CN207120808U - 一种爬墙机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种爬墙机器人，包含两个脚掌与机身，两个脚掌包含有两个支撑部分与吸盘，其中，一个支撑用于支撑吸盘，另一个支撑连接了整个机身，并且两个支撑连成了一体，作为脚掌的结构件；所述爬墙机器人拥有五个自由度，并设置有气泵与气阀，通过控制机身的弯曲以及脚掌的吸附，可以完成机器人的移动。这种机器人对地形的适应性好，吸盘利用率高，并可以利用简单元器件检测落点的可吸附性，简单实用，结构紧凑，可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种爬墙机器人。
背景技术
目前，爬墙机器人，尤其是小型爬墙机器人具有适应墙面复杂程度的能力更高、安全性高、稳定性高、可开发性、创新性、续航时间长、小型、轻量化等特点，在玻璃幕墙清洗、反恐侦查、管道维修检测、墙面维修检测、高空作业等领域均有高应用价值。
现有的小型爬墙机器人，多存在电机负担大，稳定性较差，爬行效率低等问题。
公告号为CN101367413，名称为“一种爬墙多功能机器人”的中国发明专利文献公开了一种爬墙多功能机器人，包括工作主机、抽真空泵、主控制器、电磁阀组,尤其是工作主机驱动12条机械腿,每条机械腿的前端设置有真空吸盘,每个真空吸盘的盘内设置有气压传感器,各气压传感器连接A/D转换器,由主控制器判定12个真空吸盘中有至少10只能够工作在吸附状态后,则驱动机械腿进行爬行作业,并在爬行过程中根据操作指令驱动前工作机械臂进行操作。其虽然吸附牢靠，操作方便，但是其同样存在电机负担大，爬行效率低等问题。
公开号为CN106275122A，名称为“一种吸盘式爬墙机器人”的中国发明专利文献公开了一种吸盘式爬墙机器人，包括平台，平台上固定有气泵装置，气泵装置与电控装置相连，平台的周边设置有四个行进装置，每个行进装置包括臂梁支架，臂梁支架的一端固定于平台，另一端固定有第一微型舵机，第一微型舵机的自由端连接有第一电动推杆，第一电动推杆的自由端连接于球关节的凹端，球关节的凸端位于凹端内，凹端和凸端内部空心设置，凹端内部与气泵装置通过第一管道连接，凸端固定于悬浮固定器，悬浮固定器连接于悬浮梁的一端，悬浮梁的另一端连接有吸盘，吸盘的中心设置有通孔，通孔与凸端内部通过第二管道连接。其虽然爬行效率高，但是其却同样存在电机负担大，稳定性较差的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种爬墙机器人，尤其是一种小型爬墙机器人，用以解决现有技术所存在的电机负担大，稳定性较差，爬行效率低等问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种爬墙机器人。具体地，该爬墙机器人包括如下结构：
所述爬墙机器人，包含两个脚掌与机身，每个脚掌上分别设置有作为基础的底环，每个底环上分别连接有下支撑柱，每个下支撑柱的上面分别连接有上板，每个上板上分别连接有上支撑柱，且每个上板上分别连接有吸盘座固定件，吸盘座固定件上设置有吸盘座卡扣，吸盘座固定件固定有吸盘座，每个上支撑柱上分别连接有轴承支架，每个轴承支架与上板之间分别夹装有一号舵机和五号舵机；机身包括左侧和右侧两个部分，左侧部分的机身包括一号舵机、二号舵机、以及用于连接一号舵机和二号舵机的左侧舵机连接件、用于连接二号舵机和三号舵机的左侧机身，左侧机身上固定有左气泵组和左气阀，左侧机身上设置有用于固定电路板的电路板固定件，电路板固定件的两端与二号舵机和三号舵机的轴承相连接；右侧部分的机身含有将三号舵机和四号舵机连接在一起的右侧机身，且右侧机身上固定有右气泵组以及右气阀，四号舵机通过右侧舵机连接件与五号舵机相连接。
可选地，脚掌的底环、下支撑柱、上板和吸盘座固定件连接构成脚掌下部整体结构。
可选地，脚掌下部整体结构上设置有吸盘。
可选地，底环为使各方向的受力均匀的圆形环。
可选地，吸盘座固定件上设置有限位开关安装位。
可选地，一号舵机、二号舵机、三号舵机、四号舵机及五号舵机的运动平面互相平行。
可选地，一号舵机和五号舵机分别与脚掌相连，以使得脚掌在垂直于机身运动平面的平面内绕一号舵机和五号舵机的输出轴旋转。
可选地，上板为圆形。
可选地，每个脚掌均包括四个下支撑柱。
可选地，每个脚掌的四个下支撑柱均为均匀分布。
本实用新型具有如下优点：
本实用新型的爬墙机器人，尤其作为一种小型爬墙机器人，能够解决现有技术所存在的电机负担大，稳定性较差，爬行效率低等问题，其电机负担小，稳定性好，爬行效率高，其拥有五个自由度，并设置有气泵与气阀，通过控制机身的弯曲以及脚掌的吸附，可以完成机器人的移动。这种机器人对地形的适应性好，吸盘利用率高，并可以利用简单元器件检测落点的可吸附性，简单实用，结构紧凑，可靠性高。
附图说明
图1为本实用新型的爬墙机器人的结构示意图。
图中，1为底环，2为下支撑柱，3为上板，4为上支撑柱，5为轴承支架，6为吸盘座卡扣，7为吸盘座固定件，8为吸盘座，9为吸盘，10为一号舵机，11为二号舵机，12为三号舵机，13为四号舵机，14为五号舵机，15为左侧舵机连接件，16为左侧机身，17为电路板固定件，18为左气泵组，19为左气阀，20为右侧机身，21为右气泵组，22为右气阀，23为右侧舵机连接件。
具体实施方式
以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
实施例1
一种爬墙机器人，参见图1，包含两个脚掌与机身，每个脚掌上分别设置有作为基础的底环1，每个底环1上分别连接有下支撑柱2，每个下支撑柱2的上面分别连接有上板3，每个上板3上分别连接有上支撑柱4，且每个上板3上分别连接有吸盘座固定件7，吸盘座固定件7上设置有吸盘座卡扣6，吸盘座固定件7固定有吸盘座8，每个上支撑柱4上分别连接有轴承支架5，每个轴承支架5与上板3之间分别夹装有一号舵机10和五号舵机14；机身包括左侧和右侧两个部分，左侧部分的机身包括一号舵机10、二号舵机11、以及用于连接一号舵机10和二号舵机11的左侧舵机连接件15、用于连接二号舵机11和三号舵机12的左侧机身16，左侧机身16上固定有左气泵组18和左气阀19，左侧机身16上设置有用于固定电路板的电路板固定件17，电路板固定件17的两端与二号舵机11和三号舵机12的轴承相连接；右侧部分的机身含有将三号舵机12和四号舵机13连接在一起的右侧机身20，且右侧机身20上固定有右气泵组21以及右气阀22，四号舵机13通过右侧舵机连接件23与五号舵机14相连接。
可见，本实施例的爬墙机器人，拥有五个自由度，并设置有气泵与气阀，通过控制机身的弯曲以及脚掌的吸附，可以完成机器人的移动。这种机器人对地形的适应性好，吸盘利用率高，并可以利用简单元器件检测落点的可吸附性，简单实用，结构紧凑，可靠性高。
实施例2
一种爬墙机器人，与实施例1相似，所不同的是，脚掌的底环1、下支撑柱2、上板3和吸盘座固定件7连接构成脚掌下部整体结构。
优选的，脚掌下部整体结构上设置有吸盘9。
实施例3
一种爬墙机器人，与实施例2相似，所不同的是，底环1为使各方向的受力均匀的圆形环。
优选的，吸盘座固定件7上设置有限位开关安装位。
实施例4
一种爬墙机器人，与实施例3相似，所不同的是，一号舵机10、二号舵机11、三号舵机12、四号舵机13及五号舵机14的运动平面互相平行。
优选的，一号舵机10和五号舵机14分别与脚掌相连，以使得脚掌在垂直于机身运动平面的平面内绕一号舵机10和五号舵机14的输出轴旋转。
实施例5
一种爬墙机器人，与实施例4相似，所不同的是，上板3为圆形。优选的，每个脚掌均包括四个下支撑柱2。
优选的，每个脚掌的四个下支撑柱2均为均匀分布。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种爬墙机器人，包含两个脚掌与机身，其特征在于，每个脚掌上分别设置有作为基础的底环(1)，每个底环(1)上分别连接有下支撑柱(2)，每个下支撑柱(2)的上面分别连接有上板(3)，每个上板(3)上分别连接有上支撑柱(4)，且每个上板(3)上分别连接有吸盘座固定件(7)，吸盘座固定件(7)上设置有吸盘座卡扣(6)，吸盘座固定件(7)固定有吸盘座(8)，每个上支撑柱(4)上分别连接有轴承支架(5)，每个轴承支架(5)与上板(3)之间分别夹装有一号舵机(10)和五号舵机(14)；机身包括左侧和右侧两个部分，左侧部分的机身包括一号舵机(10)、二号舵机(11)、以及用于连接一号舵机(10)和二号舵机(11)的左侧舵机连接件(15)、用于连接二号舵机(11)和三号舵机(12)的左侧机身(16)，左侧机身(16)上固定有左气泵组(18)和左气阀(19)，左侧机身(16)上设置有用于固定电路板的电路板固定件(17)，电路板固定件(17)的两端与二号舵机(11)和三号舵机(12)的轴承相连接；右侧部分的机身含有将三号舵机(12)和四号舵机(13)连接在一起的右侧机身(20)，且右侧机身(20)上固定有右气泵组(21)以及右气阀(22)，四号舵机(13)通过右侧舵机连接件(23)与五号舵机(14)相连接。
2.如权利要求1所述的爬墙机器人，其特征在于，脚掌的底环(1)、下支撑柱(2)、上板(3)和吸盘座固定件(7)连接构成脚掌下部整体结构。
3.如权利要求2所述的爬墙机器人，其特征在于，脚掌下部整体结构上设置有吸盘(9)。
4.如权利要求2所述的爬墙机器人，其特征在于，底环(1)为使各方向的受力均匀的圆形环。
5.如权利要求2所述的爬墙机器人，其特征在于，吸盘座固定件(7)上设置有限位开关安装位。
6.如权利要求1所述的爬墙机器人，其特征在于，一号舵机(10)、二号舵机(11)、三号舵机(12)、四号舵机(13)及五号舵机(14)的运动平面互相平行。
7.如权利要求1所述的爬墙机器人，其特征在于，一号舵机(10)和五号舵机(14)分别与脚掌相连，以使得脚掌在垂直于机身运动平面的平面内绕一号舵机(10)和五号舵机(14)的输出轴旋转。
8.如权利要求2所述的爬墙机器人，其特征在于，上板(3)为圆形。
9.如权利要求2所述的爬墙机器人，其特征在于，每个脚掌均包括四个下支撑柱(2)。
10.如权利要求9所述的爬墙机器人，其特征在于，每个脚掌的四个下支撑柱(2)均为均匀分布。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721179239.5U CN207120808U (zh) | 2017-09-14 | 2017-09-14 | 一种爬墙机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721179239.5U CN207120808U (zh) | 2017-09-14 | 2017-09-14 | 一种爬墙机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207120808U true CN207120808U (zh) | 2018-03-20 |
Family
ID=61602032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201721179239.5U Active CN207120808U (zh) | 2017-09-14 | 2017-09-14 | 一种爬墙机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207120808U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108502042A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-09-07 | 北京航空航天大学 | 一种双足磁吸附爬壁机器人 |
-
2017
- 2017-09-14 CN CN201721179239.5U patent/CN207120808U/zh active Active
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|---|---|---|---|---|
| CN108502042A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-09-07 | 北京航空航天大学 | 一种双足磁吸附爬壁机器人 |
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