CN113649805B - 空调外机装配线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种空调外机装配线，包括：第一输送线，用于输送空调外机的待装配部件；第二输送线，用于输送空调外机的主体结构，第二输送线与第一输送线间隔设置；定位工装，用于对待装配部件进行定位，定位工装与第一输送线和第二输送线均间隔设置；机器人装置，机器人装置用于将第一输送线上的待装配部件转移至定位工装上，并将经过定位工装定位后的待装配部件转移至位于第二输送线上的主体结构上，以将待装配部件装配至主体结构上。本发明的空调外机装配线解决了现有技术中的空调外机的装配效率较低的问题。

Description

空调外机装配线

技术领域

本发明涉及空调领域，具体而言，涉及一种空调外机装配线。

背景技术

现阶段，空调外机的装配工作主要还是以人工操作为主。

由于操作者的劳动强度大，而且钣金件来料变形较大，人工装配的难度大，且存在暴利安装的情况，装配质量难以保证，转配效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种空调外机装配线，以解决现有技术中的空调外机的装配效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种空调外机装配线，包括：第一输送线，用于输送空调外机的待装配部件；第二输送线，用于输送空调外机的主体结构，第二输送线与第一输送线间隔设置；定位工装，用于对待装配部件进行定位，定位工装与第一输送线和第二输送线均间隔设置；机器人装置，机器人装置用于将第一输送线上的待装配部件转移至定位工装上，并将经过定位工装定位后的待装配部件转移至位于第二输送线上的主体结构上，以将待装配部件装配至主体结构上。

进一步地，空调外机装配线还包括：初步限位组件，初步限位组件设置在第一输送线上，初步限位组件具有限位空间，以使位于第一输送线上的待装配部件在第一输送线的带动下移入限位空间内；第一阻挡组件，第一阻挡组件设置在第一输送线上并位于限位空间的出口处，以阻挡限位空间内的待装配部件在第一输送线的带动下移出限位空间。

进一步地，沿第一输送线的输送方向，限位空间包括依次连接的导向开口和限位区域；沿第一输送线的输送方向，导向开口的开口宽度逐渐缩小；和/或初步限位组件包括两个相对设置限位板，两个限位板沿垂直于第一输送线的输送方向的方向布置以围成限位空间。

进一步地，机器人装置包括：搬运机器人，搬运机器人具有用于抓取待装配部件的搬运抓手，搬运机器人通过搬运抓手将位于第一输送线上的待装配部件抓取至定位工装上；其中，搬运抓手包括搬运板和设置在搬运板上的第一吸盘组件，第一吸盘组件吸附在待装配部件上。

进一步地，第一吸盘组件包括多个第一真空吸盘和多个第一海绵吸盘，多个第一真空吸盘的排布方向和多个第一海绵吸盘的排布方向平行。

进一步地，搬运机器人还包括：第一检测组件，第一检测组件设置在搬运板上，以通过第一检测组件检测搬运抓手处是否具有待装配部件。

进一步地，定位工装包括：工装架，工装架的顶部设置有定位平台；纵向定位组件，纵向定位组件设置在定位平台上，纵向定位组件具有位置可调节地设置的定位部件，以通过定位部件对待装配部件沿第一方向的运动进行定位；横向定位组件，横向定位组件设置在定位平台上，横向定位组件的至少部分可运动地设置，以对待装配部件沿第二方向的运动进行定位；其中，第一方向与第二方向垂直。

进一步地，纵向定位组件包括：定位座，定位部件可摆动地设置在定位座上；传动杆，传动杆的第一端与定位部件铰接，以带动定位部件摆动；第一驱动部件，第一驱动部件与传动杆的第二端铰接，以驱动传动杆运动。

进一步地，横向定位组件包括：间隔设置的第一夹持部件和第二夹持部件，第一夹持部件和第二夹持部件之间形成用于夹持待装配部件的一个侧边的夹持空间；第二驱动部件和第三驱动部件，第二驱动部件与第一夹持部件驱动连接，第三驱动部件与第二夹持部件驱动连接，以通过第二驱动部件和第三驱动部件调节夹持空间的大小。

进一步地，定位工装还包括：两个第一夹紧组件，两个第一夹紧组件沿第一方向布置在工装架上；各个第一夹紧组件均包括夹紧部件和第四驱动部件，第四驱动部件与相应的夹紧部件驱动连接，以驱动夹紧部件压紧在待装配部件的上侧；和/或多个承载块和导向块，多个承载块间隔设置，各个承载块具有承载台，多个承载块的承载台在同一个承载面上；导向块具有用于将待装配部件导向至承载面的导向斜面；其中，承载面平行于水平面，导向斜面位于承载面的上方并倾斜于水平面设置。

进一步地，机器人装置包括：装配机器人，装配机器人具有用于抓取待装配部件的装配夹具，装配机器人通过装配夹具将位于定位工装上的待装配部件转移至主体结构上；其中，装配夹具包括装配板和设置在装配板上的第二吸盘组件，第二吸盘组件吸附在待装配部件上。

进一步地，待装配部件为空调外机的侧板部件，侧板部件包括弯折设置的第一板体部和第二板体部，第二吸盘组件包括用于吸附在第一板体部上的第二真空吸盘和用于吸附在第二板体部上的第二海绵吸盘；第二真空吸盘的吸附方向与第二海绵吸盘的吸附方向交叉设置。

进一步地，装配夹具还包括：安装支架，安装支架位于第二真空吸盘的一侧，第二海绵吸盘为多个，多个第二海绵吸盘均设置在安装支架上；第五驱动部件，第五驱动部件与安装支架连接，以驱动安装支架沿靠近或远离第二真空吸盘的方向运动。

进一步地，装配夹具还包括：第二夹紧组件，第二夹紧组件包括第六驱动部件、支撑块、压紧块和压紧杆，压紧杆的两端均设置有压紧块，支撑块为两个，两个支撑块和两个压紧块一一对应地设置，各个压紧块和相应的支撑块之间用于夹紧待装配部件；第六驱动部件与压紧杆连接，以驱动压紧杆运动；和/或下压组件，下压组件包括第七驱动部件和下压部件，第七驱动部件与下压部件驱动连接，以在第二吸盘组件释放待装配部件时，第七驱动部件驱动下压部件沿预定方向按压待装配部件；和/或第二检测组件，第二检测组件设置在装配板上，以通过第二检测组件检测装配夹具处是否有待装配部件。

进一步地，空调外机装配线还包括：侧推定位组件，侧推定位组件设置在第二输送线上，侧推定位组件包括第八驱动部件和沿垂直于第二输送线的输送方向可移动地设置的侧推板，第八驱动部件与侧推板驱动连接，以驱动侧推板对承载有主体结构的工装板的侧面进行定位；和/或第二阻挡组件，第二阻挡组件设置在第二输送线上，第二阻挡组件具有位置可调节地设置的阻挡部，以通过调节阻挡部的位置，使阻挡部抵设在承载有主体结构的工装板上；和/或第三检测组件，第三检测组件设置在第二输送线的装配位置处，以检测装配位置处是否具有工装板。

应用本发明的技术方案，本发明提供的空调外机装配线包括第一输送线和第二输送线，第二输送线与第一输送线间隔设置，其中，第一输送线用于输送空调外机的待装配部件，第二输送线用于输送空调外机的主体结构；空调外机装配线还包括定位工装和机器人装置，定位工装与第一输送线和第二输送线均间隔设置，机器人装置用于将第一输送线上的待装配部件转移至定位工装上，并将经过定位工装定位后的待装配部件转移至位于第二输送线上的主体结构上，以将待装配部件装配至主体结构上。在本发明中，通过定位工装对待装配部件进行定位和矫正，同时，通过机器人装置对待装配部件进行搬运和装配，这样，实现了装配线输送、搬运、装配的全自动化，减少了人工装配，并且提高了装配质量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的流水线布局示意图；

图2示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的第一输送线上的初步限位组件的示意图；

图3示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的搬运抓手的结构示意图；

图4示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的定位工装的结构示意图；

图5示出了根据图4中的纵向定位组件的结构放大示意图；

图6示出了根据图4中的横向定位组件的结构放大示意图；

图7示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的侧板部件在定位工装上的装配示意图；

图8示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的装配夹具的结构示意图；

图9示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的侧板部件在装配夹具上的装配示意图；

图10示出了根据本发明的空调外机装配线的实施例的第二输送线定位组件的示意图；以及

图11示出了根据图10中的第二阻挡组件的放大示意图；

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、第一输送线；101、待装配部件；1010、侧板部件；1011、第一板体部；1012、第二板体部；10、初步限位组件；11、第一阻挡组件；110、限位空间；111、导向开口；112、限位区域；12、限位板；13、检测组件；

200、第二输送线；201、主体结构；210、工装板；220、装配支架；

300、定位工装；310、工装架；311、定位平台；

320、纵向定位组件；321、定位座；322、传动杆；323、第一驱动部件；301、定位部件；

330、横向定位组件；331、第一夹持部件；3311、第一支撑凸起；332、第二夹持部件；3321、夹持空间；3322、第二支撑凸起；333、第二驱动部件；334、第三驱动部件；

30、第一夹紧组件；31、夹紧部件；32、第四驱动部件；340、承载块；341、承载台；350、导向块；351、导向斜面；

400、机器人装置；4001、机械臂；401、搬运机器人；402、第一检测组件；410、搬运抓手；411、搬运板；40、第一吸盘组件；41、第一真空吸盘；42、第一海绵吸盘；

420、装配机器人；421、装配夹具；4211、装配板；4212、安装支架；4213、第五驱动部件；4215、辅助驱动部件；430、第二吸盘组件；431、第二真空吸盘；4310、小真空吸盘；432、第二海绵吸盘；45、第二夹紧组件；452、第六驱动部件；453、支撑块；454、压紧块；455、压紧杆；456、驱动连杆；46、下压组件；461、第七驱动部件；462、下压部件；47、第二检测组件；

50、侧推定位组件；51、第八驱动部件；52、侧推板；60、第二阻挡组件；61、阻挡部；62、阻挡底座；63、第九驱动部件；70、第三检测组件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图11，本发明提供了一种空调外机装配线，包括：第一输送线100，用于输送空调外机的待装配部件101；第二输送线200，用于输送空调外机的主体结构201，第二输送线200与第一输送线100间隔设置；定位工装300，用于对待装配部件101进行定位，定位工装300与第一输送线100和第二输送线200均间隔设置；机器人装置400，机器人装置400用于将第一输送线100上的待装配部件101转移至定位工装300上，并将经过定位工装300定位后的待装配部件101转移至位于第二输送线200上的主体结构201上，以将待装配部件101装配至主体结构201上。

本发明提供的空调外机装配线包括第一输送线100和第二输送线200，第二输送线200与第一输送线100间隔设置，其中，第一输送线100用于输送空调外机的待装配部件101，第二输送线200用于输送空调外机的主体结构201；空调外机装配线还包括定位工装300和机器人装置400，定位工装300与第一输送线100和第二输送线200均间隔设置，机器人装置400用于将第一输送线100上的待装配部件101转移至定位工装300上，并将经过定位工装300定位后的待装配部件101转移至位于第二输送线200上的主体结构201上，以将待装配部件101装配至主体结构201上。在本发明中，通过定位工装对待装配部件101进行定位和矫正，同时，通过机器人装置对待装配部件101进行搬运和装配，这样，实现了装配线输送、搬运、装配的全自动化，减少了人工装配，并且提高了装配质量。

具体地，如图2所示，空调外机装配线还包括：初步限位组件10，初步限位组件10设置在第一输送线100上，初步限位组件10具有限位空间110，以使位于第一输送线100上的待装配部件101在第一输送线100的带动下移入限位空间110内，以对待装配部件101进行第一次定位；第一阻挡组件11，第一阻挡组件11设置在第一输送线100上并位于限位空间110的出口处，以阻挡限位空间110内的待装配部件101在第一输送线100的带动下移出限位空间110，以使其输送到位。

在本发明的实施例中，沿第一输送线100的输送方向，限位空间110包括依次连接的导向开口111和限位区域112；沿第一输送线100的输送方向，优选地，导向开口111的开口宽度逐渐缩小，以确保待装配部件101能够进入限位空间110；和/或初步限位组件10包括两个相对设置限位板12，两个限位板12沿垂直于第一输送线100的输送方向的方向布置以围成限位空间110。此外，初步限位组件10还包括检测组件13，检测组件13设置在至少一个限位板12上，检测组件13用于检测限位空间110内是否具有待装配部件101。

具体地，如图1所示，机器人装置400包括机械臂4001，以通过机械臂4001来对待装配部件101进行转移。

在本发明的实施例中，如图1和图3所示，机器人装置400包括：搬运机器人401，搬运机器人401具有用于抓取待装配部件101的搬运抓手410，搬运机器人401通过搬运抓手410将位于第一输送线100上的待装配部件101抓取至定位工装300上；其中，搬运抓手410包括搬运板411和设置在搬运板411上的第一吸盘组件40，第一吸盘组件40吸附在待装配部件101上。

具体地，搬运抓手410设置在机械臂4001上。

在本发明的实施例的具体实施过程中，待装配部件101为空调外机的侧板部件1010，侧板部件1010包括弯折设置的第一板体部1011和第二板体部1012。

优选地，第一吸盘组件40用于吸附侧板部件1010的第一板体部1011。

优选地，由于侧板部件1010的第一板体部1011上至少部分平面凹凸不平，因此，第一吸盘组件40包括多个第一真空吸盘41和多个第一海绵吸盘42，多个第一真空吸盘41的排布方向和多个第一海绵吸盘42的排布方向平行。其中，第一真空吸盘41的吸附力较好，用于吸附较为光滑的平面，第一海绵吸盘42的造型较为复杂，且其用于吸附的表面凹凸不平，用于吸附第一板体部1011上的凹凸不平的平面的效果较好，因此同时采用第一真空吸盘41和第一海绵吸盘42能使整体的吸附效果更好。

具体地，当检测组件13检测到限位空间110内具有待装配部件101，触发有料信号时，搬运机器人401限位空间110处，开始搬运待装配部件101。

在本发明的实施例中，搬运机器人401还包括：第一检测组件402，第一检测组件402设置在搬运板411上，以通过第一检测组件402检测搬运抓手410处是否具有待装配部件101。

具体地，当第一检测组件402检测到搬运抓手410上具有待装配部件101，触发有料信号时，多个第一真空吸盘41和多个第一海绵吸盘42同时开始抽真空，吸附待装配部件101，然后通过机械臂4001将待装配部件101从第一输送线100上的限位空间110转移至定位工装300上。

如图4至图7所示，定位工装300包括：工装架310，工装架310的顶部设置有定位平台311；纵向定位组件320，纵向定位组件320设置在定位平台311上，纵向定位组件320具有位置可调节地设置的定位部件301，以通过定位部件301对待装配部件101沿第一方向的运动进行定位；横向定位组件330，横向定位组件330设置在定位平台311上，横向定位组件330的至少部分可运动地设置，以对待装配部件101沿第二方向的运动进行定位；其中，第一方向与第二方向垂直。

如图5所示，纵向定位组件320包括：定位座321，定位部件301可摆动地设置在定位座321上；传动杆322，传动杆322的第一端与定位部件301铰接，以带动定位部件301摆动；第一驱动部件323，第一驱动部件323与传动杆322的第二端铰接，以驱动传动杆322运动。

优选地，第一驱动部件323为气缸驱动。

如图4和图6所示，横向定位组件330包括：间隔设置的第一夹持部件331和第二夹持部件332，第一夹持部件331和第二夹持部件332之间形成用于夹持待装配部件101的一个侧边的夹持空间3321；第二驱动部件333和第三驱动部件334，第二驱动部件333与第一夹持部件331驱动连接，第三驱动部件334与第二夹持部件332驱动连接，以通过第二驱动部件333和第三驱动部件334调节夹持空间3321的大小。

具体地，如图6所示，第一夹持部件331上设置有第一支撑凸起3311，第二夹持部件332上设置有第二支撑凸起3322，当所述第一支撑凸起3311与第二夹持部件332的主体抵接和/或第二支撑凸起3322与第一夹持部件331的主体抵接时，是第一夹持部件331和第二夹持部件332对待装配部件101所施加夹紧力的极限位置。

优选地，第二驱动部件333和第三驱动部件334为气缸驱动。

在本发明的实施例中，优选地，夹持空间3321用于夹持侧板部件1010的第二板体部1012。

具体地，定位工装300还包括：两个第一夹紧组件30，两个第一夹紧组件30沿第一方向布置在工装架310上；各个第一夹紧组件30均包括夹紧部件31和第四驱动部件32，第四驱动部件32与相应的夹紧部件31驱动连接，以驱动夹紧部件31压紧在待装配部件101的上侧；和/或多个承载块340和导向块350，多个承载块340间隔设置，各个承载块340具有承载台341，多个承载块340的承载台341在同一个承载面上；导向块350具有用于将待装配部件101导向至承载面的导向斜面351；其中，承载面平行于水平面，导向斜面351位于承载面的上方并倾斜于水平面设置。

其中，夹紧部件31相对于第四驱动部件32可转动地设置。优选地，夹紧部件31为“山”字型结构，以适应侧板部件1010的第一板体部1011的形状，从而对其进行夹紧。

优选地，第四驱动部件32为气缸驱动。

此外，定位工装300还包括检测组件，用于检测定位平台311上是否具有待装配部件101。

在定位工装300的结构中，通过纵向定位组件320、横向定位组件330和第一夹紧组件30的共同作用，对侧板部件1010进行定位和矫正

在本发明的实施例中，如图1、图8和图9所示，机器人装置400包括：装配机器人420，装配机器人420具有用于抓取待装配部件101的装配夹具421，装配机器人420通过装配夹具421将位于定位工装300上的待装配部件101转移至主体结构201上；其中，装配夹具421包括装配板4211和设置在装配板4211上的第二吸盘组件430，第二吸盘组件430吸附在待装配部件101上。

具体地，第二吸盘组件430包括用于吸附在第一板体部1011上的第二真空吸盘431和用于吸附在第二板体部1012上的第二海绵吸盘432；第二真空吸盘431的吸附方向与第二海绵吸盘432的吸附方向交叉设置。

如图7所示，装配夹具421还包括：安装支架4212，安装支架4212位于第二真空吸盘431的一侧，第二海绵吸盘432为多个，多个第二海绵吸盘432均设置在安装支架4212上；第五驱动部件4213，第五驱动部件4213与安装支架4212连接，以驱动安装支架4212沿靠近或远离第二真空吸盘431的方向运动。这样，可以使第二海绵吸盘432适应不同侧板部件1010的形状，使其靠近第二板体部1012，以达到良好的吸附效果。

其中，第二真空吸盘431包括小真空吸盘4310，小真空吸盘4310的沿安装支架4212宽度方向的高度低于第二真空吸盘431的高度，以使小真空吸盘4310与侧板部件1010的第一板体部1011上的凸起部分的高度相适应，达到良好的吸附效果。

优选地，第五驱动部件4213为气缸驱动。

如图8所示，装配夹具421还包括：第二夹紧组件45，第二夹紧组件45包括第六驱动部件452、支撑块453、压紧块454和压紧杆455，压紧杆455的两端均设置有压紧块454，支撑块453为两个，两个支撑块453和两个压紧块454一一对应地设置，各个压紧块454和相应的支撑块453之间用于夹紧待装配部件101；第六驱动部件452与压紧杆455连接，以驱动压紧杆455运动；和/或下压组件46，下压组件46包括第七驱动部件461和下压部件462，第七驱动部件461与下压部件462驱动连接，以在第二吸盘组件430释放待装配部件101时，第七驱动部件461驱动下压部件462沿预定方向按压待装配部件101，优选地，第七驱动部件461驱动下压部件462沿竖直方向按压待装配部件101；和/或第二检测组件47，第二检测组件47设置在装配板4211上，以通过第二检测组件47检测装配夹具421处是否有待装配部件101。

此外，装配夹具421还包括驱动连杆456和辅助驱动部件4215，如图8和图9所示，驱动连杆456的一端与第六驱动部件452驱动连接，另一端与压紧杆455的凸起部分连接，从而使第六驱动部件452带动驱动连杆456转动，以使驱动连杆456带动压紧杆455运动；在本发明的实施例中，辅助驱动部件4215为多个，多个辅助驱动部件4215设置在安装支架4212上，多个辅助驱动部件4215与多个第二海绵吸盘432一一对应地设置，以通过辅助驱动部件4215对第二海绵吸盘432的位置进行微调，以使第二海绵吸盘432与侧板部件1010的第二板体部1012接触良好。

优选地，第六驱动部件452和第七驱动部件461均为气缸驱动。

具体地，如图8和图9所示，第二夹紧组件45的具体实施过程为：第六驱动部件452(活塞缸)的活塞杆沿其伸缩方向朝向压紧杆455的方向移动时，压紧杆455的凸起部分朝向靠近侧板部件1010的方向转动，从而带动压紧块454夹紧第一板体部1011；当第六驱动部件452的活塞杆沿远离压紧杆455的方向移动时，压紧杆455的凸起部分朝向远离侧板部件1010的方向转动，从而带动压紧块454松开第一板体部1011。

在本发明的实施例的具体实施过程中，当搬运机器人401将待装配部件101从第一输送线100上的限位空间110转移至定位工装300上后，定位工装300上的检测组件检测到定位工装300上具有待装配部件101，触发有料信号，多个第一真空吸盘41和多个第一海绵吸盘42停止抽真空，搬运机器人401离开定位工装300所在工位，此时搬运机器人401上的搬运抓手410上的有料信号消失。

当侧板部件1010在定位工装300处完成第二次定位和矫正变形后，装配夹具421在定位工装300的上方抓取侧板部件1010，第二检测组件47触发有料信号，第二吸盘组件430开始抽真空，装配夹具421完成抓取后，定位工装300上的纵向定位组件320、横向定位组件330和第一夹紧组件30全部打开，机械臂4001带动侧板部件1010离开定位工装300，定位平台311上的有料信号消失。

如图10和图11所示，空调外机装配线还包括：侧推定位组件50，侧推定位组件50设置在第二输送线200上，侧推定位组件50包括第八驱动部件51和沿垂直于第二输送线200的输送方向可移动地设置的侧推板52，第八驱动部件51与侧推板52驱动连接，以驱动侧推板52对承载有主体结构201的工装板210的侧面进行定位；和/或第二阻挡组件60，第二阻挡组件60设置在第二输送线200上，第二阻挡组件60具有位置可调节地设置的阻挡部61，以通过调节阻挡部61的位置，使阻挡部61抵设在承载有主体结构201的工装板210上；和/或第三检测组件70，第三检测组件70设置在第二输送线200的装配位置处，以检测装配位置处是否具有工装板210。

如图11所示，第二阻挡组件60包括阻挡底座62和第九驱动部件63，阻挡部61设置在阻挡底座62上，阻挡底座62与第九驱动部件63驱动连接，以通过第九驱动部件63带动阻挡底座62和阻挡部61升起，从而使阻挡部61对工装板210进行阻挡。

具体地，第二输送线200包括装配支架220，第二阻挡组件60、侧推定位组件50和工装板210均设置在装配支架220上。

其中，当侧板部件1010运送至第二输送线200，第二阻挡组件60拦截了工装板210后，第三检测组件70检测到装配位置处具有工装板210，此时第三检测组件70触发有料信号，则侧推定位组件50沿垂直于第二输送线200的输送方向夹紧工装板210，由于主体结构201与工装板210的位置是相对固定的，因此，通过对工装板210的精准定位完成对空调外机的主体结构201的定位，以方便装配侧板部件1010。装配到位后，第二真空吸盘431和第二海绵吸盘432停止抽真空，装配夹具421打开，此时，为了保证装配质量，装配夹具421上的下压组件46往复收缩按压侧板部件1010，使得侧板部件1010的装配效果更好。然后机械臂4001带动装配夹具421离开，此时第二检测组件47的有料信号消失，然后侧推定位组件50缩回，第二阻挡组件60允许工装板210通过，工装板210带动装配好的空调外机沿第二输送线200的输送方向继续输送，从而完成整个装配过程。

具体地，如图10所示，空调的主体结构201上具有凸起的棱边，侧板部件1010具有卡扣，则可通过装配机器人420来完成侧板部件1010和主体结构201相互卡接，从而完成空调外机的装配。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明提供的空调外机装配线包括第一输送线100和第二输送线200，第二输送线200与第一输送线100间隔设置，其中，第一输送线100用于输送空调外机的待装配部件101，第二输送线200用于输送空调外机的主体结构201；空调外机装配线还包括定位工装300和机器人装置400，定位工装300与第一输送线100和第二输送线200均间隔设置，机器人装置400用于将第一输送线100上的待装配部件101转移至定位工装300上，并将经过定位工装300定位后的待装配部件101转移至位于第二输送线200上的主体结构201上，以将待装配部件101装配至主体结构201上。在本发明中，通过定位工装对待装配部件101进行定位和矫正，同时，通过机器人装置对待装配部件101进行搬运和装配，这样，实现了装配线输送、搬运、装配的全自动化，减少了人工装配，并且提高了装配质量。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种空调外机装配线，其特征在于，包括：

第一输送线（100），用于输送空调外机的待装配部件（101）；

第二输送线（200），用于输送空调外机的主体结构（201），所述第二输送线（200）与所述第一输送线（100）间隔设置；

定位工装（300），用于对所述待装配部件（101）进行定位，所述定位工装（300）与所述第一输送线（100）和所述第二输送线（200）均间隔设置；

机器人装置（400），所述机器人装置（400）用于将所述第一输送线（100）上的所述待装配部件（101）转移至所述定位工装（300）上，并将经过所述定位工装（300）定位后的所述待装配部件（101）转移至位于所述第二输送线（200）上的所述主体结构（201）上，以将所述待装配部件（101）装配至所述主体结构（201）上；

初步限位组件（10），所述初步限位组件（10）设置在所述第一输送线（100）上，所述初步限位组件（10）具有限位空间（110），以使位于所述第一输送线（100）上的待装配部件（101）在所述第一输送线（100）的带动下移入所述限位空间（110）内；

所述定位工装（300）包括：工装架（310），所述工装架（310）的顶部设置有定位平台（311）；

纵向定位组件（320），所述纵向定位组件（320）设置在所述定位平台（311）上，所述纵向定位组件（320）具有位置可调节地设置的定位部件（301），以通过所述定位部件（301）对所述待装配部件（101）沿第一方向的运动进行定位；

横向定位组件（330），所述横向定位组件（330）设置在所述定位平台（311）上，所述横向定位组件（330）的至少部分可运动地设置，以对所述待装配部件（101）沿第二方向的运动进行定位；其中，所述第一方向与所述第二方向垂直；

两个第一夹紧组件（30），两个所述第一夹紧组件（30）沿所述第一方向布置在所述工装架（310）上；各个所述第一夹紧组件（30）均包括夹紧部件（31）和第四驱动部件（32），所述第四驱动部件（32）与相应的所述夹紧部件（31）驱动连接，以驱动所述夹紧部件（31）压紧在所述待装配部件（101）的上侧；和/或

多个承载块（340）和导向块（350），所述多个承载块（340）间隔设置，各个所述承载块（340）具有承载台（341），所述多个承载块（340）的承载台（341）在同一个承载面上；所述导向块（350）具有用于将所述待装配部件（101）导向至所述承载面的导向斜面（351）；其中，所述承载面平行于水平面，所述导向斜面（351）位于所述承载面的上方并倾斜于水平面设置；

其中，所述横向定位组件（330）包括：间隔设置的第一夹持部件（331）和第二夹持部件（332），所述第一夹持部件（331）和所述第二夹持部件（332）之间形成用于夹持所述待装配部件（101）的一个侧边的夹持空间（3321）。

2.根据权利要求1所述的空调外机装配线，其特征在于，所述空调外机装配线还包括：

第一阻挡组件（11），所述第一阻挡组件（11）设置在所述第一输送线（100）上并位于所述限位空间（110）的出口处，以阻挡所述限位空间（110）内的待装配部件（101）在所述第一输送线（100）的带动下移出所述限位空间（110）。

3.根据权利要求1所述的空调外机装配线，其特征在于，

沿所述第一输送线（100）的输送方向，所述限位空间（110）包括依次连接的导向开口（111）和限位区域（112）；沿所述第一输送线（100）的输送方向，所述导向开口（111）的开口宽度逐渐缩小；和/或

所述初步限位组件（10）包括两个相对设置限位板（12），两个所述限位板（12）沿垂直于所述第一输送线（100）的输送方向的方向布置以围成所述限位空间（110）。

4.根据权利要求1所述的空调外机装配线，其特征在于，所述机器人装置（400）包括：

搬运机器人（401），所述搬运机器人（401）具有用于抓取所述待装配部件（101）的搬运抓手（410），所述搬运机器人（401）通过所述搬运抓手（410）将位于所述第一输送线（100）上的所述待装配部件（101）抓取至所述定位工装（300）上；

其中，所述搬运抓手（410）包括搬运板（411）和设置在所述搬运板（411）上的第一吸盘组件（40），所述第一吸盘组件（40）吸附在所述待装配部件（101）上。

5.根据权利要求4所述的空调外机装配线，其特征在于，所述第一吸盘组件（40）包括

多个第一真空吸盘（41）和多个第一海绵吸盘（42），所述多个第一真空吸盘（41）的排布方向和所述多个第一海绵吸盘（42）的排布方向平行。

6.根据权利要求4所述的空调外机装配线，其特征在于，所述搬运机器人（401）还包括：

第一检测组件（402），所述第一检测组件（402）设置在所述搬运板（411）上，以通过所述第一检测组件（402）检测所述搬运抓手（410）处是否具有所述待装配部件（101）。

7.根据权利要求1所述的空调外机装配线，其特征在于，所述纵向定位组件（320）包括：

定位座（321），所述定位部件（301）可摆动地设置在所述定位座（321）上；

传动杆（322），所述传动杆（322）的第一端与所述定位部件（301）铰接，以带动所述定位部件（301）摆动；

第一驱动部件（323），所述第一驱动部件（323）与所述传动杆（322）的第二端铰接，以驱动所述传动杆（322）运动。

8.根据权利要求1所述的空调外机装配线，其特征在于，所述横向定位组件（330）包括：

第二驱动部件（333）和第三驱动部件（334），所述第二驱动部件（333）与所述第一夹持部件（331）驱动连接，所述第三驱动部件（334）与所述第二夹持部件（332）驱动连接，以通过所述第二驱动部件（333）和所述第三驱动部件（334）调节所述夹持空间（3321）的大小。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的空调外机装配线，其特征在于， 所述机器人装置（400）包括：

装配机器人（420），所述装配机器人（420）具有用于抓取所述待装配部件（101）的装配夹具（421），所述装配机器人（420）通过所述装配夹具（421）将位于所述定位工装（300）上的待装配部件（101）转移至所述主体结构（201）上；

其中，所述装配夹具（421）包括装配板（4211）和设置在所述装配板（4211）上的第二吸盘组件（430），所述第二吸盘组件（430）吸附在所述待装配部件（101）上。

10.根据权利要求9所述的空调外机装配线，其特征在于，

所述待装配部件（101）为所述空调外机的侧板部件（1010），所述侧板部件（1010）包括弯折设置的第一板体部（1011）和第二板体部（1012），所述第二吸盘组件（430）包括用于吸附在所述第一板体部（1011）上的第二真空吸盘（431）和用于吸附在所述第二板体部（1012）上的第二海绵吸盘（432）；所述第二真空吸盘（431）的吸附方向与所述第二海绵吸盘（432）的吸附方向交叉设置。

11.根据权利要求10所述的空调外机装配线，其特征在于，所述装配夹具（421）还包括：

安装支架（4212），所述安装支架（4212）位于所述第二真空吸盘（431）的一侧，所述第二海绵吸盘（432）为多个，多个所述第二海绵吸盘（432）均设置在所述安装支架（4212）上；

第五驱动部件（4213），所述第五驱动部件（4213）与所述安装支架（4212）连接，以驱动所述安装支架（4212）沿靠近或远离所述第二真空吸盘（431）的方向运动。

12.根据权利要求9所述的空调外机装配线，其特征在于，所述装配夹具（421）还包括：

第二夹紧组件（45），所述第二夹紧组件（45）包括第六驱动部件（452）、支撑块（453）、压紧块（454）和压紧杆（455），所述压紧杆（455）的两端均设置有所述压紧块（454），所述支撑块（453）为两个，两个所述支撑块（453）和两个所述压紧块（454）一一对应地设置，各个所述压紧块（454）和相应的所述支撑块（453）之间用于夹紧所述待装配部件（101）；所述第六驱动部件（452）与所述压紧杆（455）连接，以驱动所述压紧杆（455）运动；和/或

下压组件（46），所述下压组件（46）包括第七驱动部件（461）和下压部件（462），所述第七驱动部件（461）与所述下压部件（462）驱动连接，以在所述第二吸盘组件（430）释放所述待装配部件（101）时，所述第七驱动部件（461）驱动所述下压部件（462）沿预定方向按压所述待装配部件（101）；和/或

第二检测组件（47），所述第二检测组件（47）设置在所述装配板（4211）上，以通过所述第二检测组件（47）检测所述装配夹具（421）处是否有所述待装配部件（101）。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的空调外机装配线，其特征在于，所述空调外机装配线还包括：

侧推定位组件（50），所述侧推定位组件（50）设置在所述第二输送线（200）上，所述侧推定位组件（50）包括第八驱动部件（51）和沿垂直于所述第二输送线（200）的输送方向可移动地设置的侧推板（52），所述第八驱动部件（51）与所述侧推板（52）驱动连接，以驱动所述侧推板（52）对承载有所述主体结构（201）的工装板（210）的侧面进行定位；和/或

第二阻挡组件（60），所述第二阻挡组件（60）设置在所述第二输送线（200）上，所述第二阻挡组件（60）具有位置可调节地设置的阻挡部（61），以通过调节所述阻挡部（61）的位置，使所述阻挡部（61）抵设在承载有所述主体结构（201）的所述工装板（210）上；和/或

第三检测组件（70），所述第三检测组件（70）设置在所述第二输送线（200）的装配位置处，以检测所述装配位置处是否具有所述工装板（210）。

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