CN112572632A - 一种真空吸附式仿生爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种真空吸附式仿生爬壁机器人，在上层机身和下层机身中安装电磁继电器、主控板、电流传感器、手柄接收器等控制元件，并通过封盖保护，腿部的髋板、第一大腿、第二大腿、小腿分别通过舵机驱动，并通过爪部爬墙。以前进过程为例，该爬壁机器人运动流程如下：手柄发送前进信号至手柄接收器，主控板在手柄接收器接收到信号后，通过上述腿部移动操作依次移动需移动的腿部，在腿部移动完成后，进行机身移动，最后，再次依次移动需移动的腿部至初始位置，至此完成一个前进的运动循环，另外在爪部主体上设置有密封圈和球关节轴承，使得小腿可以实时根据墙面调整角度，并通过密封圈增加吸附力，从而可以在多种墙面上前进。
Description
技术领域
本发明涉及爬壁机器人领域，尤其涉及一种真空吸附式仿生爬壁机器人。
背景技术
由于高空墙面作业具有很高的危险性，而目前这项工作多由人工完成，因此急需一种机械装置代替人类进行这项工作。机器人是能够自动执行任务的机械装置，其对于执行危险、人类很难完成的任务有着很大的优势。爬壁机器人作为机器人家族的一个分支，可在高建筑的外侧墙面工作，多用于消防、清洁、核工业等高危行业。
爬壁机器人常见的吸附方式分为真空吸附、磁力吸附、仿生干粘吸附等。磁力吸附与真空吸附相比吸附力大、对壁面的适应性广，但吸附材料过于单一。仿生干粘吸附由于其材料所限，造价高并在吸附壁面存在灰尘时的寿命极短，且存在强吸附弱脱离的情况，因此应用较少。真空吸附优点在于对壁面的材料无要求，但对于壁面的粗糙程度要求苛刻，若墙面粗糙，密封效果差，则无法提供机器人所需吸附力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种真空吸附式仿生爬壁机器人，旨在解决现有爬壁机器人对攀爬墙面要求高使得使用范围受到较大限制的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种真空吸附式仿生爬壁机器人，包括上层机身、下层机身、封盖、腿部和爪部，所述上层机身包括上层板、电磁继电器、主控板、电流传感器、手柄接收器和封盖安装座，所述电磁继电器、所述主控板、所述电流传感器、所述手柄接收器与所述上层板固定连接，并位于所述上层板内，所述封盖安装座具有转轴，所述封盖安装座与所述上层板固定连接，并位于所述上层板的一侧，所述下层机身包括下层板、真空泵、压力传感器、降压模块、舵机控制模块和电池，所述下层板具有多个舵机安装孔，所述下层板与所述上层板可拆卸连接，并位于所述上层板的一侧，所述真空泵、所述压力传感器、所述降压模块、所述舵机控制模块和所述电池与所述下层板固定连接，并位于所述下层板内，所述封盖与所述转轴固定连接，并位于所述上层板的一侧，所述腿部包括第一关节舵机、第二关节舵机、第三关节舵机、第四关节舵机、髋板、第一大腿、第二大腿、小腿和常闭型电磁阀，所述第一关节舵机与所述下层板固定连接，并位于所述舵机安装孔内，所述髋板与所述第一关节舵机的输出端固定连接，并位于所述下层板的一侧，所述第二关节舵机的输出端与所述髋板固定连接，并位于所述髋板远离所述第一关节舵机的一侧，所述第一大腿与所述第二关节舵机固定连接，并位于所述第二关节舵机的一侧，所述第三关节舵机的输出端与所述第一大腿固定连接，并位于所述第一大腿远离所述第二关节舵机的一侧，所述第二大腿与所述第三关节舵机固定连接，并位于所述第一大腿的一侧，所述第四关节舵机与所述第二大腿固定连接，并位于所述第二大腿远离所述第一大腿的一侧，所述小腿与所述第四关节舵机的输出端固定连接，并位于所述第四关节舵机的一侧，所述常闭型电磁阀与所述小腿固定连接，并位于所述小腿的一侧，所述爪部包括球关节轴承、爪部主体和密封圈，所述球关节轴承与所述小腿固定连接，并位于所述小腿的一侧，所述爪部主体与所述球关节轴承固定连接，并位于所述球关节轴承的一侧，所述密封圈与所述爪部主体固定连接，并位于所述爪部主体的一侧，所述腿部和所述爪部的数量有多个，对称分布在所述下层板的两侧。
其中，所述上层机身还包括机械臂安装座，所述机械臂安装座与所述上层板固定连接，并位于所述上层板的一侧。
其中，所述下层机身还包括多个加强板和多个加强柱，多个所述加强板和多个所述加强柱与所述下层板固定连接，并分布在所述下层板和所述上层板之间。
其中，所述封盖具有卡口，所述上层板具有突柱，所述突柱与所述封盖可拆卸连接，并位于所述卡口内。其中，
其中，所述爪部还包括推力弹簧，所述推力弹簧与所述爪部主体固定连接，并位于所述爪部主体与所述小腿之间。
其中，所述爪部还包括密封圈压板，所述密封圈压板与所述爪部主体固定连接，并靠近所述密封圈。
其中，所述爪部还包括钉板，所述钉板具有多个钉刺，多个所述钉刺分布在所述钉板上。
本发明的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，所述上层机身和所述下层机身用于安装所有的控制元件，所述第一关节舵机与所述下层板固定连接所述髋板与所述第一关节舵机的输出端固定连接，所述第二关节舵机的输出端与所述髋板固定连接，所述第一大腿与所述第二关节舵机固定连接，所述第三关节舵机的输出端与所述第一大腿固定连接，所述第二大腿与所述第三关节舵机固定连接，所述第四关节舵机与所述第二大腿固定连接，所述小腿与所述第四关节舵机的输出端固定连接，所述常闭型电磁阀与所述小腿固定连接，所述球关节轴承与所述小腿固定连接，所述爪部主体与所述球关节轴承固定连接，所述密封圈与所述爪部主体固定连接，所述腿部和所述爪部的数量有多个，以前进过程为例，该爬壁机器人运动流程如下：手柄发送前进信号至所述手柄接收器，所述主控板在所述手柄接收器接收到信号后，通过上述腿部移动操作依次移动需移动的腿部，在腿部移动完成后，进行机身移动，最后，再次依次移动需移动的腿部至初始位置，至此完成一个前进的运动循环，另外在所述爪部主体上设置有所述密封圈和所述球关节轴承，使得所述小腿可以实时根据墙面调整角度，并通过所述密封圈增加吸附力，从而可以在多种墙面上前进，从而解决现有爬壁机器人对攀爬墙面要求高使得使用范围受到较大限制的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种真空吸附式仿生爬壁机器人的结构图；
图2是本发明的下层机身的结构图；
图3是本发明的上层机身的结构图；
图4是本发明的腿部的结构图；
图5是本发明的爪部的结构；
图6是本发明的钉板的结构图。
1-上层机身、2-下层机身、3-封盖、4-腿部、5-爪部、11-上层板、12-电磁继电器、13-主控板、14-电流传感器、15-手柄接收器、16-封盖安装座、17-机械臂、21-下层板、22-真空泵、23-压力传感器、24-降压模块、25-舵机控制模块、26-电池、27-加强板、28-加强柱、31-卡口、41-第一关节舵机、42-第二关节舵机、43-第三关节舵机、44-第四关节舵机、45-髋板、46-第一大腿、47-第二大腿、48-小腿、49-常闭型电磁阀、50-减重孔、51-球关节轴承、52-爪部主体、53-密封圈、54-推力弹簧、55-密封圈压板、56-钉板、111-突柱、161-转轴、211-舵机安装孔、531-卡齿、561-钉刺。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1～图6，本发明提供一种真空吸附式仿生爬壁机器人，包括：
上层机身1、下层机身2、封盖3、腿部4和爪部5，所述上层机身1包括上层板11、电磁继电器12、主控板13、电流传感器14、手柄接收器15和封盖安装座16，所述电磁继电器12、所述主控板13、所述电流传感器14、所述手柄接收器15与所述上层板11固定连接，并位于所述上层板11内，所述封盖安装座16具有转轴161，所述封盖安装座16与所述上层板11固定连接，并位于所述上层板11的一侧，所述下层机身2包括下层板21、真空泵22、压力传感器23、降压模块24、舵机控制模块25和电池26，所述下层板21具有多个舵机安装孔211，所述下层板21与所述上层板11可拆卸连接，并位于所述上层板11的一侧，所述真空泵22、所述压力传感器23、所述降压模块24、所述舵机控制模块25和所述电池26与所述下层板21固定连接，并位于所述下层板21内，所述封盖3与所述转轴161固定连接，并位于所述上层板11的一侧，所述腿部4包括第一关节舵机41、第二关节舵机42、第三关节舵机43、第四关节舵机44、髋板45、第一大腿46、第二大腿47、小腿48和常闭型电磁阀49，所述第一关节舵机41与所述下层板21固定连接，并位于所述舵机安装孔211内，所述髋板45与所述第一关节舵机41的输出端固定连接，并位于所述下层板21的一侧，所述第二关节舵机42的输出端与所述髋板45固定连接，并位于所述髋板45远离所述第一关节舵机41的一侧，所述第一大腿46与所述第二关节舵机42固定连接，并位于所述第二关节舵机42的一侧，所述第三关节舵机43的输出端与所述第一大腿46固定连接，并位于所述第一大腿46远离所述第二关节舵机42的一侧，所述第二大腿47与所述第三关节舵机43固定连接，并位于所述第一大腿46的一侧，所述第四关节舵机44与所述第二大腿47固定连接，并位于所述第二大腿47远离所述第一大腿46的一侧，所述小腿48与所述第四关节舵机44的输出端固定连接，并位于所述第四关节舵机44的一侧，所述常闭型电磁阀49与所述小腿48固定连接，并位于所述小腿48的一侧，所述爪部5包括球关节轴承51、爪部主体52和密封圈53，所述球关节轴承51与所述小腿48固定连接，并位于所述小腿48的一侧，所述爪部主体52与所述球关节轴承51固定连接，并位于所述球关节轴承51的一侧，所述密封圈53与所述爪部主体52固定连接，并位于所述爪部主体52的一侧，所述腿部4和所述爪部5的数量有多个，对称分布在所述下层板21的两侧。
在本实施方式中，所述上层板11和所述下层板21主要用于安装所有的控制元件以及供电设备，采用双层板的设计可以减小机器人的体积，增加空间利用率。所述常闭型电磁阀49解除吸附时爪部5负压恢复，所述爪部主体52上挖有一出气孔，该出气孔通过硅胶软管与所述常闭型电磁阀49、所述压力传感器23和所述真空泵22的进气孔相连，使上述元件处于同一气动回路。具体使用时，以六足机器人为例，机器人的运动过程分为两种情况：腿部4移动和机身移动。在腿部4移动过程中，机身与墙面保持静止，通过所述电磁继电器12将需移动腿部4的所述真空泵22断电，此时，所述爪部5的负压状态恢复成常压状态。在所述爪部主体52恢复常压状态之后，通过该腿的所述第二关节舵机42、所述第三关节舵机43和所述第四关节舵机44联动完成抬腿动作。在完成抬腿动作之后，通过该腿的所述第一关节舵机41动作，完成移动腿部4的动作，并同时通过所述电磁继电器12将该腿的所述真空泵22通电，所述常闭型电磁阀49断电。在完成移动腿部4动作完成之后，通过该腿的所述第二关节舵机42、所述第三关节舵机43、所述第四关节舵机44联动完成放腿动作。在进行放腿动作时，理想条件下，检测所述电流传感器14，若所述电流传感器14输出超过标准值则说明运动到位，则舵机停止运动，之后检测所述压力传感器23，若所述压力传感器23读数超过标准值则说明完成吸附，若在一段时间后压力传感器23读数任未超过标准值则说明电流传感器14误报，则继续进行放腿动作，之后循环上述过程，至完成吸附。在机身移动过程中，六只腿的所述真空泵22保持通电状态，所述常闭型电磁阀49保持断电状态，由于所述爪部主体52吸附在墙面上，因此所述爪部5与墙面保持静止，此时通过所述腿部4的二十四个舵机联动，控制机身与墙面的相对位置发生变化，在机身移动至所需位置之后，机身移动完成。
综上，以前进过程为例，该爬壁机器人运动流程如下：手柄发送前进信号至所述手柄接收器15，所述主控板13在所述手柄接收器15接收到信号后，通过上述腿部4移动操作依次移动需移动的腿部4，在腿部4移动完成后，进行机身移动，最后，再次依次移动需移动的腿部4至初始位置，至此完成一个前进的运动循环，另外在所述爪部主体52上设置有所述密封圈53和所述球关节轴承51，使得所述小腿48可以实时根据墙面调整角度，并通过所述密封圈53增加吸附力，从而可以在多种墙面上前进，从而解决现有爬壁机器人对攀爬墙面要求高使得使用范围受到较大限制的问题。
进一步的，所述上层机身1还包括机械臂17，所述机械臂17与所述上层板11固定连接，并位于所述上层板11的一侧。
在本实施方式中，所述机械臂17拥有三个机械臂17舵机，可为后期添加图像识别模块预留安装位置。
进一步的，所述下层机身2还包括多个加强板27和多个加强柱28，多个所述加强板27和多个所述加强柱28与所述下层板21固定连接，并分布在所述下层板21和所述上层板11之间。
在本实施方式中，通过多个所述加强板27和多个加强柱28对所述上层板11进行支撑，使得放置更加稳定。
进一步的，所述封盖3具有卡口31，所述上层板11具有突柱111，所述突柱111与所述封盖3可拆卸连接，并位于所述卡口31内。
在本实施方式中，在所述上层板11和所述封盖3之间可以方便地采用所述突柱111与所述卡口31配合的方式进行固定，从而可以方便对内部元件进行检查维修。
进一步的，所述爪部5还包括推力弹簧54，所述推力弹簧54与所述爪部主体52固定连接，并位于所述爪部主体52与所述小腿48之间。
在本实施方式中，所述爪部主体52未与墙面吸附时存在运动不可控的情况，为了限制所述球关节轴承51在所述爪部主体52未吸附于墙面时不稳定的情况，采用所述推力弹簧54对所述小腿48下表面与所述爪部主体52上表面之间施加推力从而维持稳定。
进一步的，所述爪部5还包括密封圈压板55，所述密封圈压板55与所述爪部主体52固定连接，并靠近所述密封圈53。
在本实施方式中，所述密封圈压板55用于将所述密封圈53压紧在所述爪部主体52上，使得密封效果更好。
进一步的，所述爪部5还包括钉板56，所述钉板56具有多个钉刺561，多个所述钉刺561分布在所述钉板56上。
在本实施方式中，在所述钉板56上设置多个所述钉刺561可以增加所述钉板56与墙面的摩擦力，以实现相同负压状态爪部5可承受更大的载荷。
进一步的，所述第一大腿46和所述第二大腿47具有减重孔50，所述减重孔50分布在所述第一大腿46和所述第二大腿47上。
在本实施方式中，通过所述减重孔50可以减轻所述第一大腿46和所述第二大腿47的重量，从而可以使得整机更轻，可以增加续航。
进一步的，所述密封圈53具有卡齿531，所述卡齿531与所述爪部主体52固定连接，并位于所述爪部主体52的一侧。
在本实施方式中，通过在所述密封圈53上设置所述卡齿531，可以在所述密封压板的压力下增强所述密封圈53和所述爪部主体52之间的密封性能。
本发明的工作原理及使用流程：请参阅图1和图2，本发明安装好过后，机器人的运动过程分为两种情况：腿部4移动和机身移动。在腿部4移动过程中，机身与墙面保持静止，通过所述电磁继电器12将需移动腿部4的所述真空泵22断电，此时，所述爪部5的负压状态恢复成常压状态。在所述爪部主体52恢复常压状态之后，通过该腿的所述第二关节舵机42、所述第三关节舵机43和所述第四关节舵机44联动完成抬腿动作。在完成抬腿动作之后，通过该腿的所述第一关节舵机41动作，完成移动腿部4的动作，并同时通过所述电磁继电器12将该腿的所述真空泵22通电，所述常闭型电磁阀49断电。在完成移动腿部4动作完成之后，通过该腿的所述第二关节舵机42、所述第三关节舵机43、所述第四关节舵机44联动完成放腿动作。在进行放腿动作时，理想条件下，检测所述电流传感器14，若所述电流传感器14输出超过标准值则说明运动到位，则舵机停止运动，之后检测所述压力传感器23，若所述压力传感器23读数超过标准值则说明完成吸附，若在一段时间后压力传感器23读数任未超过标准值则说明电流传感器14误报，则继续进行放腿动作，之后循环上述过程，至完成吸附。在机身移动过程中，六只腿的所述真空泵22保持通电状态，所述常闭型电磁阀49保持断电状态，由于所述爪部主体52吸附在墙面上，因此所述爪部5与墙面保持静止，此时通过所述腿部4的二十四个舵机联动，控制机身与墙面的相对位置发生变化，在机身移动至所需位置之后，机身移动完成。
本发明提出了一种六足真空吸附式爬壁机器人，具有如下优势：在所述顶板底面设置了密布的所述钉刺561，增加了机器人爪部5与墙面的摩擦力，在机器人处于垂直平面上时可有效降低吸附所需吸附力，及在吸附力等同的条件下可有效增加机器人可受的最大载荷，提高了吸附的稳定性与可靠性。机器人关节处采用了小型化的大扭矩舵机驱动器，可有效降低机器人的自重，提高机器人的负重能力，为机器人增加实现不同功能的模块，如面向桥梁检测桥梁破坏检测模块预留了足够的负重空间。机器人爪部5与腿部4的连接采用了球铰接的形式，有效解决了小腿48与墙面夹角实时变化，采用刚性连接不可实现机器人功能的问题，实现了机器人更加灵活的动作。由于机器人爪部5与腿部4连接出采用了球铰接的形式，且在爪部5未与墙面吸附时，爪部5的运动没有限制作用，因此增加推力弹簧54对爪部5的运动进行限制，很好的解决了爪部5未与墙面吸附时爪部5运动无法限制的问题。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (7)
1.一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，
包括上层机身、下层机身、封盖、腿部和爪部，所述上层机身包括上层板、电磁继电器、主控板、电流传感器、手柄接收器和封盖安装座，所述电磁继电器、所述主控板、所述电流传感器、所述手柄接收器与所述上层板固定连接，并位于所述上层板内，所述封盖安装座具有转轴，所述封盖安装座与所述上层板固定连接，并位于所述上层板的一侧，所述下层机身包括下层板、真空泵、压力传感器、降压模块、舵机控制模块和电池，所述下层板具有多个舵机安装孔，所述下层板与所述上层板可拆卸连接，并位于所述上层板的一侧，所述真空泵、所述压力传感器、所述降压模块、所述舵机控制模块和所述电池与所述下层板固定连接，并位于所述下层板内，所述封盖与所述转轴固定连接，并位于所述上层板的一侧，所述腿部包括第一关节舵机、第二关节舵机、第三关节舵机、第四关节舵机、髋板、第一大腿、第二大腿、小腿和常闭型电磁阀，所述第一关节舵机与所述下层板固定连接，并位于所述舵机安装孔内，所述髋板与所述第一关节舵机的输出端固定连接，并位于所述下层板的一侧，所述第二关节舵机的输出端与所述髋板固定连接，并位于所述髋板远离所述第一关节舵机的一侧，所述第一大腿与所述第二关节舵机固定连接，并位于所述第二关节舵机的一侧，所述第三关节舵机的输出端与所述第一大腿固定连接，并位于所述第一大腿远离所述第二关节舵机的一侧，所述第二大腿与所述第三关节舵机固定连接，并位于所述第一大腿的一侧，所述第四关节舵机与所述第二大腿固定连接，并位于所述第二大腿远离所述第一大腿的一侧，所述小腿与所述第四关节舵机的输出端固定连接，并位于所述第四关节舵机的一侧，所述常闭型电磁阀与所述小腿固定连接，并位于所述小腿的一侧，所述爪部包括球关节轴承、爪部主体和密封圈，所述球关节轴承与所述小腿固定连接，并位于所述小腿的一侧，所述爪部主体与所述球关节轴承固定连接，并位于所述球关节轴承的一侧，所述密封圈与所述爪部主体固定连接，并位于所述爪部主体的一侧，所述腿部和所述爪部的数量有多个，对称分布在所述下层板的两侧。
2.如权利要求1所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，
所述上层机身还包括机械臂安装座，所述机械臂安装座与所述上层板固定连接，并位于所述上层板的一侧。
3.如权利要求1所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，
所述下层机身还包括多个加强板和多个加强柱，多个所述加强板和多个所述加强柱与所述下层板固定连接，并分布在所述下层板和所述上层板之间。
4.如权利要求3所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，
所述封盖具有卡口，所述上层板具有突柱，所述突柱与所述封盖可拆卸连接，并位于所述卡口内。
5.如权利要求4所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，
所述爪部还包括推力弹簧，所述推力弹簧与所述爪部主体固定连接，并位于所述爪部主体与所述小腿之间。
6.如权利要求5所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，
所述爪部还包括密封圈压板，所述密封圈压板与所述爪部主体固定连接，并靠近所述密封圈。
7.如权利要求6所述的一种真空吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于，
所述爪部还包括钉板，所述钉板具有多个钉刺，多个所述钉刺分布在所述钉板上。
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