CN212766942U - 一种自适应夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自适应夹具，包括仿形夹具本体，所述仿形夹具本体为直角三角支架结构，还包括两组对称安装于所述仿形夹具本体两直角边外侧上的伸缩吸盘组件以及与所述伸缩吸盘组件并排安装于仿形夹具本体外侧的弹性调节机构；通过在外部驱动机构和仿形夹具本体之间连接设置一个弹性调节机构，实现半柔性连接，使仿形夹具本体与纸护角接触时可根据接触偏离量做适应性摆动微调，使其两直角边均对应与纸护角精准贴合后，再配合设置可伸缩式的吸盘进行准确吸附，抓取更加稳定，解决了现有技术中存在的纸护角无法稳定抓取或易被损坏的技术问题。

Description

一种自适应夹具

技术领域

本实用新型涉及自动打包包装设备领域，具体涉及一种自适应夹具。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，货物在运输前，通常需要通过打包带进行捆扎打包处理。通常情况下，对于一些易容磕碰的物品，则需要在包装箱的角部位置增加护角，以对包装箱的角部位置进行增强保护。

申请号为CN201710130419.2的中国实用新型专利公开了一种太阳能组件纸护角自动安装设备，包括送料机构、抓取机构、压料机构，抓取机构包括夹具、真空吸盘、顶升气缸、旋转电机，压料机构包括下压气缸、下压板、压料气缸、推爪，抓取机构通过旋转电机转换方向，由真空吸盘从送料机构上吸附纸护角的外侧，将纸护角送至太阳能组件边角处，纸护角开口与边角相对，由推爪将纸护角卡到边角上。

然而在上述技术方案中，抓取机构各部件为刚性固定连接，其在与纸护角接触时，难以保证两个直角边上的吸盘同时精准地与纸护角的两个侧面接触，进而导致两侧吸力不一致或一侧完全没有吸住的情况发生，因此无法对纸护角进行稳定的吸附和抓取，甚至可能因为两侧压力不均导致纸护角受压损坏。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种自适应夹具，通过在外部驱动机构和仿形夹具本体之间连接设置一个弹性调节机构，实现半柔性连接，使仿形夹具本体与纸护角接触时可根据接触偏离量做适应性摆动微调，使其两直角边均对应与纸护角精准贴合后，再配合设置可伸缩式的吸盘进行准确吸附，抓取更加稳定，解决了现有技术中存在的纸护角无法稳定抓取或易被损坏的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自适应夹具，包括仿形夹具本体，所述仿形夹具本体为直角三角支架结构，还包括两组对称安装于所述仿形夹具本体两直角边外侧上的伸缩吸盘组件以及与所述伸缩吸盘组件并排安装于仿形夹具本体外侧的弹性调节机构；所述仿形夹具本体在弹性调节机构的作用下做适应性摆动，使其两直角边内侧均对应与纸护角贴合接触后，伸缩吸盘组件的吸附端部伸入所述仿形夹具本体的内侧，对纸护角的两直角边进行吸附。

作为优选，所述弹性调节机构包括安装于外部驱动机构上的连接座、位于所述连接座下方且固定安装于仿形夹具本体上的仿形三角座、两组对称设置且两端分别与所述连接座和仿形三角座相连的铰接组件以及呈三角结构安装于所述连接座和铰接组件之间的弹性组件，所述弹性组件的一端对应安装于两组所述铰接组件上，另一端安装于所述连接座的中部。

作为优选，所述仿形三角座与仿形夹具本体的形状相适配且两者的两直角边和直角顶部分别对应贴合安装，两组所述铰接组件分别设置于仿形三角座的两直角边上。

作为优选，所述铰接组件包括沿所述仿形夹具本体的长度方向分别安装于所述连接座和仿形三角座上的上铰接轴和下铰接轴，以及两个分别与上铰接轴和下铰接轴的两端部相铰接的铰链。

作为优选，所述弹性组件沿所述仿形夹具本体的长度方向排布设置有两组。

作为优选，所述连接座的下方中部沿所述仿形夹具本体的长度方向安装有连接轴，所述弹性组件包括两根弹簧，两根所述弹簧的一端分别挂在两个所述下铰接轴上，另一端均挂在所述连接轴上。

作为优选，所述下铰接轴和连接轴上分别对应开设有用于限位卡设所述弹簧的环槽。

作为优选，所述伸缩吸盘组件垂直于所述仿形夹具本体的直角边平面安装，其包括固定安装于该仿形夹具本体上的气缸、与所述气缸的伸缩端固定连接的伸缩板以及固定安装于所述伸缩板上的吸盘；所述仿形夹具本体上对应所述吸盘开设有通槽，所述吸盘可穿过该通槽伸入所述仿形夹具本体的内侧。

作为优选，所述伸缩板的中部与所述气缸相连，所述吸盘沿所述仿形夹具本体的长度方向排布设置有两个且分别安装于所述伸缩板的两端。

本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型通过在外部驱动机构和仿形夹具本体之间连接设置一个弹性调节机构，实现半柔性连接，当仿形夹具本体与纸护角进行接触时，可根据两直角边接触面的相对偏离量进行左右摆动，进行适应性微调，使其与纸护角的两个接触面均能完全贴合，实现精准仿形卡位，再配合伸缩吸盘组件进行准确吸附，使得抓取和转移动作更加稳定；

(2)本实用新型通过优化抓取工艺步骤，配合设置可伸缩式的吸盘，当夹具本体完成仿形卡位后，再将吸盘伸入夹具本体内部，对纸护角两侧进行吸附，一方面使两侧均能准确得到吸附，吸力大，且可避免因吸盘施加在两侧的压力不均导致纸护角被损坏，降低成本且包装效率高。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型弹性调节机构整体结构示意图；

图4为本实用新型弹性调节机构安装示意图；

图5为本实用新型俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1所示，一种自适应夹具，包括仿形夹具本体1，所述仿形夹具本体1为直角三角支架结构，还包括两组对称安装于所述仿形夹具本体1两直角边外侧上的伸缩吸盘组件2以及与所述伸缩吸盘组件2并排安装于仿形夹具本体1外侧的弹性调节机构4；所述仿形夹具本体1在弹性调节机构4的作用下做适应性摆动，使其两直角边内侧均对应与纸护角10贴合接触后，伸缩吸盘组件2的吸附端部伸入所述仿形夹具本体1的内侧，对纸护角10的两直角边进行吸附。

在本实施例中，由于外部驱动机构为固定安装的平移驱动机构，通过在外部驱动机构和仿形夹具本体1之间连接设置一个弹性调节机构4，弹性调节机构4上的铰接组件43和弹性组件44实现仿形夹具本体1与外部驱动机构的半柔性连接，使得仿形夹具本体1可以左右摆动，当仿形夹具本体1与纸护角10进行接触时，若仿形夹具本体1和纸护角10的直角顶部没有在同一竖直平面内，因此会导致一侧接触面先接触，此时便可根据两直角边接触面的相对偏离量通过左右摆动进行适应性微调，使其与纸护角10的两个接触面均能完全贴合，实现精准仿形卡位，再配合伸缩吸盘组件2进行准确吸附，动作件配合度好，使得抓取和转移更加稳定。

进一步的，如图2-4所示，所述弹性调节机构4包括安装于外部驱动机构上的连接座41、位于所述连接座41下方且固定安装于仿形夹具本体1上的仿形三角座42、两组对称设置且两端分别与所述连接座41和仿形三角座42相连的铰接组件43以及呈三角结构安装于所述连接座41和铰接组件43之间的弹性组件44，所述弹性组件44的一端对应安装于两组所述铰接组件43上，另一端安装于所述连接座41的中部。

在本实施例中，两组所述铰接组件43沿所述仿形夹具本体1的宽度方向对称设置，每组所述铰接组件43均上下铰接连接所述连接座41和仿形三角座42，通过两组铰接组件43的铰接转动，带动仿形夹具本体1左右摆动，再配合设置三角结构连接安装于连接座41和铰接组件43之间的弹性组件44，通过弹簧弹力增大仿形夹具本体1摆动后与纸护角10的贴合力度，控制摆动自由度，避免过分摆动。

进一步的，所述仿形三角座42与仿形夹具本体1的形状相适配且两者的两直角边和直角顶部分别对应贴合安装，两组所述铰接组件43分别设置于仿形三角座42的两直角边上。

进一步的，所述铰接组件43包括沿所述仿形夹具本体1的长度方向分别安装于所述连接座41和仿形三角座42上的上铰接轴431和下铰接轴432，以及两个分别与上铰接轴431和下铰接轴432的两端部相铰接的铰链433。

进一步的，所述连接座41的下方中部沿所述仿形夹具本体1的长度方向安装有连接轴411，所述弹性组件44包括两根弹簧441，两根所述弹簧441呈三角形状排布，两根所述弹簧441的底端分别挂在左右两个所述下铰接轴432上，陵端均挂在所述连接轴411上。

进一步的，如图1、2及图5所示，所述伸缩吸盘组件2垂直于所述仿形夹具本体1的直角边平面安装，其包括固定安装于该仿形夹具本体1上的气缸21、与所述气缸21的伸缩端固定连接的伸缩板22以及固定安装于所述伸缩板22上的吸盘23；所述仿形夹具本体1上对应所述吸盘23开设有通槽11，所述吸盘23可穿过该通槽11伸入所述仿形夹具本体1的内侧。

在本实施例中，通过优化抓取工艺步骤，将吸盘组件设置为可伸缩式结构，当仿形夹具本体1完成仿形卡位后，再将吸盘23伸入夹具本体内部，对纸护角10的两侧进行吸附，一方面使两侧均能准确得到吸附，吸力大，且可避免因吸盘23施加在两侧的压力不均导致纸护角被损坏，降低成本且包装效率高。

实施例二

为简便起见，下文仅描述实施例二与实施例一的区别点；该实施例二与实施例一的不同之处在于：

进一步的，如图4所示，所述弹性组件44沿所述仿形夹具本体1的长度方向排布设置有两组，结构更加稳定。

实施例三

为简便起见，下文仅描述实施例三与实施例一的区别点；该实施例三与实施例一的不同之处在于：

进一步的，如图4所示，所述下铰接轴432和连接轴411上分别对应开设有用于限位卡设所述弹簧441的环槽410，防止弹簧441移位。

实施例四

为简便起见，下文仅描述实施例四与实施例一的区别点；该实施例四与实施例一的不同之处在于：

进一步的，如图5所示，所述伸缩板22的中部与所述气缸21相连，所述吸盘23沿所述仿形夹具本体1的长度方向排布设置有两个且分别安装于所述伸缩板22的两端，每侧均设置左右两个吸盘23进行，多点吸附，更加稳定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自适应夹具，包括仿形夹具本体(1)，所述仿形夹具本体(1)为直角三角支架结构，其特征在于，还包括两组对称安装于所述仿形夹具本体(1)两直角边外侧上的伸缩吸盘组件(2)以及与所述伸缩吸盘组件(2)并排安装于仿形夹具本体(1)外侧的弹性调节机构(4)；所述仿形夹具本体(1)在弹性调节机构(4)的作用下做适应性摆动，使其两直角边内侧均对应与纸护角(10)贴合接触后，伸缩吸盘组件(2)的吸附端部伸入所述仿形夹具本体(1)的内侧，对纸护角(10)的两直角边进行吸附。

2.根据权利要求1所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述弹性调节机构(4)包括安装于外部驱动机构上的连接座(41)、位于所述连接座(41)下方且固定安装于仿形夹具本体(1)上的仿形三角座(42)、两组对称设置且两端分别与所述连接座(41)和仿形三角座(42)相连的铰接组件(43)以及呈三角结构安装于所述连接座(41)和铰接组件(43)之间的弹性组件(44)，所述弹性组件(44)的一端对应安装于两组所述铰接组件(43)上，另一端安装于所述连接座(41)的中部。

3.根据权利要求2所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述仿形三角座(42)与仿形夹具本体(1)的形状相适配且两者的两直角边和直角顶部分别对应贴合安装，两组所述铰接组件(43)分别设置于仿形三角座(42)的两直角边上。

4.根据权利要求2所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述铰接组件(43)包括沿所述仿形夹具本体(1)的长度方向分别安装于所述连接座(41)和仿形三角座(42)上的上铰接轴(431)和下铰接轴(432)，以及两个分别与上铰接轴(431)和下铰接轴(432)的两端部相铰接的铰链(433)。

5.根据权利要求2所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述弹性组件(44)沿所述仿形夹具本体(1)的长度方向排布设置有两组。

6.根据权利要求4所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述连接座(41)的下方中部沿所述仿形夹具本体(1)的长度方向安装有连接轴(411)，所述弹性组件(44)包括两根弹簧(441)，两根所述弹簧(441)的一端分别挂在两个所述下铰接轴(432)上，另一端均挂在所述连接轴(411)上。

7.根据权利要求6所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述下铰接轴(432)和连接轴(411)上分别对应开设有用于限位卡设所述弹簧(441)的环槽(410)。

8.根据权利要求1所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述伸缩吸盘组件(2)垂直于所述仿形夹具本体(1)的直角边平面安装，其包括固定安装于该仿形夹具本体(1)上的气缸(21)、与所述气缸(21)的伸缩端固定连接的伸缩板(22)以及固定安装于所述伸缩板(22)上的吸盘(23)；所述仿形夹具本体(1)上对应所述吸盘(23)开设有通槽(11)，所述吸盘(23)可穿过该通槽(11)伸入所述仿形夹具本体(1)的内侧。

9.根据权利要求8所述的一种自适应夹具，其特征在于，所述伸缩板(22)的中部与所述气缸(21)相连，所述吸盘(23)沿所述仿形夹具本体(1)的长度方向排布设置有两个且分别安装于所述伸缩板(22)的两端。

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