CN212502534U - 组装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种组装系统，用于将第一工件与第二工件组装连接，第一工件具有第一紧固孔，第二工件具有第二紧固孔，组装系统包括：第一输送机构，第一输送机构用于输送第一工件；第二输送机构，第二输送机构与第一输送机构间隔设置，并用于输送第二工件；移载机构，移载机构位于第一输送机构与第一输送机构之间，并用于将第一工件移动至第二输送机构与第二工件叠置，以使第一紧固孔与第二紧固孔对准；以及连接机构，连接机构设于第二输送机构背离移载机构的一侧，连接机构用于夹取紧固件，并可将紧固件紧固于第一紧固孔和第二紧固孔。本实用新型技术方案的组装系统可以提高生产效率，降低操作者的劳动强度。

Description

组装系统

技术领域

本实用新型涉及自动化加工技术领域，特别涉及一种组装系统。

背景技术

在一些产品(如电机)的加工和组装的过程中，通常需要将两个由不同的生产输送线输送而来的部件进行叠合起来组装形成组件。相关技术中的组装方案中，一般是操作者分别将两个生产输送线的部件收集后搬运至一起，而后再统一组装连接，这样导致生产效率很低，而且当某些部件重量较大时，也会增加操作者的劳动强度。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种组装系统，旨在可以提高生产效率，降低操作者的劳动强度。

为实现上述目的，本实用新型提出的组装系统，用于将第一工件与第二工件组装连接，所述第一工件具有第一紧固孔，所述第二工件具有第二紧固孔，所述组装系统包括：

第一输送机构，所述第一输送机构用于输送所述第一工件；

第二输送机构，所述第二输送机构与所述第一输送机构间隔设置，并用于输送所述第二工件；

移载机构，所述移载机构位于所述第一输送机构与所述第一输送机构之间，并用于将所述第一工件移动至所述第二输送机构与所述第二工件叠置，以使所述第一紧固孔与所述第二紧固孔对准；以及

连接机构，所述连接机构设于所述第二输送机构背离所述移载机构的一侧，所述连接机构用于夹取紧固件，并可将所述紧固件紧固于所述第一紧固孔和所述第二紧固孔。

可选地，所述移载机构包括移载机械手和连接于所述移载机械手的移载治具，所述移载治具包括：

安装架，所述安装架连接于所述移载机械手；

夹取驱动件，所述夹取驱动件安装于所述安装架；以及

夹钩，所述夹钩传动连接于所述夹取驱动件，并可通过所述夹取驱动件带动而夹取所述第一工件。

可选地，所述夹钩包括连接部、承重部和缓冲垫，所述连接部连接于所述夹取驱动件，所述承重部连接于所述连接部远离所述夹取驱动件的一端，并可用以承载所述第一工件，所述缓冲垫设于所述承重部靠近所述连接部的一端，并贴合于所述连接部。

可选地，所述移载治具还包括滑动结构，所述滑动结构包括设于所述安装架的滑轨和与所述滑轨嵌接配合的滑块，所述滑块连接于所述夹取驱动件，所述夹钩连接所述滑块，以通过所述滑块与所述夹取驱动件连接。

可选地，所述组装系统还包括用于定位所述第一工件的定位机构，所述定位机构包括：

定位台，所述定位台设于所述第一输送机构与所述第一输送机构之间，并位于所述移载机构的侧方；

第一定位块，所述第一定位块设于所述定位台的上表面；

第二定位块，所述第二定位块与所述第一定位块相对设置，且与所述第一定位块之间形成有供所述第一工件定位的空间；以及

定位驱动件，所述定位驱动件设于所述第二定位块背离所述第一定位块的一侧，并与所述第二定位块传动连接，以带动所述第二定位块靠近或者远离所述第一定位块运动。

可选地，所述第二输送机构背离所述移载机构的一侧还设有视觉定位系统，所述视觉定位系统与所述连接机构在所述第二输送机构的输送方向上依次设置。

可选地，所述连接机构包括连接机械手和连接于所述连接机械手的连接治具，所述连接治具包括：

连接架，所述连接架连接于所述连接机械手；

夹取组件，所述夹取组件设于所述连接架远离所述连接机械手的一端，所述夹取组件包括气动夹指，以通过所述气动夹指夹取紧固件；以及

连接组件，所述连接组件连接于所述连接架，并位于所述夹取组件的上方，所述连接组件包括驱动结构和连接所述驱动结构的锁紧刀具，所述驱动结构带动所述锁紧刀具运动，以使所述紧固件与所述第一工件和所述第二工件连接。

可选地，所述夹取组件包括两夹取板，两所述夹取板连接于所述气动夹指，两所述夹取板之间合围形成有夹口，所述夹口位于所述锁紧刀具的正下方。

可选地，所述驱动结构包括连接于所述连接架的直移驱动件和连接于所述直移驱动件的旋转驱动件，所述锁紧刀具连接于所述旋转驱动件，并可通过所述旋转驱动件和所述直移驱动件带动进行旋转和直线运动。

可选地，所述夹取组件和所述连接组件的数量均为两个，两个所述连接组件分别连接于所述连接架相对两侧的侧壁，一所述夹取组件对应设于一所述连接组件的下方。

本实用新型技术方案的组装系统，用于将第一工件与第二工件组装连接。在组装连接过程中，可利用第一输送机构与车间生产输送线对接，使第一工件可于第一输送机构移动，并利用第二输送机构与另一车间生产输送线对接，并用以输送移动第二工件。而后利用在第一输送机构与第一输送机构之间设置的移载机构，可将第一工件由第一输送机构移动至第二输送机构与第二工件堆叠放置，使得第一紧固孔与第二紧固孔对准；接着则可通过背离移载机构设置的连接机构夹取紧固件，并将该紧固件紧固于第一紧固孔和第二紧固孔，完成对第一工件和第二工件的组装过程。该结构中，通过移载机构和连接机构的设计，使得无需人工将不同的工件搬运收集后统一组装连接，从而大大提高了生产的效率，降低了操作者的劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型组装系统一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型组装系统中移载治具的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本实用新型组装系统中定位机构的结构示意图；

图5为本实用新型组装系统中连接治具的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	第一输送机构	200	第二输送机构
300	移载机构	310	移载机械手
				320	移载治具	321	安装架
322	夹取驱动件	323	夹钩
				3231	连接部	3232	承重部
3233	缓冲垫	324	滑动结构
				3241	滑轨	3242	滑块
400	连接机构	410	连接机械手
				420	连接治具	421	连接架
422	夹取组件	4221	气动夹指
				4222	夹取板	4223	夹口
423	连接组件	4231	锁紧刀具
				4232	直移驱动件	4233	旋转驱动件
500	定位机构	510	第一定位块
				520	第二定位块	530	定位驱动件
600	视觉检测系统	700	紧固件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“且/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A且/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种组装系统。

请结合参照图1至图5，在本实用新型实施例中，该组装系统用于将第一工件与第二工件组装连接，所述第一工件具有第一紧固孔，所述第二工件具有第二紧固孔。其中，第一工件和第二工件均可以是形状尺寸相同的板状或者块状的部件，以组装连接形成组件。本申请中组装系统包括：

第一输送机构100，所述第一输送机构100用于输送所述第一工件；

第二输送机构200，所述第二输送机构200与所述第一输送机构100间隔设置，并用于输送所述第二工件；

移载机构300，所述移载机构300位于所述第一输送机构100与所述第一输送机构100之间，并用于将所述第一工件移动至所述第二输送机构200与所述第二工件叠置，以使第一紧固孔与第二紧固孔对准；以及

连接机构400，所述连接机构400设于所述第二输送机构200背离所述移载机构300的一侧，所述连接机构400用于夹取紧固件700，并可将所述紧固件700紧固于所述第一紧固孔和所述第二紧固孔。

具体地，第一输送机构100和第二输送机构200均可以是由电机驱动的链板输送机，能够承受较大的重力输送。第一输送机构100和第二输送机构200的可以平行设置，即，两者输送工件的输送方向相同。

移载机构300主要是用于对第一工件的移动和搬运，以能够将第一工件搬运至第二输送机构200而与所述第二工件层叠放置，便于后续的组装和连接操作。本申请中，第二输送机构200在其输送的方向上依次形成有放置段和组装段，连接机构400对应与组装段设置，由此移载机构300可将第一工件搬运至放置段而与处于放置段的第二工件堆叠，之后堆叠后的第一工件和第二工件继续输送到达组装段，以通过连接机构400进行组装。

连接机构400兼顾用于取和装，能够自动完成对第一工件和第二工件紧固连接，实际应用中，当第一紧固孔与第二紧固孔对准后，连接机构400将紧固件700夹取至位于上方的第一紧固孔后，可将紧固件700压入第一紧固孔和第二紧固孔进行紧固连接。

应当说明的是，本申请紧固件700可以是螺钉，第一紧固孔和第二紧固孔则为螺纹孔；紧固件700也可以是销钉，则第一紧固孔和第二紧固孔为销钉孔，本申请实施例以螺钉为例进行说明。

本实用新型技术方案的组装系统，用于将第一工件与第二工件组装连接。在组装连接过程中，可利用第一输送机构100与车间生产输送线对接，使第一工件可于第一输送机构100移动，并利用第二输送机构200与另一车间生产输送线对接，并用以输送移动第二工件。而后利用在第一输送机构100与第一输送机构100之间设置的移载机构300，可将第一工件由第一输送机构100移动至第二输送机构200与第二工件堆叠放置，使得第一紧固孔与第二紧固孔对准；接着则可通过背离移载机构300设置的连接机构400夹取紧固件700，并将该紧固件700紧固于第一紧固孔和第二紧固孔，完成对第一工件和第二工件的组装过程。该结构中，通过移载机构300和连接机构400的设计，使得无需人工将不同的工件搬运收集后统一组装连接，从而大大提高了生产的效率，降低了操作者的劳动强度。

为了实现对第一工件的搬运和移载，本申请一实施例中，所述移载机构300包括移载机械手310和连接于所述移载机械手310的移载治具320，所述移载治具320包括：

安装架321，所述安装架321连接于所述移载机械手310；

夹取驱动件322，所述夹取驱动件322安装于所述安装架321；以及

夹钩323，所述夹钩323传动连接于所述夹取驱动件322，并可通过所述夹取驱动件322带动而夹取所述第一工件。

上述实施例中，移载机械手310可以是现有技术中的多关节机器人，安装架321可以是金属制的架体，以能够承受较大的重力负载而不变形；夹取驱动件322可以是气缸或者油缸等，夹钩323主要是用于对第一工件进行钩取，夹钩323和夹取驱动件322的数量可以是多个，优选为4个，以通过4个夹钩323可以钩取第一工件的四周，确保搬运过程的稳定性。实际应用中，当需要移载第一工件时，移载机械手310带动移载治具320移动至第一工件的上方，而后夹取驱动件322驱动夹钩323动作，以利用夹钩323钩挂第一工件的底部后，再利用移载机械手310带动搬运。如此，实现对第一工件的搬运和移载，有效提高了搬运的效率，降低搬运劳动强度。

进一步地，本申请夹钩323包括连接部3231、承重部3232和缓冲垫3233，所述连接部3231连接于所述夹取驱动件322，所述承重部3232连接于所述连接部3231远离所述夹取驱动件322的一端，并可用以承载所述第一工件，所述缓冲垫3233设于所述承重部3232靠近所述连接部3231的一端，并贴合于所述连接部3231。

其中，连接部3231与承重部3232可以为一体结构，或者是分体结构，但是固定连接一体，连接部3231与承重部3232连接形成的形状为“L”形，这样使得连接部3231连接夹取驱动件322后，不会对后续钩取动作造成干扰。缓冲垫3233可以是具有一定弹性的柔性垫，例如为橡胶垫、硅胶垫。如此设置，使得夹取驱动件322驱动夹钩323的动作过程中，可以通过承重部3232钩挂第一工件的底部，并在钩挂后使第一工件的边缘抵接于缓冲垫3233，从而确保第一工件可以稳固夹取，同时不会由于与夹钩323撞击而损坏。

基于上述的实施例，本申请另一实施例中，所述移载治具320还包括滑动结构324，所述滑动结构324包括设于所述安装架321的滑轨3241和与所述滑轨3241嵌接配合的滑块3242，所述滑块3242连接于所述夹取驱动件322，所述夹钩323连接所述滑块3242，以通过所述滑块3242与所述夹取驱动件322连接。如此，滑块3242与滑轨3241配合后，夹钩323通过滑块3242间接与夹取驱动件322连接，这样一方面，夹取驱动件322夹钩323运动时，可由滑块3242与滑轨3241导向，使得在移载第一工件的过程中不易晃动，稳定性好；另一方面，夹钩323夹取第一工件的重量可承担与安装架321，从而避免直接传递至夹取驱动件322的输出端，进而对夹取驱动件322形成有效的保护。

由于通过车间生产输送线输送至第一输送机构100的第一工件容易出现摆向各不相同的现象，因此为了将第一工件定位为同一摆向姿态，本申请中，组装系统还包括用于定位所述第一工件的定位机构500，所述定位机构500包括：

定位台，所述定位台设于所述第一输送机构100与所述第一输送机构100之间，并位于所述移载机构300的侧方；

第一定位块510，所述第一定位块510设于所述定位台的上表面；

第二定位块520，所述第二定位块520与所述第一定位块510相对设置，且与所述第一定位块510之间形成有供所述第一工件定位的空间；以及

定位驱动件530，所述定位驱动件530设于所述第二定位块520背离所述第一定位块510的一侧，并与所述第二定位块520传动连接，以带动所述第二定位块520靠近或者远离所述第一定位块510运动。

第一定位块510和第二定位块520均可以呈长条状设置，第一定位块510可以固定连接于定位台，定位驱动件530可以是气缸或者液压缸等。由此，当在对第一工件的搬运过程中，可利用移载治具320将第一工件移动至第一定位块510与第二定位块520之间，移载治具320与第一工件分离，而后启动定位驱动件530，以推动第二定位块520靠近第一定位块510运动，以将第一工件抵顶于第一定位块510，此时第一工件被第一定位块510和第二定位块520限位而可以保持固定统一的姿态，第一紧固孔的方位得以确定，从而便于与第二工件对准。

本申请的一实施例中，第二输送机构200背离所述移载机构300的一侧还设有视觉定位系统，所述视觉定位系统与所述连接机构400在所述第二输送机构200的输送方向上依次设置。其中，该视觉定位系统为现有技术中较常使用的CCD视觉定位系统，如此可以利用视觉定位系统将第二工件的第二紧固孔精准定位后，通过主控部分控制移载机械手310将第一工件移动至第二工件的上方进行对准，确保可以准确对接。

本申请的实施例中，所述连接机构400包括连接机械手410和连接于所述连接机械手410的连接治具420，所述连接治具420包括：

连接架421，所述连接架421连接于所述连接机械手410；

夹取组件422，所述夹取组件422设于所述连接架421远离所述连接机械手410的一端，所述夹取组件422包括气动夹指4221，以通过所述气动夹指4221夹取紧固件700；以及

连接组件423，所述连接组件423连接于所述连接架421，并位于所述夹取组件422的上方，所述连接组件423包括驱动结构和连接所述驱动结构的锁紧刀具4231，所述驱动结构带动所述锁紧刀具4231运动，以使所述紧固件700与所述第一工件和所述第二工件连接。

连接机械手410同样可以是多关节机器人，连接架421可以为呈矩形设置的金属架，气动夹指4221用于夹取紧固件700，并可以将紧固件700放置于第一紧固孔，此时，驱动结构驱使锁紧刀具4231运动，锁紧刀具4231可以为螺丝刀，锁紧刀具4231带动将紧固件700拧入第一紧固孔和第二紧固孔中，完成对第一工件和第二工件的组装。如此，通过气动夹指4221自动夹取紧固件700，并在驱动结构和锁紧刀具4231的作用下，完成自动组装动作，实现高效率的生产。

为了使气动夹指4221能够稳固夹取紧固件700，本申请一实施例中，所述夹取组件422包括两夹取板4222，两所述夹取板4222连接于所述气动夹指4221，两所述夹取板4222之间合围形成有夹口4223，所述夹口4223位于所述锁紧刀具4231的正下方。如此设置，使得紧固件700的部分可以容置于夹口4223内，例如当紧固件700为螺钉时，螺钉的螺帽部分可以容置于夹口4223内，以对螺钉限位，确保夹取后不会晃动，从而可以准确将紧固件700移动至第一紧固孔中等待压入。

一实施例中，所述驱动结构包括连接于所述连接架421的直移驱动件4232和连接于所述直移驱动件4232的旋转驱动件4233，所述锁紧刀具4231连接于所述旋转驱动件4233，并可通过所述旋转驱动件4233和所述直移驱动件4232带动进行旋转和直线运动。其中，直移驱动件4232可以为平移气缸、液压缸等，旋转驱动件4233可以为电机或者旋转气缸，如此设置，刀具在通过直移驱动件4232带动下降压入第一紧固孔与第二紧固孔中时，还能被旋转驱动件4233驱使进行旋转，从而可将螺钉拧入紧固，确保了紧固件700能够紧固于第一工件与第二工件之间。

在本申请的一实施例中，所述夹取组件422和所述连接组件423的数量均为两个，两个所述连接组件423分别连接于所述连接架421相对两侧的侧壁，一所述夹取组件422对应设于一所述连接组件423的下方。如此设置，使得可以通过两个夹取组件422和两个连接组件423分别将两种不同型号的螺钉同时拧入第一工件与第二工件之间，从而大大提高了紧固件700紧固第一工件与第二工件的效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种组装系统，用于将第一工件与第二工件组装连接，所述第一工件具有第一紧固孔，所述第二工件具有第二紧固孔，其特征在于，所述组装系统包括：

第一输送机构，所述第一输送机构用于输送所述第一工件；

第二输送机构，所述第二输送机构与所述第一输送机构间隔设置，并用于输送所述第二工件；

移载机构，所述移载机构位于所述第一输送机构与所述第一输送机构之间，并用于将所述第一工件移动至所述第二输送机构与所述第二工件叠置，以使所述第一紧固孔与所述第二紧固孔对准；以及

连接机构，所述连接机构设于所述第二输送机构背离所述移载机构的一侧，所述连接机构用于夹取紧固件，并可将所述紧固件紧固于所述第一紧固孔和所述第二紧固孔。

2.如权利要求1所述的组装系统，其特征在于，所述移载机构包括移载机械手和连接于所述移载机械手的移载治具，所述移载治具包括：

安装架，所述安装架连接于所述移载机械手；

夹取驱动件，所述夹取驱动件安装于所述安装架；以及

夹钩，所述夹钩传动连接于所述夹取驱动件，并可通过所述夹取驱动件带动而夹取所述第一工件。

3.如权利要求2所述的组装系统，其特征在于，所述夹钩包括连接部、承重部和缓冲垫，所述连接部连接于所述夹取驱动件，所述承重部连接于所述连接部远离所述夹取驱动件的一端，并可用以承载所述第一工件，所述缓冲垫设于所述承重部靠近所述连接部的一端，并贴合于所述连接部。

4.如权利要求2所述的组装系统，其特征在于，所述移载治具还包括滑动结构，所述滑动结构包括设于所述安装架的滑轨和与所述滑轨嵌接配合的滑块，所述滑块连接于所述夹取驱动件，所述夹钩连接所述滑块，以通过所述滑块与所述夹取驱动件连接。

5.如权利要求1至4任意一项所述的组装系统，其特征在于，所述组装系统还包括用于定位所述第一工件的定位机构，所述定位机构包括：

定位台，所述定位台设于所述第一输送机构与所述第一输送机构之间，并位于所述移载机构的侧方；

第一定位块，所述第一定位块设于所述定位台的上表面；

第二定位块，所述第二定位块与所述第一定位块相对设置，且与所述第一定位块之间形成有供所述第一工件定位的空间；以及

定位驱动件，所述定位驱动件设于所述第二定位块背离所述第一定位块的一侧，并与所述第二定位块传动连接，以带动所述第二定位块靠近或者远离所述第一定位块运动。

6.如权利要求1至4任意一项所述的组装系统，其特征在于，所述第二输送机构背离所述移载机构的一侧还设有视觉定位系统，所述视觉定位系统与所述连接机构在所述第二输送机构的输送方向上依次设置。

7.如权利要求1至4任意一项所述的组装系统，其特征在于，所述连接机构包括连接机械手和连接于所述连接机械手的连接治具，所述连接治具包括：

连接架，所述连接架连接于所述连接机械手；

夹取组件，所述夹取组件设于所述连接架远离所述连接机械手的一端，所述夹取组件包括气动夹指，以通过所述气动夹指夹取紧固件；以及

连接组件，所述连接组件连接于所述连接架，并位于所述夹取组件的上方，所述连接组件包括驱动结构和连接所述驱动结构的锁紧刀具，所述驱动结构带动所述锁紧刀具运动，以使所述紧固件与所述第一工件和所述第二工件连接。

8.如权利要求7所述的组装系统，其特征在于，所述夹取组件包括两夹取板，两所述夹取板连接于所述气动夹指，两所述夹取板之间合围形成有夹口，所述夹口位于所述锁紧刀具的正下方。

9.如权利要求7所述的组装系统，其特征在于，所述驱动结构包括连接于所述连接架的直移驱动件和连接于所述直移驱动件的旋转驱动件，所述锁紧刀具连接于所述旋转驱动件，并可通过所述旋转驱动件和所述直移驱动件带动进行旋转和直线运动。

10.如权利要求7所述的组装系统，其特征在于，所述夹取组件和所述连接组件的数量均为两个，两个所述连接组件分别连接于所述连接架相对两侧的侧壁，一所述夹取组件对应设于一所述连接组件的下方。

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