CN107054590A - 振动吸附式水下四足爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种振动吸附式水下四足爬壁机器人，包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿，还包括用于控制机械腿工作的控制系统，每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿，基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置，大腿以可在竖直平面内转动的方式与基体配合设置，小腿以可在竖直平面内转动的方式与大腿配合设置，末端腿以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置，振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与末端腿配合；本发明具有较高的仿生效果，可以实现多方向的无障碍移动，改善了水下机器人的运动性能，大大提高了水下机器人的工作效率。

Description

振动吸附式水下四足爬壁机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种振动吸附式水下四足爬壁机器人。

背景技术

水下机器人是水下作业重要的终端设备，按行动方式分为浮游式、爬行式、复合式等。其中的爬行式水下机器人可以携带检测、清洗、钻孔、切割等工作模块进行水下工作。在爬行式水下机器人中，多使用吸附装置实现对船体或其它物体的吸附，包括磁吸附履带、负压吸盘等，这些传统的吸附装置与机器人的躯干部连接形成整体结构，不但结构复杂，而且行走不灵活，对障碍物的躲避不够灵敏，完成作业耗时过长，不能快速实现作业完成。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种振动吸附式水下四足爬壁机器人，可实现在水下任意平面的全方向无障碍移动。

本发明的振动吸附式水下四足爬壁机器人，包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿，还包括设置于躯干部内用于控制机械腿工作的控制系统，每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；

腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿，基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置，大腿以可在竖直平面内转动的方式与基体配合设置，小腿以可在竖直平面内转动的方式与大腿配合设置，末端腿以可在竖直平面内转动的方式与小腿配合设置，振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与末端腿配合；所述基体、大腿、小腿和末端腿的内部分别设置有用于密封过线的过线槽；

所述振动吸附装置包括安装架、第一吸附组件、第二吸附组件、振动驱动机构和用于接触吸附的松脱组件，所述第一吸附组件包括第一吸盘驱动板和设置在第一吸盘驱动板上的至少一个第一吸附单元，所述第二吸附组件包括第二吸盘驱动板和设置在第二吸盘驱动板上的至少一个第二吸附单元，所述振动驱动机构包括动力装置、与安装架固定连接并用于安装动力装置的驱动固定板和同时驱动第一吸盘驱动板和第二吸盘驱动板上下运动以分别使第一吸附单元和第二吸附单元产生振动吸附的驱动组件，所述第一吸盘驱动板、驱动固定板和第二吸盘驱动板自上而下依次设置；

所述安装架包括上安装板、下安装板和侧连接板，所述上安装板与末端腿固定连接，所述驱动安装板与所述侧连接板固定连接；所述第一吸附单元和所述第二吸附单元结构相同，均包括吸盘、吸盘固定轴和传动柱，所述下安装板对应每一吸盘设置有用于传动柱穿过与吸盘固定轴相连接的通孔，所述吸盘固定轴与所述传动柱螺纹连接并连接处压紧设置有用于密封的橡胶薄膜，所述橡胶薄膜覆盖所述通孔并周边通过紧固环固定于所述下安装板设置。

进一步，躯干部上对应每一机械腿设置有第一连接架，基体包括基体块和与基体块配合并用于驱动基体块在横向平面内转动的第一关节，第一关节包括固定设置在基体块内的第一驱动装置和与第一驱动装置传动配合并与第一连接架固定连接的第一轴体单元，基体块与第一轴体单元转动配合。

进一步，大腿包括大腿腿体、设置在大腿腿体与基体块连接端的第二连接架和用于第二连接架与基体块连接的第二关节，第二关节包括固定于基体块上设置的第二关节块、固定设置在第二关节块内的第二驱动装置和与第二驱动装置传动配合并与第二连接架固定连接的第二轴体单元，第二关节块与第二轴体单元转动配合，第二驱动装置的动力输出轴与第一驱动装置的动力输出轴轴线相垂直。

进一步，大腿与小腿连接端还设置有第三连接架，小腿包括小腿腿体和设置在小腿腿体与大腿连接端的第三关节，第三关节包括固定于小腿腿体上设置的第三关节块、固定设置在第三关节块内的第三驱动装置和与第三驱动装置传动配合并与第三连接架固定连接的第三轴体单元，第三关节块与第三轴体单元转动配合。

进一步，末端腿与小腿连接端设置有第四连接架，所述小腿腿体与所述末端腿连接端还设置有与第四连接架配合的第四关节，所述第四关节包括固定于小腿腿体上设置的第四关节块和与第四连接架固定连接并与第四关节转动配合的第四轴体单元，所述第四关节还包括设置于第四轴体单元与第四关节块转动配合处用于保持末端腿转动复位的双向扭簧。

进一步，第一连接架、第二连接架、第三连接架和第四连接架均为U形架结构；第一轴体单元、第二轴体单元和第三轴体单元结构相同，均至少包括与对应连接架固定连接的轴座和固定设置在轴座内并与对应驱动装置的动力输出轴连接配合的连接件。

进一步，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置均为舵机，基体块、第二关节块、第三关节块和第四关节块内均形成有用于舵机固定安装的舵机舱；连接件包括带有十字槽的连接座和固定设置在连接座内用于与对应舵机的动力输出轴圆周固定的十字连接体。

进一步，基体块、第二关节块、第三关节块和第四关节块的外侧形成有与对应轴座转动配合的安装槽，轴座外套有与对应安装槽内壁接触用于防水密封的密封圈Ⅰ。

进一步，振动吸附装置的壳体上端形成用于外套末端腿的底部设置的轴套，轴套与末端腿转动支撑配合，末端腿的外侧圆周设置有与轴套内壁接触用于防水密封的密封圈Ⅱ，振动吸附装置的壳体内还设置有用于集成线束的集电环。

进一步，振动吸附装置还包括对应第一吸盘驱动板和第二吸盘驱动板各设置一组并用于导向的导向机构，所述导向机构包括与对应吸盘驱动板固定连接的导向柱和与导向柱一一设置滑动配合并固定于下安装板上设置的滑动轴承套。

本发明的有益效果：本发明的振动吸附式水下四足爬壁机器人，四组机械腿分列躯干部两侧设置，每一机械腿的末端设置有振动吸附装置，且每一机械腿的基体可产生横向的摆动，大腿、小腿和末端腿可产生在竖直平面内的转动，四个机械腿根据具体的工作环境进行适应性调节，有效的提高了整套装置的运动能力，可以实现多方向的无障碍移动；本发明具有较高的仿生效果，改善了水下机器人的运动性能，大大提高了水下机器人的工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中的机械腿的截面结构示意图；

图3为本发明中的基体结构截面示意图；

图4为本发明中的第二关节结构爆炸图；

图5为本发明中的第三关节截面结构示意图；

图6为本发明中的小腿结构爆炸示意图；

图7为本发明中的末端腿与振动吸附装置连接结构示意图；

图8为本发明中的小腿剖视图；

图9为本发明中的第四关节块结构示意图；

图10为本发明中的振动吸附装置结构剖视图；

图11为本发明中的振动吸附装置整体结构示意图。

具体实施方式

图1为本发明的整体结构示意图，图2为本发明中的机械腿的截面结构示意图，图3为本发明中的基体结构截面示意图，图4为本发明中的第二关节和第三关节结构爆炸图，图5为本发明中的第二关节和第三关节截面结构示意图，图 6为本发明中的小腿结构爆炸示意图，图7为本发明中的末端腿与振动吸附装置连接结构示意图，图8为本发明中的小腿剖视图，图9为本发明中的第四关节块结构示意图，图10为本发明中的振动吸附装置结构剖视图，图11为本发明中的振动吸附装置整体结构示意图，如图所示：本实施例的振动吸附式水下四足爬壁机器人，包括躯干部3和两两分列设置于躯干部3两侧的机械腿，还包括设置于躯干部3内用于控制机械腿工作的控制系统，每一机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置2；其中，躯干部3为一方形壳体，控制系统设置在躯干部3内部，控制系统包括有中央控制器、遥控开关、距离传感器、锂电池和红外传感器，距离传感器用于检测障碍物的距离，距离传感器与中央控制器连接，遥控开关通过无线模块与外部控制单元连接，锂电池用于为机器人整体提供电力；机械腿共设置有四个，在躯干部3的横向两侧各设置两个，形成四足机构，当然，同样的机械腿也可设置六组、八组或多组；

腿总成包括基体1、大腿4、小腿5和末端腿6，基体1以可在横向平面内转动的方式与躯干部3配合设置，大腿4以可在竖直平面内转动的方式与基体1 配合设置，小腿5以可在竖直平面内转动的方式与大腿4配合设置，末端腿6以可在竖直平面内转动的方式与小腿5配合设置，振动吸附装置2以可绕自身轴线转动的方式与末端腿6配合；在机械腿工作时，每一机械腿的基体1可在驱动力的作用下相对躯干部3产生在横向平面内的转动，以用于驱动机械腿前进或后退，由于大腿4、小腿5和末端腿6依次设置，并均可分别在竖直平面内转动，可形成多角度范围内的作业，根据具体的工作环境进行调整腿部的姿态以对障碍物进行避让；所述基体、大腿、小腿和末端腿的内部分别设置有用于密封过线的过线槽，过线槽内填充有泡沫材料；

所述振动吸附装置包括安装架、第一吸附组件、第二吸附组件、振动驱动机构和用于接触吸附的松脱组件，所述第一吸附组件包括第一吸盘驱动板21和设置在第一吸盘驱动板上的至少一个第一吸附单元，所述第二吸附组件包括第二吸盘驱动板22和设置在第二吸盘驱动板上的至少一个第二吸附单元，所述振动驱动机构包括动力装置31、与安装架固定连接并用于安装动力装置的驱动固定板 20和同时驱动第一吸盘驱动板21和第二吸盘驱动板22上下运动以分别使第一吸附单元和第二吸附单元产生振动吸附的驱动组件，所述第一吸盘驱动板21、驱动固定板20和第二吸盘驱动板自上而下依次设置；其中，动力装置为电机，驱动组件包括由动力装置驱动转动的驱动轴、第一偏心轮32和第二偏心轮33，第一偏心轮和第二偏心轮均固定在驱动轴上并相对于驱动轴呈180°对称分布，驱动组件还包括外套配合于第一偏心轮并与第一吸盘安装板连接的第一连接板和外套配合于第二偏心轮并与第二吸盘安装板连接的第二连接板，由第一连接板和第二连接板分别带动第一吸盘驱动板21和第二吸盘驱动板上下运动，从而驱动第一吸附单元和第二吸附单元产生上下振动进行吸附，松脱组件通过六通电磁阀实现，为现有技术，在此不再赘述；

所述安装架包括上安装板17、下安装板18和侧连接板19，所述上安装板 17与末端腿固定连接，所述驱动安装板与所述侧连接板19固定连接；所述第一吸附单元和所述第二吸附单元结构相同，均包括吸盘(图中为吸盘23和吸盘 23a)、吸盘固定轴(图中为吸盘固定轴24和吸盘固定轴24a)和传动柱(图中为传动柱25和传动柱25a)，所述下安装板18对应每一吸盘设置有用于传动柱穿过与吸盘固定轴相连接的通孔26，所述吸盘固定轴与所述传动柱螺纹连接并连接处压紧设置有用于密封的橡胶薄膜27，所述橡胶薄膜覆盖所述通孔并周边通过紧固环28固定于所述下安装板18设置；即橡胶薄膜的边缘通过紧固环和螺钉固定在下安装板18上并覆盖通孔设置，橡胶薄膜的中部设置有过孔，吸盘固定轴和传动轴的连接处自过孔穿过并过孔的边沿被压紧于吸盘固定轴和传动轴的连接处；第一吸附单元的传动柱依次穿过驱动固定板20、第二吸盘驱动板和下安装板18设置，第二吸附单元的传动柱穿过下安装板18设置，由振动驱动机构驱动第一吸附单元和第二吸附单元交替工作，当振动吸附时，吸盘内部产生负压进行吸附，当需要脱落时，通过松脱组件对吸盘内部消除负压。

本实施例中，躯干部3上对应每一机械腿设置有第一连接架1-1，基体1包括基体块1-2和与基体块1-2配合并用于驱动基体块1-2在横向平面内转动的第一关节，第一关节包括固定设置在基体块1-2内的第一驱动装置1-3和与第一驱动装置1-3传动配合并与第一连接架1-1固定连接的第一轴体单元，基体块1-2 与第一轴体单元转动配合；如图所示，第一连接架1-1通过螺钉固定在躯干部3 的外壳上，第一轴体单元与基体块1-2通过轴承1-4转动配合，第一轴体单元与第一连接架1-1通过螺钉1-5连接，由于第一轴体单元与第一连接架1-1固定，而第一连接架1-1又固定在躯干部3的壳体上，当第一驱动装置1-3输出动力时，会造成第一驱动装置1-3的机体带动基体块1-2相对于第一轴体单元和第一连接架1-1进行转动，从而实现基体块1-2带动整体的大腿4、小腿5、末端腿6和振动吸附装置2前进或后退；基体块由基体块本体和盖板1-6通过螺钉连接而成。

本实施例中，大腿4包括大腿腿体4-1、设置在大腿腿体4-1与基体块1-2 连接端的第二连接架4-2和用于第二连接架4-2与基体块1-2连接的第二关节，第二关节包括固定于基体块1-2上设置的第二关节块4-3、固定设置在第二关节块4-3内的第二驱动装置4-4和与第二驱动装置4-4传动配合并与第二连接架 4-2固定连接的第二轴体单元，第二关节块4-3与第二轴体单元通过轴承4-5实现转动配合，第二驱动装置4-4的动力输出轴与第一驱动装置1-3的动力输出轴轴线相垂直；其中，第二连接架4-2固定在大腿腿体4-1上，第二关节块4-3直接通过螺钉固定在基体块1-2上，基体块1-2内部对应第二关节块4-3的连接位置形成中空结构，以用于减重；另外，第二驱动装置4-4设置在第二关节块4-3 内，在第二驱动装置4-4工作时，第二驱动装置4-4的动力输出轴转动，带动第二轴体单元转动，由于第二轴体单元与第二连接架4-2固定连接，从而实现带动第二连接架4-2的运动，进而最终实现驱动大腿腿体4-1在竖直平面内的转动；第二关节块由块本体和盖板4-6通过螺钉连接而成。

本实施例中，大腿4与小腿5连接端还设置有第三连接架5-2，小腿5包括小腿腿体5-1和设置在小腿腿体5-1与大腿4连接端的第三关节，第三关节包括固定于小腿腿体5-1上设置的第三关节块5-3、固定设置在第三关节块5-3内的第三驱动装置5-4和与第三驱动装置5-4传动配合并与第三连接架5-2固定连接的第三轴体单元，第三关节块5-3与第三轴体单元转动配合；第三关节块由块本体和盖板5-5通过螺钉5-6连接组成。

在本发明中，第一关节、第二关节和第三关节在结构上是大体相同的，所不同的是最终驱动输出方式的不同：第一关节由于第一连接架1-1和第一轴体单元固定不动，当第一驱动装置1-3输出动力时会造成第一驱动装置1-3的机体带动基体块1-2转动，即第一驱动装置1-3的机体和基体块1-2一同转动；第二关节为第二关节块4-3固定不动，当第二驱动装置4-4输出动力时会造成第二轴体单元带动第二连接架4-2相对于第二关节块4-3一同转动实现对大腿腿体4-1的输出；第三关节对小腿腿体5-1驱动时为第三连接架5-2固定不动，当第三驱动装置5-4输出动力时会造成第三驱动装置5-4的机体带动第三关节块5-3转动，即第三驱动装置5-4的机体和第三关节块5-3一同转动，从而实现对小腿腿体5-1 的驱动；

本实施例中，末端腿6与小腿5连接端设置有第四连接架6-1，小腿腿体5-1 与末端腿6连接端还设置有与第四连接架6-1配合的第四关节，第四关节包括固定于小腿腿体5-1上设置的第四关节块6-2和与第四连接架固定连接并与第四关节转动配合的第四轴体单元，所述第四关节还包括设置于第四轴体单元与第四关节块转动配合处用于保持末端腿转动复位的双向扭簧6-3；其中，第四关节块由块本体和盖板6-4通过螺钉连接形成，第四关节块的块本体为圆形，第四轴体单元包括分列第四关节块两侧设置的轴块Ⅰ6-5和轴块Ⅱ6-6，轴块Ⅰ6-5和轴块Ⅱ 6-6分别通过一轴承12与第四关节块6-2配合，第四关节块两侧面上分别对应轴块Ⅰ和轴块Ⅱ设置有安装槽6-11，安装槽内设置有用于对双向扭簧6-3定位的定位凸起，定位凸起包括有圆柱形定位凸起6-7和半月形定位凸起6-8，双向扭簧6-3套在定位凸起上形成定位安装，轴块Ⅰ上设置有对双向扭簧6-3的两自由臂外侧卡位的卡位凸起6-9，卡位凸起设置两个，分列双向扭簧6-3的自由臂外侧设置；本机器人在水下工作时，有时会由于末端腿会受到重力的作用，而与吸附的平面产生一定的倾斜，导致吸附不稳，通过双向扭簧6-3的作用，提供扭力，而使末端腿回复原位，从而保证吸附稳定；为保持密封，轴块Ⅰ6-5的外部套设有格莱圈6-10。

本实施例中，第一连接架1-1、第二连接架4-2、第三连接架5-2和第四连接架6-1均为U形架结构；第一轴体单元、第二轴体单元和第三轴体单元结构相同，均至少包括与对应连接架固定连接的轴座7和固定设置在轴座7内并与对应驱动装置的动力输出轴连接配合的连接件；在第一关节、第二关节、第三关节和第四关节内还设置有副轴座11，副轴座11与对应关节内的轴体单元分列基体块/关节块的两侧设置，副轴座11通过轴承12与对应的基体块/关节块转动配合。

本实施例中，第一驱动装置1-3、第二驱动装置4-4、第三驱动装置5-4和第四驱动装置均为舵机，基体块1-2、第二关节块4-3、第三关节块5-3和第四关节块6-2内均形成有用于舵机固定安装的舵机舱；连接件包括带有十字槽的连接座8和固定设置在连接座8内用于与对应舵机的动力输出轴圆周固定的十字连接体9。

本实施例中，基体块1-2、第二关节块4-3、第三关节块5-3和第四关节块 6-2的外侧形成有与对应轴座7转动配合的安装槽，轴座7外套有与对应安装槽内壁接触用于防水密封的密封圈Ⅰ10；密封圈Ⅰ为格莱圈，用于防水密封；另外，其中的，轴座7和连接座8均为环形结构，对应的连接架上设置有用于安装轴承的凹陷区，轴座7与轴承的内圈固定，轴承的外圈固定在关节块的安装槽内。

本实施例中，振动吸附装置2的壳体上端形成用于外套末端腿6的底部设置的轴套15，轴套与末端腿6转动支撑配合，末端腿6的外侧圆周设置有与轴套内壁接触用于防水密封的密封圈Ⅱ14；轴套与振动吸附装置2的壳体一体成形，轴套与末端腿6之间通过防水轴承13实现转动支撑配合，密封圈Ⅱ为格莱圈，用于防水密封。

本实施例中，振动吸附装置的壳体内还设置有用于集成线束防止振动吸附装置转动时线束缠绕的集电环16。

本实施例中，振动吸附装置还包括对应第一吸盘驱动板21和第二吸盘驱动板各设置一组并用于导向的导向机构，所述导向机构包括与对应吸盘驱动板固定连接的导向柱29和与导向柱一一设置滑动配合并固定于下安装板18上设置的滑动轴承套30。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：包括躯干部和两两分列设置于躯干部两侧的机械腿，还包括设置于躯干部内用于控制机械腿工作的控制系统，每一所述机械腿包括腿总成和设置于腿总成末端的振动吸附装置；

所述腿总成包括基体、大腿、小腿和末端腿，所述基体以可在横向平面内转动的方式与躯干部配合设置，所述大腿以可在竖直平面内转动的方式与所述基体配合设置，所述小腿以可在竖直平面内转动的方式与所述大腿配合设置，所述末端腿以可在竖直平面内转动的方式与所述小腿配合设置，所述振动吸附装置以可绕自身轴线转动的方式与所述末端腿配合；所述基体、大腿、小腿和末端腿的内部分别设置有用于密封过线的过线槽；

所述振动吸附装置包括安装架、第一吸附组件、第二吸附组件、振动驱动机构和用于接触吸附的松脱组件，所述第一吸附组件包括第一吸盘驱动板和设置在第一吸盘驱动板上的至少一个第一吸附单元，所述第二吸附组件包括第二吸盘驱动板和设置在第二吸盘驱动板上的至少一个第二吸附单元，所述振动驱动机构包括动力装置、与安装架固定连接并用于安装动力装置的驱动固定板和同时驱动第一吸盘驱动板和第二吸盘驱动板上下运动以分别使第一吸附单元和第二吸附单元产生振动吸附的驱动组件，所述第一吸盘驱动板、驱动固定板和第二吸盘驱动板自上而下依次设置；

所述安装架包括上安装板、下安装板和侧连接板，所述上安装板与末端腿固定连接，所述驱动安装板与所述侧连接板固定连接；所述第一吸附单元和所述第二吸附单元结构相同，均包括吸盘、吸盘固定轴和传动柱，所述下安装板对应每一吸盘设置有用于传动柱穿过与吸盘固定轴相连接的通孔，所述吸盘固定轴与所述传动柱螺纹连接并连接处压紧设置有用于密封的橡胶薄膜，所述橡胶薄膜覆盖所述通孔并周边通过紧固环固定于所述下安装板设置。

2.根据权利要求1所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述躯干部上对应每一机械腿设置有第一连接架，所述基体包括基体块和与基体块配合并用于驱动基体块在横向平面内转动的第一关节，所述第一关节包括固定设置在基体块内的第一驱动装置和与第一驱动装置传动配合并与第一连接架固定连接的第一轴体单元，所述基体块与所述第一轴体单元转动配合。

3.根据权利要求2所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所示大腿包括大腿腿体、设置在大腿腿体与基体块连接端的第二连接架和用于第二连接架与基体块连接的第二关节，所述第二关节包括固定于基体块上设置的第二关节块、固定设置在第二关节块内的第二驱动装置和与第二驱动装置传动配合并与第二连接架固定连接的第二轴体单元，所述第二关节块与所述第二轴体单元转动配合，所述第二驱动装置的动力输出轴与所述第一驱动装置的动力输出轴轴线相垂直。

4.根据权利要求3所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述大腿与小腿连接端还设置有第三连接架，所述小腿包括小腿腿体和设置在小腿腿体与大腿连接端的第三关节，所述第三关节包括固定于小腿腿体上设置的第三关节块、固定设置在第三关节块内的第三驱动装置和与第三驱动装置传动配合并与第三连接架固定连接的第三轴体单元，所述第三关节块与所述第三轴体单元转动配合。

5.根据权利要求4所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述末端腿与小腿连接端设置有第四连接架，所述小腿腿体与所述末端腿连接端还设置有与第四连接架配合的第四关节，所述第四关节包括固定于小腿腿体上设置的第四关节块和与第四连接架固定连接并与第四关节转动配合的第四轴体单元，所述第四关节还包括设置于第四轴体单元与第四关节块转动配合处用于保持末端腿转动复位的双向扭簧。

6.根据权利要求5所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述第一连接架、第二连接架、第三连接架和第四连接架均为U形架结构；所述第一轴体单元、第二轴体单元和第三轴体单元，均至少包括与对应连接架固定连接的轴座和固定设置在轴座内并与对应驱动装置的动力输出轴连接配合的连接件。

7.根据权利要求6所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置均为舵机，所述基体块、第二关节块、第三关节块和第四关节块内均形成有用于舵机固定安装的舵机舱；所述连接件包括带有十字槽的连接座和固定设置在连接座内用于与对应舵机的动力输出轴圆周固定的十字连接体。

8.根据权利要求7所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述基体块、第二关节块、第三关节块和第四关节块的外侧形成有与对应轴座转动配合的安装槽，所述轴座外套有与对应安装槽内壁接触用于防水密封的密封圈Ⅰ。

9.根据权利要求8所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述振动吸附装置的壳体上端形成用于外套末端腿的底部设置的轴套，所述轴套与所述末端腿转动支撑配合，末端腿的外侧圆周设置有与轴套内壁接触用于防水密封的密封圈Ⅱ；所述振动吸附装置的壳体内还设置有用于集成线束的集电环。

10.根据权利要求9所述的振动吸附式水下四足爬壁机器人，其特征在于：所述振动吸附装置还包括对应第一吸盘驱动板和第二吸盘驱动板各设置一组并用于导向的导向机构，所述导向机构包括与对应吸盘驱动板固定连接的导向柱和与导向柱一一设置滑动配合并固定于下安装板上设置的滑动轴承套。