CN212825477U - 一种侧边护角自动抓取高精度定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，包括水平设置的横向传动机构、两个并排安装于所述横向传动机构上的平推机构、两个对应固定安装于所述平推机构移动端的双向调节机构以及两个对应固定安装于所述双向调节机构上且可做适应性摆动微调的护角夹持机构；所述横向传动机构与平推机构的平移方向相互垂直；通过在平推机构和护角夹持机构之间连接设置双向铰链调节机构，实现活动连接，使护角夹持机构夹持纸护角后与箱体边角接触时可根据角度偏离量做适应性左右摆动微调，实现精准自定位；且二级传动的横向传动机构可实现双工位间距的灵活调整，适应不同尺寸箱子的包装。

Description

一种侧边护角自动抓取高精度定位机构

技术领域

本实用新型涉及自动打包设备领域，具体涉及一种侧边护角自动抓取高精度定位机构。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，货物在运输前，通常需要通过打包带进行捆扎打包处理。通常情况下，对于一些易容磕碰的物品，则需要在包装箱的角部位置增加护角，以对包装箱的角部位置进行增强保护，其中包括对箱体上下八个边角以及侧部四个边角进行包覆护角。

申请号为CN201920326246.6的中国实用新型专利公开了智能柔性护角储存放角设备，包括用于存放护角的存料机构，位于存料机构两侧的两个放角机械手，所述放角机械手用于将护角放置在待打包物品四个角处，用于将护角从存料机构中取出并运送给放角机械手的中转机械手。

然而在上述技术方案中，当护角吸头纸护角后，再由旋转气缸驱动护角吸头旋转45°至与包装箱上的直角边角相对应，且旋转气缸为固定设置，无法适应箱体放置有偏移的情况，定位不准；护角吸头在与纸护角接触时，难保直角两侧同时精准与纸护角接触，导致无法稳定吸附。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，通过在平推机构和护角夹持机构之间连接设置双向铰链调节机构，实现活动连接，使护角夹持机构夹持纸护角后与箱体边角接触时可根据角度偏离量做适应性左右摆动微调，实现精准自定位；且二级传动的横向传动机构可实现双工位间距的灵活调整，适应不同尺寸箱子的包装。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，包括水平设置的横向传动机构、两个并排安装于所述横向传动机构上的平推机构、两个对应固定安装于所述平推机构移动端的双向调节机构以及两个对应固定安装于所述双向调节机构上且可做适应性摆动微调的护角夹持机构；所述横向传动机构与平推机构的平移方向相互垂直。

作为优选，所述双向调节机构为双向铰链结构，其包括中铰链板以及分别与所述中铰链板的两端相铰接的左铰链板和右铰链板，所述左铰链板和右铰链板的外侧面分别与护角夹持机构和平推机构固定连接。

作为优选，所述护角夹持机构包括仿形夹具本体以及设置于所述仿形夹具本体上的吸盘组件，所述仿形夹具本体为直角三角支架结构，所述双向调节机构通过安装架沿所述仿形夹具本体的长度方向安装于其直角顶部位置处。

作为优选，所述吸盘组件对称设置有两组并分别垂直于所述仿形夹具本体的直角边平面安装。

作为优选，所述吸盘组件包括安装于所述仿形夹具本体上的安装座以及若干均布设置于所述安装座上的吸盘；所述仿形夹具本体上对应所述吸盘开设有通槽，所述吸盘可穿过该通槽伸入所述仿形夹具本体的内侧。

作为优选，所述平推机构包括固定安装于所述横向传动机构上的滑座、滑动安装于所述滑座上的滑条、与所述滑条平行且固定安装于所述滑座上的平推气缸，所述平推气缸的伸缩端与所述滑条固定连接，所述滑条的一端与所述双向调节机构固定连接。

作为优选，所述横向传动机构为二级传动结构，其包括一级传动组件以及由所述一级传动组件驱动平移的二级传动组件；两个所述平推机构均安装于二级传动组件上，两者共同由一级传动组件驱动平移的同时，其中一个所述平推机构由二级传动组件驱动做叠加平移。

作为优选，所述一级传动组件包括一级滑座、沿所述一级滑座的长度方向安装于其内的一级传动皮带部件、与所述一级传动皮带部件的水平传输段固定连接的一级滑块，且所述一级滑块滑动安装于所述一级滑座的水平导轨上；所述二级传动组件固定安装于该一级滑块上。

作为优选，所述二级传动组件包括安装于所述一级传动组件上的二级滑座、沿所述二级滑座的长度方向安装于其内的二级传动皮带部件、与所述二级传动皮带部件的水平传输段固定连接的二级滑块，且所述二级滑块滑动安装于所述二级滑座的水平导轨上。

作为优选，两个所述平推机构分别安装于所述二级滑座和二级滑块上。

本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型通过在平推机构和护角夹持机构之间连接设置双向铰链调节机构，实现活动连接，当仿形夹具本体夹持着纸护角与箱体边角接触时，可根据纸护角与箱体边角卡合的角度偏离量做适应性左右摆动微调，进而使两者的两直角边分别精准贴合，实现准确自定位；

(2)除此之外，通过设置该双向调节机构，当仿形夹具本体与纸护角进行接触时，也可根据两直角边接触面的相对偏离量做摆动微调，使其与纸护角的两个接触面均能完全贴合，实现精准仿形卡位，再配合吸盘进行准确吸附，使抓取更加稳定；

(3)本实用新型通过设置二级传动结构的横向传动机构，配合安装双工位的护角夹持机构，可实现同时对一侧两个竖直边角进行护角包覆，包装效率高，并且双工位之间的间距可灵活调整，以适应不同尺寸箱子的包装。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型平推机构与护角夹持机构连接结构示意图；

图3为本实用新型护角夹持机构做适应性摆动状态侧视图；

图4为本实用新型护角夹持机构结构示意图；

图5为本实用新型一级传动组件结构示意图；

图6为图5中A处放大图；

图7为本实用新型二级传动组件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1-2所示，一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，包括水平设置的横向传动机构1、两个并排安装于所述横向传动机构1上的平推机构2、两个对应固定安装于所述平推机构2移动端的双向调节机构3以及两个对应固定安装于所述双向调节机构3上且可做适应性摆动微调的护角夹持机构4；所述横向传动机构1与平推机构2的平移方向相互垂直。

在本实施例中，两个平推机构2由横向传动机构1驱动在护角暂存架工位和待包覆箱子工位之间平移切换，此外，在平推机构2和护角夹持机构4之间连接设置一个双向铰链结构的双向调节机构3，实现活动连接，结合如图3所示，当护角夹持机构4夹持着纸护角10与箱体边角20接触时，可根据纸护角10与箱体边角20卡合的角度偏离量做适应性左右摆动微调，进而使两者的两直角边分别精准贴合，实现准确自定位，而无需再额外设置旋转机构，且双向摆动的结构相对机械的旋转机构，其动作更加柔性灵活，可以避免接触不当损坏纸护角10。

除此之外，通过设置双向调节机构3，当护角夹持机构4与纸护角10进行接触时，若平移距离不准，会导致一侧接触面先接触，此时便可根据两直角边接触面的相对偏离量通过左右摆动进行适应性微调，使其与纸护角10的两个接触面均能完全贴合，实现精准仿形卡位，以便配合吸盘组件42进行准确吸附，动作间配合度好，使得抓取和转移更加稳定。

进一步的，如图3所示，所述双向调节机构3为双向铰链结构，其包括中铰链板31以及分别与所述中铰链板31的两端相铰接的左铰链板32和右铰链板33，所述左铰链板32和右铰链板33的外侧面分别与护角夹持机构4和平推机构2固定连接。

进一步的，所述护角夹持机构4包括仿形夹具本体41以及设置于所述仿形夹具本体41上的吸盘组件42，所述仿形夹具本体41为直角三角支架结构，所述双向调节机构3通过安装架30沿所述仿形夹具本体41的长度方向安装于其直角顶部位置处。

进一步的，所述吸盘组件42对称设置有两组并分别垂直于所述仿形夹具本体41的直角边平面安装。

进一步的，如图4所示，所述吸盘组件42包括安装于所述仿形夹具本体41上的安装座421以及若干均布设置于所述安装座421上的吸盘422；所述仿形夹具本体41上对应所述吸盘422开设有通槽411，所述吸盘422可穿过该通槽411伸入所述仿形夹具本体41的内侧。

作为一种优选的实施方式，所述吸盘422沿所述仿形夹具本体41的长度方向排布设置有两个且分别安装于所述安装座421的两端，多点吸附更加稳定。

进一步的，如图2所示，所述平推机构2包括固定安装于所述横向传动机构1上的滑座21、滑动安装于所述滑座21上的滑条22、与所述滑条22平行且固定安装于所述滑座21上的平推气缸23，所述平推气缸23的伸缩端与所述滑条22固定连接，所述滑条22的一端与所述双向调节机构3固定连接。

在本实施例中，所述平推气缸23驱动滑条22沿滑座21平移，进而带动仿形夹具本体41平移靠近箱体边角20，当纸护角10与箱体边角20接触时，双向铰链可根据纸护角10与箱体边角20直角卡合偏离角度进行转动调整，实现直角卡合定位。

实施例二

为简便起见，下文仅描述实施例二与实施例一的区别点；该实施例二与实施例一的不同之处在于：

进一步的，如图1所示，所述横向传动机构1为二级传动结构，其包括一级传动组件11以及由所述一级传动组件11驱动平移的二级传动组件12；两个所述平推机构2均安装于二级传动组件12上，两者共同由一级传动组件11驱动平移的同时，其中一个所述平推机构2由二级传动组件12驱动做叠加平移。

进一步的，如图5-6所示，所述一级传动组件11包括一级滑座111、沿所述一级滑座111的长度方向安装于其内的一级传动皮带部件112、与所述一级传动皮带部件112的水平传输段固定连接的一级滑块113，且所述一级滑块113滑动安装于所述一级滑座111的水平导轨110上；所述二级传动组件12固定安装于该一级滑块113上。

进一步的，如图7所示，所述二级传动组件12包括安装于所述一级传动组件11上的二级滑座121、沿所述二级滑座121的长度方向安装于其内的二级传动皮带部件122、与所述二级传动皮带部件122的水平传输段固定连接的二级滑块123，且所述二级滑块123滑动安装于所述二级滑座121的水平导轨110上。

需要补充说明的是，所述一级滑座111和二级滑座121设置为长条形，其宽度方向的一侧开设有安装空间，所述一级传动皮带部件112和二级传动皮带部件122对应设置于该安装空间内。通过设置水平导轨110，使得一级滑块113和二级滑块123的滑动更加稳定，防止颤动。

其中，所述一级传动皮带部件112和二级传动皮带部件122均包括安装于滑座两端的皮带轮、回转套设在该两个皮带轮上的回转皮带以及固定安装在滑座上且与其中一个皮带轮同轴连接的驱动电机。

需要进一步说明的是，所述二级滑块123设置为长条形，其一端与二级传动皮带部件122和二级滑座121相连，另一端安装有所述平推机构2，进而增加了平推机构2的平移距离，使得尺寸适应性调整的范围更大。

进一步的，两个所述平推机构2分别安装于所述二级滑座121和二级滑块123上。

在本实施例中，通过设置二级传动结构的横向传动机构1，配合安装双工位的护角夹持机构4，可实现同时对一侧两个竖直边角进行护角包覆，包装效率高，并且两个护角夹持机构4分别安装于二级滑座121和二级滑块123上，两者共同由一级传动组件11驱动平移的同时，其中一个所述平推机构2由二级传动组件12驱动做叠加平移，进而实现双工位之间的间距可灵活调整，以适应不同尺寸箱子的包装。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，包括水平设置的横向传动机构(1)、两个并排安装于所述横向传动机构(1)上的平推机构(2)、两个对应固定安装于所述平推机构(2)移动端的双向调节机构(3)以及两个对应固定安装于所述双向调节机构(3)上且可做适应性摆动微调的护角夹持机构(4)；所述横向传动机构(1)与平推机构(2)的平移方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述双向调节机构(3)为双向铰链结构，其包括中铰链板(31)以及分别与所述中铰链板(31)的两端相铰接的左铰链板(32)和右铰链板(33)，所述左铰链板(32)和右铰链板(33)的外侧面分别与护角夹持机构(4)和平推机构(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述护角夹持机构(4)包括仿形夹具本体(41)以及设置于所述仿形夹具本体(41)上的吸盘组件(42)，所述仿形夹具本体(41)为直角三角支架结构，所述双向调节机构(3)通过安装架(30)沿所述仿形夹具本体(41)的长度方向安装于其直角顶部位置处。

4.根据权利要求3所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述吸盘组件(42)对称设置有两组并分别垂直于所述仿形夹具本体(41)的直角边平面安装。

5.根据权利要求4所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述吸盘组件(42)包括安装于所述仿形夹具本体(41)上的安装座(421)以及若干均布设置于所述安装座(421)上的吸盘(422)；所述仿形夹具本体(41)上对应所述吸盘(422)开设有通槽(411)，所述吸盘(422)可穿过该通槽(411)伸入所述仿形夹具本体(41)的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述平推机构(2)包括固定安装于所述横向传动机构(1)上的滑座(21)、滑动安装于所述滑座(21)上的滑条(22)、与所述滑条(22)平行且固定安装于所述滑座(21)上的平推气缸(23)，所述平推气缸(23)的伸缩端与所述滑条(22)固定连接，所述滑条(22)的一端与所述双向调节机构(3)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述横向传动机构(1)为二级传动结构，其包括一级传动组件(11)以及由所述一级传动组件(11)驱动平移的二级传动组件(12)；两个所述平推机构(2)均安装于二级传动组件(12)上，两者共同由一级传动组件(11)驱动平移的同时，其中一个所述平推机构(2)由二级传动组件(12)驱动做叠加平移。

8.根据权利要求7所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述一级传动组件(11)包括一级滑座(111)、沿所述一级滑座(111)的长度方向安装于其内的一级传动皮带部件(112)、与所述一级传动皮带部件(112)的水平传输段固定连接的一级滑块(113)，且所述一级滑块(113)滑动安装于所述一级滑座(111)的水平导轨(110)上；所述二级传动组件(12)固定安装于该一级滑块(113)上。

9.根据权利要求7所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，所述二级传动组件(12)包括安装于所述一级传动组件(11)上的二级滑座(121)、沿所述二级滑座(121)的长度方向安装于其内的二级传动皮带部件(122)、与所述二级传动皮带部件(122)的水平传输段固定连接的二级滑块(123)，且所述二级滑块(123)滑动安装于所述二级滑座(121)的水平导轨(110)上。

10.根据权利要求9所述的一种侧边护角自动抓取高精度定位机构，其特征在于，两个所述平推机构(2)分别安装于所述二级滑座(121)和二级滑块(123)上。

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