CN210457140U - 吸盘结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种吸盘结构。本实用新型吸盘结构，包括：第一吸盘、吸盘支撑架、球铰、弹性回正组件以及吸盘连接件；弹性回正组件套设在球铰外侧并夹设在吸盘支撑架和吸盘连接件之间，且弹性回正组件的弹性预紧力作用在吸盘支撑架上，使吸盘支撑架相对球铰转动回正，从而使得第一吸盘的轴线与球铰的轴线同轴。本实用新型吸盘结构，通过在吸盘支撑架和吸盘连接件之间设置弹性回正组件，利用球铰本身结构以及弹性回正组件的弹性力，使得吸盘支撑架相对球铰转动回正，从而使得第一吸盘的轴线与球铰的轴线同轴，第一吸盘与吸取面充分贴合，在抽真空装置的作用下，第一吸盘牢固的吸附的吸取面上，提高吸盘结构吸附的可靠性。

Description

吸盘结构

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，尤其涉及一种吸盘结构。

背景技术

在工业生产中，吸盘多数使用在需定位或反复搬运物件的场所，是人们制作诸如机械手之类设备常用的构件，现有的吸盘大致分为磁力吸盘和真空吸盘。真空吸盘抓取物体，由于不会在物体表面留下抓痕，因而广泛应用于各种真空吸持设备。

现有的真空吸盘包括与驱动装置连接的连接件以及与连接件连接的吸盘，连接件设置有与吸盘的吸腔连通的通道，抽真空装置通过气管与通道连接。在具体使用时，驱动装置驱动吸盘沿进给方向运动，以使吸盘与吸取面接触，然后，抽真空装置将吸腔内的空气吸走形成真空，以使吸盘吸附在吸取面上。在吸盘使用结束后，解除真空，驱动装置驱动吸盘离开吸取面。

但是，吸取面的加工误差、使用磨损或者其他原因导致吸取面存在角度误差；在吸取面为垂直面时，吸盘在重力作用下与吸取面存在一定的夹角误差，这些情况使得吸盘没有与吸取面充分贴合而存在间隙，导致整个吸盘结构的真空无法建立，进而导致吸盘抓取的可靠性降低，影响吸盘的使用。

实用新型内容

本实用新型提供一种吸盘结构，以解决吸取面存在角度误差时，现有吸盘没有与吸取面充分贴合而存在间隙，导致整个吸盘结构的真空无法建立，进而导致吸盘抓取的可靠性降低，影响吸盘使用的技术问题。

本实用新型提供一种吸盘结构，其包括：第一吸盘、吸盘支撑架、球铰、弹性回正组件以及吸盘连接件；其中，所述第一吸盘的第一端与所述吸盘支撑架的第一端连接，所述第一吸盘的第二端用于吸附吸取面；所述球铰的第一端与所述吸盘支撑架的第二端铰接，所述球铰的第二端与所述吸盘连接件连接；所述弹性回正组件套设在所述球铰外侧并夹设在所述吸盘支撑架和所述吸盘连接件之间，且所述弹性回正组件的弹性预紧力作用在所述吸盘支撑架上，使所述吸盘支撑架相对所述球铰转动回正，从而使得所述第一吸盘的轴线与所述球铰的轴线同轴。

如上所述的吸盘结构，还包括与所述吸盘支撑架的第二端端面连接的球铰盖板，且所述球铰盖板设置有第一半球孔；所述吸盘支撑架的第二端设置有第二半球孔，所述球铰的第一端容纳在所述第一半球孔和所述第二半球孔组成的球形安装孔内，以实现所述球铰的第一端与所述吸盘支撑架的第二端铰接。

如上所述的吸盘结构，其中，所述弹性回正组件包括压缩弹性件，所述压缩弹性件套设在所述球铰外侧，且所述压缩弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述球铰盖板抵接。

如上所述的吸盘结构，其中，所述弹性回正组件包括至少三个拉伸弹性件，所述拉伸弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述吸盘支撑架的第二端连接，且至少三个所述拉伸弹性件沿所述球铰的周向均匀间隔设置。

如上所述的吸盘结构，其中，所述弹性回正组件包括一个压缩弹性件以及至少三个拉伸弹性件；所述压缩弹性件套设在所述球铰外侧，且所述压缩弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述球铰盖板抵接；所述拉伸弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述吸盘支撑架的第二端连接，且至少三个所述拉伸弹性件沿所述球铰的周向均匀间隔设置。

如上所述的吸盘结构，其中，所述第一吸盘包括与所述吸盘支撑架连接的连接部、用于吸附吸取面的吸附部以及设置在所述连接部和所述吸附部之间的吸腔部，所述吸腔部为锯齿状结构。

如上所述的吸盘结构，其中，所述吸盘支撑架的第一端设置有容纳槽，且所述容纳槽的开口端面安装有至少一个防滑圈；所述连接部以及靠近所述连接部的部分吸腔部容纳在所述容纳槽内，所述吸附部以及靠近所述吸附部的部分吸腔部伸出到所述容纳槽外侧。

如上所述的吸盘结构，其中，所述防滑圈为多个，且所述多个防滑圈同层间隔设置。

如上所述的吸盘结构，其中，所述吸盘结构还包括容纳在所述吸腔部内的第二吸盘，所述第二吸盘与所述连接部连接；所述第二吸盘的内侧面凹凸不平。

如上所述的吸盘结构，其中，所述第二吸盘的硬度大于所述第一吸盘的硬度。

本实用新型提供的吸盘结构，通过在吸盘支撑架和吸盘连接件之间设置弹性回正组件，且弹性回正组件套设在球铰外侧，利用球铰本身结构以及弹性回正组件的弹性力，使得吸盘支撑架相对球铰转动回正，从而使得吸盘的轴线与球铰的轴线同轴，第一吸盘与吸取面充分贴合，在抽真空装置的作用下，第一吸盘牢固的吸附的吸取面上，提高吸盘结构吸附的可靠性。

除了上面所描述的本实用新型解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本实用新型提供的吸盘结构所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一部分实施例，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的吸盘结构的剖视图；

图2为本实用新型实施例一提供的吸盘结构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例二提供的吸盘结构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例三提供的吸盘结构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例四提供的吸盘结构的剖视图。

附图标记说明：

1：第一吸盘；11：连接部；111：定位通孔；12：吸附部；13：吸腔部；

2：吸盘支撑架；21：第一中心通道；22：定位环；23：容纳槽；24：圆柱部；25：安装部；

3：球铰；31：第二中心通道；

41：压缩弹性件；42：拉伸弹性件；

5：吸盘连接件；51：第三中心通道；52：第一限位环；

6：吸嘴；

7：球铰盖板；71：第二限位环；

8：防滑圈；

9：第二吸盘。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

图1为本实用新型实施例一提供的吸盘结构的剖视图；图2为本实用新型实施例一提供的吸盘结构的结构示意图。

参照图1，本实用新型实施例一提供一种吸盘结构，其包括：第一吸盘1、吸盘支撑架2、球铰3、弹性回正组件以及吸盘连接件5；其中，第一吸盘1的第一端与吸盘支撑架2的第一端连接，第一吸盘1的第二端用于吸附吸取面；球铰3的第一端与吸盘支撑架2的第二端铰接，球铰3的第二端与吸盘连接件5连接；弹性回正组件套设在球铰3外侧并夹设在吸盘支撑架2和吸盘连接件5之间，且弹性回正组件的弹性预紧力作用在吸盘支撑架2上，使吸盘支撑架2相对球铰3转动回正，从而使得第一吸盘1的轴线与球铰3的轴线同轴。

具体地，第一吸盘1的第一端可以设置有螺纹孔，且吸盘支撑架2的第一端也设置有螺纹孔，紧固件分别与第一吸盘1第一端的螺纹孔和吸盘支撑架2第一端的螺纹孔螺纹连接，实现第一吸盘1与吸盘支撑架2的连接。第一吸盘1的第二端用于吸附吸取面，其可以是倒锥形结构，或者，第一吸盘1的第二端为波纹状结构。第一吸盘1具有吸腔，抽真空装置吸走吸腔内的空气，第一吸盘1的第二端吸附在吸取面上。需要理解的是，吸盘支撑架2的第一端的端部不能超过第一吸盘1的第二端，保证第一吸盘1的第二端够吸附吸取面。

吸盘支撑架2的第一端设置有与第一吸盘1连接的螺纹孔，吸盘支撑架2的第二端与球铰3的第一端铰接。并且，吸盘支撑架2设置有与吸腔连通的第一中心通道21。如图1所示，第一中心通道21的包括小直径部、大直径部以及铰接部，其中铰接部与球铰3铰接，小直径部位于靠近第一吸盘1的第二端，大直径部位于小直径部和铰接部之间。

球铰3的第一端为球状结构，其与吸盘支撑架2铰接；球铰3的第二端与吸盘连接件5连接，优选地，球铰3的第二端为圆柱结构，且球铰3的第二端设置有螺纹孔，通过紧固件与吸盘连接件5连接。为了保证球铰的结构强度，在设置有螺纹孔部分的直径较大。球铰3还设置有与第一中心通道21连通的第二中心通道31，可选的，第二中心通道31包括靠近吸盘连接件5的圆柱部以及靠近吸盘支撑架2的倒圆锥部，其中，圆柱部的直径与倒圆锥部的小直径端的直径一致，并且，圆柱部与倒圆锥部的连接处位于球铰3的球状结构部分。

弹性回正组件可以包括压缩弹簧和/或拉伸弹簧，其套设在球铰3外侧并夹设在吸盘支撑架2和吸盘连接件5之间，且弹性回正组件的弹性预紧力作用在吸盘支撑架2上，使吸盘支撑架2相对球铰3转动回正，从而使得第一吸盘1的轴线与球铰3的轴线同轴，保证第一吸盘1与吸取面充分贴合，提高吸盘结构抓取的可靠性。

吸盘连接件5用于连接驱动装置第一吸盘1，使得第一吸盘1可以在驱动装置的驱动下朝向吸取面运动或者背离吸取面运动。吸盘连接件5可以是平板结构，例如，吸盘连接件5为圆形板结构，在圆形板结构的边缘位置开设有连接孔，吸盘连接件5通过紧固件与驱动装置的输出轴连接。在圆形板结构的中心开设有第三中心通道51，第三中心通道51的横截面优选为圆形。在靠近第三中心通道51部分设置有螺纹孔，吸盘连接件5通过紧固件与球铰3的第二端连接。

本实施例提供的吸盘结构还包括吸嘴6，其中，吸嘴6安装在第一中心通道21的小直径部内，吸嘴6用于与抽真空装置连接。吸嘴6设置有通孔，以连通第一中心通道21和第一吸盘1的吸腔。

下面详细描述本实用新型实施例提供的吸盘结构的工作原理，以使本领域技术人员更好的理解技术方案。

当吸取面的倾角误差较小时，球铰3与吸盘支撑架2发生相对转动，从而调节第一吸盘1的位置，使得第一吸盘1的轴线与球铰3的轴线同轴，由于球铰3的轴线与吸取面垂直，从而第一吸盘1的轴线与球铰3的轴线同轴，进而使得第一吸盘1与吸取面充分贴合，提高吸盘结构抓取的可靠性；

当吸取面的角度误差较大，或者，吸取面为倾斜面甚至垂直面时，第一吸盘1在重力作用下与吸取面存在夹角，弹性回正组件的弹性预紧力作用在吸盘支撑架2上，使得吸盘支撑架2相对球铰3转动回正，克服第一吸盘1重力对吸取面的影响，从而使得第一吸盘1的轴线与球铰3的轴线同轴。

需要理解的是，本实用新型实施例提供的吸盘结构，可以应用到通用码垛、搬运或者工作在垂直面的擦窗机器人上等，本实用新型实施例对吸盘结构的具体使用场景不做限定。

本实用新型实施例提供的吸盘结构，通过在吸盘支撑架和吸盘连接件之间设置弹性回正组件，且弹性回正组件套设在球铰外侧，利用球铰本身结构以及弹性回正组件的弹性力，使得吸盘支撑架相对球铰转动回正，从而使得第一吸盘的轴线与球铰的轴线同轴，使得第一吸盘与吸取面充分贴合，在抽真空装置的作用下，第一吸盘牢固的吸附的吸取面上，提高吸盘结构吸附的可靠性。

继续参照图1，球铰3的第一端与吸盘支撑架2的第二端可以通过球铰盖板7配合实现铰接。具体地，本实施例吸盘结构还包括与吸盘支撑架2的第二端端面连接的球铰盖板7，且球铰盖板7设置有第一半球孔；吸盘支撑架2的第二端设置有第二半球孔，球铰3的第一端容纳在第一半球孔和第二半球孔组成的球形安装孔内，以实现球铰3的第一端与吸盘支撑架2的第二端铰接。

球铰盖板7的边缘部分可以设置有螺纹孔，且吸盘支撑架2的第二端也设置有螺纹孔，紧固件依次与球铰盖板7上的螺纹孔、吸盘支撑架2第二端上的螺纹孔，实现球铰盖板7与吸盘支撑架2的连接。球铰盖板7设置有第一半球孔，吸盘支撑架2的第二端设置有第二半球孔，且第二半球孔与第一半球孔同轴，第二半球孔即为第二中心通道31的铰接部。第二半球孔和第一半球孔形成球形安装孔。安装时，先将球铰3安装在第二半球孔内，然后，球铰盖板6从球铰3的第二端套入，使得第一半球孔和第二半球孔形成球形安装孔，球铰3位于球形安装孔内，然后，利用紧固件连接球铰盖板7以及吸盘支撑架2。

弹性回正组件的结构形式有多种：

例如，参照图1和图2，在实施例一提供的吸盘结构中，弹性回正组件包括压缩弹性件41，压缩弹性件41套设在球铰3外侧，且压缩弹性件4的两端分别与吸盘连接件5、球铰盖板7抵接。

其中，压缩弹性件41可以为弹簧或者橡胶套等弹性件，其套设在球铰3的外侧。在安装时，压缩弹性件41被压缩，其一端与吸盘连接件5抵接，其另一端与球铰盖板7抵接。吸盘连接件5靠近球铰3的端面设置有第一限位环52，压缩弹性件41的一端位于第一限位环52内。球铰盖板7朝向吸盘连接件5的端面设置有第二限位环71，压缩弹性件41的另一端位于第二限位环71内。并且，球铰盖板7设置的与吸盘支撑架2连接的螺纹孔位于第二限位环71内部。

当吸取面的角度误差较大，或者，吸取面为倾斜面甚至垂直面时，第一吸盘1在重力作用下与吸取面存在夹角，压缩弹性件41在压缩预紧力的作用下，使得吸盘支撑架2相对球铰3转动回正，从而使得第一吸盘1的轴线与球铰3的轴线同轴，第一吸盘1与吸取面充分贴合，在抽真空装置的作用下，第一吸盘1牢固的吸附的吸取面上，提高吸盘结构吸附的可靠性。

图3为本实用新型实施例二提供的吸盘结构的结构示意图。

再例如，参照图3，在实施例二提供的吸盘结构中，弹性回正组件包括至少三个拉伸弹性件42，拉伸弹性件42的两端分别与吸盘连接件5、吸盘支撑架2的第二端连接，且至少三个拉伸弹性件42沿球铰3的周向均匀间隔设置。

其中，拉伸弹性件42可以是弹簧、橡胶条等弹性件。在安装时，拉伸弹性件被拉伸，其一端与吸盘连接件5连接，其另一端与吸盘支撑架2的第二端连接。例如，拉伸弹性件42为弹簧，吸盘连接件5朝向吸盘支撑架2的端面、吸盘支撑架2第二端分别设置有安装环，弹簧的两端分别安装在安装环内。优选地，吸盘支撑架2第一端的尺寸大于其第二端的尺寸，此时，拉伸弹性件42的两端分别与吸盘连接件5和吸盘支撑架2的第一端连接。拉伸弹性件42可以设置三个、四个、五个等，拉伸弹性件42的数量为大于等于三的正整数，本实用新型实施例对拉伸弹性件42的数量不做限定。多个拉伸弹性件42沿球铰3的周向均匀间隔设置，相当于套设在球铰3的外侧。

当吸取面的角度误差较大，或者，吸取面为倾斜面甚至垂直面时，第一吸盘1在重力作用下与吸取面存在夹角，拉伸弹性件42在拉伸预紧力的作用下，使得吸盘支撑架2相对球铰3转动回正，从而使得第一吸盘1的轴线与球铰3的轴线同轴，第一吸盘1与吸取面充分贴合，在抽真空装置的作用下，第一吸盘1牢固的吸附的吸取面上，提高吸盘结构吸附的可靠性。

可以理解的是，压缩弹性件41和拉伸弹性件42的效果有所不同，相同的弹簧弹性系数下，拉伸弹性件42距离球铰3的球心点较远，可以产生更大的回正力；但结构上压缩弹性件41结构简洁，只需设置一个轴向弹簧即可，拉伸弹性件42则需要安装两个或两个以上的侧边拉伸弹簧。

图4为本实用新型实施例三提供的吸盘结构的结构示意图。

又例如，参照图4，在实施例三提供的吸盘结构中，弹性回正组件包括一个压缩弹性件41以及至少三个拉伸弹性件42；压缩弹性件41套设在球铰3外侧，且压缩弹性件42的两端分别与吸盘连接件5、球铰盖板7抵接；拉伸弹性件42的两端分别与吸盘连接件5、吸盘支撑架2的第二端连接，且至少三个拉伸弹性件42沿球铰3的周向均匀间隔设置。

在实施例三中的弹性回正组件的压缩弹性件41的结构、功能和效果与实施例一中压缩弹性件41相同，具体参照实施例一中压缩弹性件41，在此不再赘述。

在实施例三中的弹性回正组件的拉伸弹性件42的结构、功能和效果与实施例二中拉伸弹性件42相同，具体参照实施例二中拉伸弹性件42，在此不再赘述。

可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需要、结构复杂度以及回正力大小选择不同的弹性回正组件的具体结构。

在上述实施例的基础上，第一吸盘1包括与吸盘支撑架2连接的连接部11、用于吸附吸取面的吸附部12以及设置在连接部11和吸附部12之间的吸腔部13，吸腔部13为锯齿状结构。

其中，连接部11为圆柱结构，其中间设置有定位通孔111，在定位通孔111的外侧的连接部11还设置有安装孔。在吸盘支撑架2的第一端设置有定位环22，定位环22的中心孔分别与吸嘴6的通孔以及吸腔部13连通。在连接第一吸盘1与吸盘支撑架2时，先将定位通孔111安装在定位环22外侧，确保连接部11上的安装孔与吸盘支撑架2第一端设置有的螺纹孔同轴，然后利用紧固件将第一吸盘1安装在吸盘支撑架2上。

吸腔部13的为锯齿状结构，例如，如图1所示的形状，吸腔部13为多折边的锯齿状结构。在吸取面存在较小的角度误差时，锯齿状的吸腔部13能够适应性的倾斜一定角度，保证吸附部12与吸取面充分贴合。并且，当吸取面存在位置误差时，例如，第一吸盘1与吸取面之间的距离小于驱动装置的预设进给距离，驱动装置驱动吸盘结构运动到预设进给距离时，锯齿状的吸腔部13被压缩，吸附部12与吸取面受压接触。并且，锯齿状结构的吸腔部13还能够防止压力过大损坏吸取面。

吸腔部13还可以为波纹管结构，波纹管是指用可折叠皱纹片沿折叠伸缩方向连接成的管状弹性敏感元件，波纹管具有弹性，在压力作用下能产生位移。使用波纹管的好处在于，波纹管对外力较为敏感，容易沿其轴向发生变形，因而在抽真空装置吸气时，波纹管反应迅速，减少吸气所需的时间。

优选地，连接部11、吸腔部13以及吸附部12为一体成型的一体件。

吸盘支撑架2作为固定第一吸盘1的部件，其可以有多种结构，参照图1，在一些实施例中，吸盘支撑架2的第一端设置有容纳槽23，且容纳槽23的开口端面安装有至少一个防滑圈8；连接部11以及靠近连接部11的部分吸腔部13容纳在容纳槽23内，吸附部12以及靠近吸附部12的部分吸腔部13伸出到容纳槽23外侧。

具体地，吸盘支撑架2包括圆柱部24以及容纳槽23，且在容纳槽23的底壁设置有定位环22。圆柱部24靠近球铰盖板7的一端因设置有与螺纹孔与球铰盖板7连接，圆柱部24靠近球铰盖板7的一端外直径较大。圆柱部24设置有与球铰3连接的第二半球孔以及第一中心通道21。容纳槽23的底壁开设有分别与定位环22、第一中心通道21连通的安装孔，且该安装孔与定位环22、第一中心通道21同轴，安装孔与定位环22的内径相同，且安装孔和定位孔内设置有内螺纹，与吸嘴6螺纹连接。

容纳槽23优选为圆形凹槽，其开口端的端面设置有至少一个防滑圈8，以增大摩擦系数。其中，防滑圈8可以是橡胶O型圈，或者，其他材质的防滑圈。为了增大防滑圈8的安装面，容纳槽23开口端侧面向外凸出形成安装部25，安装部25的外径大于容纳槽23的外径。

本领域技术人员可以根据摩擦力实际需要，可以在容纳槽23的开口端面设置多个防滑圈8，且多个防滑圈8同层设置。具体地，多个防滑圈8的内径依次增大，多个防滑圈8均同层设置在开口端面上，且多个防滑圈8依次套设。

在另一些实施例中，吸盘结构还包括容纳在吸腔部13内的第二吸盘9，第二吸盘9与连接部11连接；第二吸盘9的内侧面凹凸不平。其中，第二吸盘9的内侧面为第二吸盘9朝向其轴线的侧面。

具体参照图5，在该实施例中，吸盘支撑架2没有设置有容纳槽23，第一吸盘1的连接部11与吸盘支撑架2螺纹连接。

第二吸盘9包括固定部以及吸盘部，其中固定部设置固定孔，该固定孔与第一吸盘1连接部11上的螺纹孔、吸盘支撑架2第二端的螺纹孔同轴设置，紧固件依次穿设在固定孔、连接部11上的螺纹孔以及吸盘支撑架2第二端的螺纹孔，以将第二吸盘9和第一吸盘1固定在吸盘支撑架2上。

为了增大摩擦力，第二吸盘9的吸盘部朝向轴线的内侧面凹凸不平。例如，吸盘部的内侧面设置有凹槽或者凸起，以增大摩擦力；或者，吸盘部的内侧面设置有防滑圈。当然，吸盘部的内侧面也可以是平面。需要理解的是，吸盘部的内侧面为其朝向轴线的侧面。

第二吸盘9的硬度大于第一吸盘1的硬度，例如，第一吸盘1采用硅胶材质制成，第二吸盘9采用聚氨酯材质制成。第二吸盘9的硬度大于下盘1的硬度，使得第二吸盘9在防滑的同时，能够支撑第一吸盘1。

需要理解的是，图5所示的双吸盘的结构可以有效利用第一吸盘较大的角度和位置调节功能及第二吸盘不易变形和较大摩擦的特性。相对图1所示的结构，图5所示的吸盘结构支撑刚度较弱一些。本领域技术人员可以根据实际需求进行选择。

在以上描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种吸盘结构，其特征在于，包括：第一吸盘、吸盘支撑架、球铰、弹性回正组件以及吸盘连接件；其中，

所述第一吸盘的第一端与所述吸盘支撑架的第一端连接，所述第一吸盘的第二端用于吸附吸取面；

所述球铰的第一端与所述吸盘支撑架的第二端铰接，所述球铰的第二端与所述吸盘连接件连接；

所述弹性回正组件套设在所述球铰外侧并夹设在所述吸盘支撑架和所述吸盘连接件之间，且所述弹性回正组件的弹性预紧力作用在所述吸盘支撑架上，使所述吸盘支撑架相对所述球铰转动回正，从而使得所述第一吸盘的轴线与所述球铰的轴线同轴。

2.根据权利要求1所述的吸盘结构，其特征在于，所述吸盘结构还包括与所述吸盘支撑架的第二端端面连接的球铰盖板，且所述球铰盖板设置有第一半球孔；所述吸盘支撑架的第二端设置有第二半球孔，所述球铰的第一端容纳在所述第一半球孔和所述第二半球孔组成的球形安装孔内，以实现所述球铰的第一端与所述吸盘支撑架的第二端铰接。

3.根据权利要求2所述的吸盘结构，其特征在于，所述弹性回正组件包括压缩弹性件，所述压缩弹性件套设在所述球铰外侧，且所述压缩弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述球铰盖板抵接。

4.根据权利要求2所述的吸盘结构，其特征在于，所述弹性回正组件包括至少三个拉伸弹性件，所述拉伸弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述吸盘支撑架的第二端连接，且至少三个所述拉伸弹性件沿所述球铰的周向均匀间隔设置。

5.根据权利要求2所述的吸盘结构，其特征在于，所述弹性回正组件包括一个压缩弹性件以及至少三个拉伸弹性件；

所述压缩弹性件套设在所述球铰外侧，且所述压缩弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述球铰盖板抵接；

所述拉伸弹性件的两端分别与所述吸盘连接件、所述吸盘支撑架的第二端连接，且至少三个所述拉伸弹性件沿所述球铰的周向均匀间隔设置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的吸盘结构，其特征在于，所述第一吸盘包括与所述吸盘支撑架连接的连接部、用于吸附吸取面的吸附部以及设置在所述连接部和所述吸附部之间的吸腔部，所述吸腔部为锯齿状结构。

7.根据权利要求6所述的吸盘结构，其特征在于，所述吸盘支撑架的第一端设置有容纳槽，且所述容纳槽的开口端面安装有至少一个防滑圈；

所述连接部以及靠近所述连接部的部分吸腔部容纳在所述容纳槽内，所述吸附部以及靠近所述吸附部的部分吸腔部伸出到所述容纳槽外侧。

8.根据权利要求7所述的吸盘结构，其特征在于，所述防滑圈为多个，且所述多个防滑圈同层设置。

9.根据权利要求6所述的吸盘结构，其特征在于，所述吸盘结构还包括容纳在所述吸腔部内的第二吸盘，所述第二吸盘与所述连接部连接；

所述第二吸盘的内侧面凹凸不平。

10.根据权利要求9所述的吸盘结构，其特征在于，所述第二吸盘的硬度大于所述第一吸盘的硬度。

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