两个连接件203、204之间，并在所述两个连接件203、204之间还设置有可转动的转动轴，在所述转动轴上还设置有第三驱动齿轮209，所述的第三驱动齿轮209还与所述固定齿轮210啮合；在所述连接件外部的连接轴上还设置有第四驱动齿轮206，并在所述右框架的端部固定有提升电机202，所述提升电机202经由该提升电机动力输出轴上的第五驱动齿轮205与所述第四驱动齿轮206啮合，所述右框架303还与所述两个套管203、204固定连接。

通过上述设计，在实施中，如右侧的吸盘601吸附不动，左侧的吸盘501接触吸附动作，此时，右框架303保持固定不动，提升电机202保持不动，且提升电机202动作带动第四驱动齿轮转动，而后带动固定齿轮210转动，由于两个套管与右框架303固定连接，因此套管保持固定，而固定轴304与固定齿轮固定连接，固定齿轮转动将带动固定轴304的转动，由于固定轴304与左框架201固定连接，因此左框架201将绕固定轴304转动，实现将左框架、及左框架上的机械手臂抬升，以绕开障碍，同时提升电机202的正反转将实现调整左侧吸盘与墙壁之间的距离。

实施例3，参见图1至图10，与实施例1相同之处不再赘述，不同之处在于，进一步的，所述右框架303包括右固定框架310、滑道架，所述右固定框架310的左端部与两个套管203、204固定连接；所述的提升电机202设置于右固定框架303上，其中一个吸附机构设置于所述滑道架的下方；具体的，所述的滑道架包括左右两个平行设置的滑道301、305，在每个滑道301、305的上表面上各开设有其端面呈U形结构的滑道槽307；所述右框架还包括呈“工”字形结构的拉伸件，在所述拉伸件的四个伸出耳802、803上各安装有一个滑轮804、805，所述拉伸件上的四个滑轮对应设置于两个滑道槽307内，且所述拉伸件中部的连接杆与两个滑道平行设置，并在所述拉伸件中部的连接杆的上方还设置有齿带801；所述拉伸件的左端还与所述右固定框架310的右端部固定连接；在所述滑道架上还设置有拉伸电机806，并在所述拉伸电机806的动力输出轴上还设置有第六驱动齿轮，所述第六驱动齿轮设置于所述齿带的上方，并与所述齿带啮合。

进一步的，所述滑道架还包括两个其截面呈倒置“Ｌ”形的限位件306、302，并在各限位件的水平部的延伸端还设置有向下延伸的限位部309，在所述滑轮804位于所述滑道槽307内时，所述限位件306扣在所述滑道槽上，且所述滑轮804位于所述限位件的卡合槽308内，且所述限位部309位于所述滑轮804的外侧，以将所述滑轮进行左右限位；同时，所述的限位件与所述滑道经由螺纹连接，以方便拆卸、安装。

通过上述设计，通过拉伸电机806的转动，可以实现将拉伸件沿滑道内的滑道槽往复运动，以实现将右固定框架310和左框架210的往复伸缩动作（以如右侧的吸盘601吸附不动，左侧的吸盘501接触吸附动作为例），实现伸长或缩短本机器人的整体长度，如果如左侧的吸盘501吸附不动，右侧的吸盘601接触吸附动作，则可以实现滑道架的伸缩动作，以此适应不同环境的需求。

实施例4，参见图1至图10，与实施例1相同之处不再赘述，不同之处在于，进一步的，本设计的机械手臂包括活动手臂机构、用于驱动所述活动手臂机构转动的驱动机构，所述活动手臂机构包括第一活动臂105，所述驱动机构包括固定于左框架上的支撑轴101，在所述支撑轴101上固定有机械臂固定齿轮102，在所述机械臂固定齿轮上方的支撑轴上安装有可绕该支撑轴转动的转盘112，在所述转盘上垂直设置有动力电机104，并在所述动力电机的动力输出轴上设置有第七驱动齿轮103，所述第七驱动齿轮103还与所述机械臂固定齿轮啮合，所述的第一活动臂还与所述转盘连接，经由所述第七驱动齿轮的转动，以带动所述转盘的转动，以此实现带动第一活动臂的旋转动作。

进一步的，在所述转盘112上还垂直设置有第一支撑板，在所述第一支撑板的上方设置有摆动电机111，并在所述摆动电机111的动力输出轴上还设置有第八驱动齿轮110；在所述第一支撑板的侧部还设置有第二支撑板108，并在第一支撑板和第二支撑板之间还设置有可转动的摆动轴107，所述摆动轴107的端部前伸设置于第二支撑板108的外部，且所述第一活动臂105的下端固定于所述摆动轴上；并在所述第一支撑板和第二支撑板之间的摆动轴上还固定有第九驱动齿轮109，所述第八驱动齿轮和第九驱动齿轮相互啮合，通过摆动电机111的往复转动可以实现第一活动臂的左右摆动动作。

进一步的，所述活动手臂机构还包括第二活动臂106，在所述第一活动臂的上端还水平设置有第一舵机113，所述第二活动臂106的下端固定于所述第一舵机的动力输出轴114上，此设计，通过第一舵机113的往复转动可以实现第二活动臂106的左右摆动动作。

进一步的，在所述第二活动臂106的上端还垂直固定有第二舵机115，在所述第二舵机115的动力输出轴上还固定有旋转盘116；通过第二舵机115的转动可以实现旋转盘116的转动，进一步的，在所述旋转盘的侧部固定有切割电机119，所述切割电机119的动力输出轴向下设置，并在所述切割电机的动力输出轴上还设置有用于切割的砂轮片120，且所述砂轮片的至少1/2表面积位于所述旋转盘的外侧，通过此设计的砂轮片120可以实现切割的动作，以适应不同环境的需求。进一步的，在所述旋转盘116上还固定有打孔电机911，所述打孔电机的动力输出轴水平延伸至所述旋转盘的外部，并在所述打孔电机的动力输出轴上还设置有钻头912；通过此设计可以实现在墙壁上打孔的功能。

进一步的，还包括抓取单元，所述抓取单元包括设置在所述旋转盘上的第三舵机910，在所述第三舵机910的动力输出轴上设置有第十驱动齿轮903，并在所述第十驱动齿轮的侧部设置有与第十驱动齿轮啮合的、且可转动的第十一驱动齿轮902，并在所述第十驱动齿轮和第十一驱动齿轮上各设置有一个支撑杆905、904，所述两支撑杆构成“V”结构；在所述第十驱动齿轮和第十一驱动齿轮的上方各设置有一个从动杆907、906，所述两个从动杆907、906的一端部铰接于所述第三舵机上；所述抓取单元还包括两个抓取杆909、908，如图所示，位于同一侧的支撑杆的前端部和从动杆的前端均与其中一个抓取杆铰接；在两个抓取杆的端部各设置有一个抓取块910，通过上述设计，通过第三舵机910的底座可以实现两个抓取杆909、908张合的动作，以实现对物体的抓取和放开。

本实用新型的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本实用新型的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种新型攀爬机器人，包括主体框架、对应设置于主体框架上的机械手臂；其特征在于：在所述主体框架两端的下方分别设置有一个用于吸附在墙壁上的吸附机构，每个吸附机构包括吸盘、与所述吸盘对应连接的负压泵，所述负压泵设置于所述主体框架上，在每个吸盘上设置有支撑件，并在所述主体框架两端的下方分别设置有一个支撑轴，在每个支撑轴上各设置有可绕该支撑轴转动的第一驱动齿轮，两个第一驱动齿轮的下表面与其中一个支撑件的上方固定连接，并在所述主体框架上还设置有两个第一驱动电机，每个第一驱动电机经由其动力输出轴上的第二驱动齿轮与所述第一驱动齿轮啮合。

2.如权利要求1所述的新型攀爬机器人，其特征在于：所述主体框架包括左框架和右框架，在所述左框架的端部设置有固定轴，在该固定轴的中部固定有固定齿轮，并在所述固定齿轮两侧的固定轴上各套有一个套管，所述套管可绕所述固定轴转动；在两个套管的端部各设置有一个前伸的连接件，所述固定齿轮位于两个连接件之间，并在所述两个连接件之间还设置有可转动的转动轴，在所述转动轴上还设置有第三驱动齿轮，所述第三驱动齿轮还与所述固定齿轮啮合；在所述连接件外部的连接轴上还设置有第四驱动齿轮，并在所述右框架的端部固定有提升电机，所述提升电机经由该提升电机动力输出轴上的第五驱动齿轮与所述第四驱动齿轮啮合，所述右框架还与所述两个套管固定连接。

3.如权利要求2所述的新型攀爬机器人，其特征在于：所述右框架包括右固定框架、滑道架，所述右固定框架的左端部与两个套管固定连接；所述提升电机设置于右固定框架上，其中一个吸附机构设置于所述滑道架的下方；所述滑道架包括左右两个平行设置的滑道，在每个滑道的上表面上各开设有其端面呈U形结构的滑道槽；所述右框架还包括呈“工”字形结构的拉伸件，在所述拉伸件的四个伸出耳上各安装有一个滑轮，所述拉伸件上的四个滑轮对应设置于两个滑道槽内，且所述拉伸件中部的连接杆与两个滑道平行设置，并在所述拉伸件中部的连接杆的上方还设置有齿带；所述拉伸件的左端还与所述右固定框架的右端部固定连接；在所述滑道架上还设置有拉伸电机，并在所述拉伸电机的动力输出轴上还设置有第六驱动齿轮，所述第六驱动齿轮设置于所述齿带的上方，并与所述齿带啮合；

所述滑道架还包括两个其截面呈倒置“Ｌ”形的限位件，并在各限位件的水平部的延伸端还设置有向下延伸的限位部，在所述滑轮位于所述滑道槽内时，所述限位件扣在所述滑道槽上，且所述滑轮位于所述限位件的卡合槽内，且所述限位部位于所述滑轮的外侧，以将所述滑轮进行左右限位；所述限位件与所述滑道经由螺纹连接。

4.如权利要求3所述的新型攀爬机器人，其特征在于：所述支撑件包括下支撑盘、上支撑盘、设置于上支撑盘和下支撑盘之间的四个连接柱，所述下支撑盘和上支撑盘经由两者之间的连接柱连接，所述下支撑盘与所述吸盘的上端固定连接，所述上支撑盘与所述第一驱动齿轮固定连接。

5.如权利要求3所述的新型攀爬机器人，其特征在于：所述机械手臂包括活动手臂机构、用于驱动所述活动手臂机构转动的驱动机构，所述活动手臂机构包括第一活动臂，所述驱动机构包括固定于左框架上的支撑轴，在所述支撑轴上固定有机械臂固定齿轮，在所述机械臂固定齿轮上方的支撑轴上安装有可绕该支撑轴转动的转盘，在所述转盘上垂直设置有动力电机，并在所述动力电机的动力输出轴上设置有第七驱动齿轮，所述第七驱动齿轮还与所述机械臂固定齿轮啮合，经由所述第七驱动齿轮的转动，以带动所述转盘的转动，所述第一活动臂还与所述转盘连接。

6.如权利要求5所述的新型攀爬机器人，其特征在于：在所述转盘上还垂直设置有第一支撑板，在所述第一支撑板的上方设置有摆动电机，并在所述摆动电机的动力输出轴上还设置有第八驱动齿轮；在所述第一支撑板的侧部还设置有第二支撑板，并在第一支撑板和第二支撑板之间还设置有可转动的摆动轴，所述摆动轴的端部前伸设置于第二支撑板的外部，且所述第一活动臂的下端固定于所述摆动轴上；并在所述第一支撑板和第二支撑板之间的摆动轴上还固定有第九驱动齿轮，所述第八驱动齿轮和第九驱动齿轮相互啮合。

7.如权利要求6所述的新型攀爬机器人，其特征在于：所述活动手臂机构还包括第二活动臂，在所述第一活动臂的上端还水平设置有第一舵机，所述第二活动臂的下端固定于所述第一舵机的动力输出轴上。

8.如权利要求7所述的新型攀爬机器人，其特征在于：在所述第二活动臂的上端还垂直固定有第二舵机，在所述第二舵机的动力输出轴上还固定有旋转盘；在所述旋转盘的侧部固定有切割电机，所述切割电机的动力输出轴向下设置，并在所述切割电机的动力输出轴上还设置有用于切割的砂轮片，且所述砂轮片的至少1/2表面积位于所述旋转盘的外侧。

9.如权利要求8所述的新型攀爬机器人，其特征在于：在所述旋转盘上还固定有打孔电机，所述打孔电机的动力输出轴水平延伸至所述旋转盘的外部，并在所述打孔电机的动力输出轴上还设置有钻头。

10.如权利要求9所述的新型攀爬机器人，其特征在于：还包括抓取单元，所述抓取单元包括设置在所述旋转盘上的第三舵机，在所述第三舵机的动力输出轴上设置有第十驱动齿轮，并在所述第十驱动齿轮的侧部设置有与第十驱动齿轮啮合的、且可转动的第十一驱动齿轮，并在所述第十驱动齿轮和第十一驱动齿轮上各设置有一个支撑杆，所述两支撑杆构成“V”结构；在所述第十驱动齿轮和第十一驱动齿轮的上方各设置有一个从动杆，所述两个从动杆的一端部铰接于所述第三舵机上；所述抓取单元还包括两个抓取杆，位于同一侧的支撑杆的前端部和从动杆的前端均与其中一个抓取杆铰接；在两个抓取杆的端部各设置有一个抓取块。