CN217475969U - 手爪装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种手爪装置，包括：本体；及第一手爪，第一手爪包括第一驱动件、支架、第一夹指和第二夹指，第一驱动件连接于本体，支架连接于第一驱动件背离本体的一侧，支架开设有贯通槽，第一夹指和第二夹指均穿过贯通槽连接于第一驱动件且相对设置，第一驱动件用于驱动第一夹指和第二夹指在贯通槽内相互靠近或远离以抓取或松开物料，第一夹指具有与物料相适配的第一仿形部，第一仿形部与第二夹指相互配合以抓取或松开待被取放的物料。上述手爪装置，通过本体及第一手爪之间的配合，使得第一手爪能够抓取不规则形状的物料，确保第一手爪能够稳定精确地抓取物料，有利于提高上下料的效率，避免抓取物料时碰刮伤物料，保证物料的良率。

Description

手爪装置

技术领域

本申请涉及上下料技术领域，具体涉及一种手爪装置。

背景技术

目前，通常采用机械手爪抓取物料以进行上下料作业，机械手爪具有动作快、效率高等优点。然而，机械手爪的手指通常为平面状，无法有效地抓取不规则形状的物料，导致机械手爪无法稳定精确地抓取物料，甚至碰刮伤物料，造成物料不良。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种手爪装置，以使手爪能够稳定精确地抓取物料。

本申请实施例提供一种手爪装置，包括：本体；及第一手爪，所述第一手爪包括第一驱动件、支架、第一夹指和第二夹指，所述第一驱动件连接于所述本体，所述支架连接于所述第一驱动件背离所述本体的一侧，所述支架开设有贯通槽，所述第一夹指和所述第二夹指均穿过所述贯通槽连接于所述第一驱动件，且所述第一夹指和所述第二夹指相对设置，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹指和所述第二夹指在所述贯通槽内相互靠近或远离以抓取或松开待被取放的物料，所述第一夹指具有与所述物料相适配的第一仿形部，所述第一仿形部与所述第二夹指相互配合以抓取或松开所述物料。

在一些实施例中，所述第一手爪还包括感应器，所述感应器连接于所述支架，所述感应器用于感应所述第一夹指和所述第二夹指所抓取的所述物料。

在一些实施例中，所述手爪装置还包括第二手爪；所述第二手爪包括第二驱动件、第三驱动件、第三夹指、第四夹指、第五夹指和第六夹指；所述第二驱动件和所述第三驱动件均连接于所述本体且相互邻近设置，所述第三夹指和所述第四夹指相对设置且均连接于所述第二驱动件，所述第五夹指和所述第六夹指相对设置且均连接于所述第三驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第三夹指和所述第四夹指相互靠近或远离以抓取或松开所述物料的一部分，所述第三驱动件用于驱动所述第五夹指和所述第六夹指相互靠近或远离以抓取或松开所述物料的另一部分，所述第三夹指具有与所述物料相适配的第二仿形部，所述第二仿形部与所述第四夹指相互配合以抓取或松开所述物料的一部分。

在一些实施例中，所述第二夹指面向所述第一夹指的一侧、所述第四夹指面向所述第三夹指的一侧、所述第六夹指面向所述第五夹指的一侧中的至少一者具有用于增加与所述物料之间摩擦力的摩擦部。

在一些实施例中，所述第二手爪还包括间隔件，所述间隔件滑动连接于所述第三夹指，所述间隔件用于隔开所述物料的一部分和所述物料的另一部分。

在一些实施例中，所述第三夹指开设有容纳槽，所述容纳槽的第一槽壁开设有导向槽；所述间隔件包括抵持部和间隔部；所述第二手爪还包括弹性件；所述抵持部滑动设置于所述容纳槽内，所述间隔部连接于所述抵持部且滑动设置于所述导向槽内；所述弹性件位于所述容纳槽内，所述弹性件的一端连接于所述容纳槽的与所述第一槽壁相对设置的第二槽壁，所述弹性件的另一端连接于所述抵持部。

在一些实施例中，所述本体包括多个依次首尾相连的连接面，任意相邻两个所述连接面之间呈预设角度设置；所述第一手爪和所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上。

在一些实施例中，所述第一手爪和所述第二手爪的数量均为两个，两个所述第一手爪和两个所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上；沿所述本体的纵轴方向，两个所述第一手爪错位设置，两个所述第二手爪错位设置。

在一些实施例中，所述手爪装置还包括第三手爪，所述第三手爪、所述第一手爪和所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上，所述第三手爪用于抓取或松开承载所述物料的治具。

在一些实施例中，所述手爪装置还包括吹气组件；所述吹气组件、所述第三手爪、所述第一手爪和所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上，所述吹气组件用于向与所述手爪装置外接的对所述第一手爪抓取的物料进行加工处理的加工装置中的治具吹气。

上述手爪装置，通过本体及第一手爪之间的配合，本体用于与外部的驱动装置连接，使得手爪装置能够实现自动化作业；第一手爪通过第一驱动件、支架、第一夹指和第二夹指之间的配合抓取或松开物料，实现物料的上下料作业；第一夹指和第二夹指被限定在滑动槽内滑动，避免第一夹指和第二夹指的相对运动超范围，确保第一夹指和第二夹指的精度；第一夹指通过设置与物料相适配的第一仿形部，使得第一手爪能够抓取不规则形状的物料，确保第一手爪能够稳定精确地抓取物料，有利于提高上下料的效率，避免抓取物料时碰刮伤物料，保证物料的良率。

附图说明

图1是本申请一些实施例提供的手爪装置的立体结构示意图。

图2是图1所示的第一手爪抓取第一物料时的立体结构示意图。

图3是图1所示的第一手爪抓取第一物料时的分解结构示意图。

图4是图1所示的第二手爪抓取第二物料和第三物料时的立体结构示意图。

图5是图1所示的第二手爪抓取第二物料和第三物料时的分解结构示意图。

图6是图1所示的第三手爪的立体结构示意图。

主要元件符号说明

手爪装置 100

本体 10

连接面 11

连接板 12

第一手爪 20

第一驱动件 21

第一输出端 211

第二输出端 212

支架 22

贯通槽 221

第一夹指 23

第一仿形部 231

第二夹指 24

第一摩擦部 241

感应器 25

支臂 26

第二手爪 30

第二驱动件 31

第三驱动件 32

第三夹指 33

第二仿形部 331

容纳槽 332

第一槽壁 3321

第二槽壁 3322

导向槽 333

第四夹指 34

第二摩擦部 341

第五夹指 35

第六夹指 36

第三摩擦部 361

间隔件 37

抵持部 371

间隔部 372

弹性件 38

盖板 39

第三手爪 40

第四驱动件 41

第七夹指 42

加强部 43

吹气组件 50

夹持件 51

连杆 60

第一物料 202

第二物料 204

第三物料 206

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平厚度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平厚度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

本申请实施例提供一种手爪装置，包括：本体；及第一手爪，该第一手爪包括第一驱动件、支架、第一夹指和第二夹指，该第一驱动件连接于该本体，该支架连接于该第一驱动件且背离该本体，该支架开设有贯通槽，该第一夹指和该第二夹指均穿过该贯通槽连接于该第一驱动件且该第一夹指和该第二夹指相对设置，该第一驱动件用于驱动该第一夹指和该第二夹指在该贯通槽内相互靠近或远离以抓取或松开待被取放的物料，该第一夹指具有与该物料相适配的第一仿形部，该第一仿形部与该第二夹指相互配合以抓取或松开该物料。

本申请实施例提供的手爪装置，通过本体及第一手爪之间的配合，本体用于与外部的驱动装置连接，使得手爪装置能够实现自动化作业；第一手爪通过第一驱动件、支架、第一夹指和第二夹指之间的配合抓取或松开物料，实现物料的上下料作业；第一夹指和第二夹指被限定在滑动槽内滑动，避免第一夹指和第二夹指的相对运动超范围，确保第一夹指和第二夹指的精度；第一夹指通过设置与物料相适配的第一仿形部，使得第一手爪能够抓取不规则形状的物料，确保第一手爪能够稳定精确地抓取物料，有利于提高上下料的效率，避免抓取物料时碰刮伤物料，保证物料的良率。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请一些实施例提供了一种手爪装置100。手爪装置100用于抓取或松开待被取放的物料，以对物料进行上下料作业。手爪装置100包括本体10及第一手爪20。

请一并参阅图2和图3，本体10用于承载第一手爪20，本体10可与外部的驱动装置(图未示)连接，以在外部的驱动装置的带动下运动，该驱动装置例如为电机、气缸等。第一手爪20包括第一驱动件21、支架22、第一夹指23和第二夹指24。第一驱动件21连接于本体10，支架22连接于第一驱动件21背离本体10的一侧，支架22开设有贯通槽221，第一夹指23和第二夹指24均穿过支架22的贯通槽221以连接于第一驱动件21，第一夹指23和第二夹指24相对设置，第一驱动件21用于驱动第一夹指23和第二夹指24在贯通槽221内相互靠近或远离以抓取或松开待被取放的物料。第一夹指23具有与物料相适配的第一仿形部231，第一仿形部231与第二夹指24相互配合以抓取或松开物料。

本申请实施例中，定义第一手爪20所抓取的物料为第一物料202，第一物料202为加工前的生料。第一物料202被加工后成为第二物料204(请参阅图4)和第三物料206(请参阅图4)，第二物料204与第三物料206均为熟料。在本实施例中，第二物料204和第三物料206为第一物料202被切割后所形成。

一些实施例提供的手爪装置100的一实施过程大致为：外部的驱动装置带动手爪装置100移动至与待被抓取的第一物料202相对应的位置，该相对应的位置可以为承载第一物料202的治具(图未示，以下可称为物料治具)所在位置，该治具例如为料盘，托盘等。第一驱动件21驱动第一夹指23和第二夹指24相互远离以张开。第一驱动件21驱动第一夹指23和第二夹指24相互靠近以抓取第一物料202。外部的驱动装置带动抓取第一物料202的手爪装置100移动至下料的位置，该下料的位置可以为与手爪装置100外接的用于加工第一物料202的加工装置(图未示)所在位置，该加工装置例如为CNC机台。对第一物料202进行加工处理之后，再进行下料。第一驱动件21驱动第一夹指23和第二夹指24相互远离以松开加工处理后的第一物料202，即将在下文说明的对第一物料202加工后产生的第二物料204和第三物料206。从而，实现对加工处理后的第一物料202(即，第二物料204和第三物料206)的上下料作业。

在一些实施方式中，第一驱动件21可以为双杆气缸，第一驱动件21具有两个输出端，示例性地，本实施方式定义两个输出端分别为第一输出端211和第二输出端212，第一输出端211和第二输出端212相互靠近或远离并分别与第一夹指23和第二夹指24连接，从而带动第一夹指23和第二夹指24相互靠近或远离。

可以理解地，在其他的实施方式中，第一驱动件21还可以由两个单杆气缸构成，通过两个单杆气缸带动第一夹指23和第二夹指24相互靠近或远离。第一驱动件21还可以为电机、正反牙丝杆等物件组成的结构，通过电机、正反牙丝杆等物件带动第一夹指23和第二夹指24相互靠近或远离。第一驱动件21还可以为其他能够带动第一夹指23和第二夹指24相互靠近或远离的结构。

在一些实施方式中，外部的驱动装置可以为机械手、三轴直线模组等能够带动手爪装置100运动的装置。

在一些实施例中，第一手爪20还包括感应器25。感应器25连接于支架22上，感应器25用于感应第一夹指23和第二夹指24所抓取的第一物料202。感应器25可以为距离传感器、红外传感器或其他能够感应第一物料202的传感器，如此，有利于对第一夹指23和第二夹指24抓取第一物料202的结果进行确认，避免漏抓第一物料202。

在一些实施方式中，第一手爪20还包括用于安装感应器25的支臂26，支臂26连接于支架22上，感应器25安装于支臂26上。如此，通过设置支臂26，有利于调整感应器25与被感应第一物料202的相对位置，提高感应器25的感应精度。

在一些实施方式中，根据第一物料202的形状，第一夹指23具有两个第一仿形部231，两个第一仿形部231的形状可以相同也可以不相同。两个第一仿形部231与第一物料202相适配，两个第一仿形部231与第二夹指24相配合以抓取物料。

可以理解地，在其他的实施方式中，根据第一物料202的形状，第一夹指23还可以具有一个、三个、四个或更多个第一仿形部231，本申请实施例对此不作限定。

在一些实施方式中，第二夹指24面向第一夹指23的一侧具有与物料相适配的第一摩擦部241。第一摩擦部241用于增强第二夹指24与第一物料202之间的摩擦力，便于第一夹指23和第二夹指24抓取夹紧第一物料202。第一摩擦部241可以为开设于第二夹指24表面的多个凹槽，通过多个凹槽以增强第二夹指24与第一物料202之间的摩擦力。

可以理解地，在其他的实施方式中，第一摩擦部241还可以为凸出于第二夹指24表面的多个凸起，通过多个凸起仍然能够增强第二夹指24与第一物料202之间的摩擦力。

请继续参阅图1，在一些实施例中，本体10包括多个依次首尾相连的连接面11，任意相邻两个连接面11之间呈预设角度设置。如此，本体10大致为多棱柱形，便于手爪装置100能够稳定地旋转。

在一些实施方式中，本体10还包括两个相对设置的连接板12，多个连接面11均连接于两个连接板12之间，以使本体10形成一具有内腔的多棱柱形。手爪装置100还包括与其中一个连接板12连接的连杆60，连杆60还用于与外部的驱动装置连接。在组装本申请实施例的手爪装置100时，可以在本体10的内腔中布置线路，以使手爪装置100干净整洁。

在一些实施例中，手爪装置100还包括第二手爪30。第二手爪30用于抓取第二物料204和第三物料206，即抓取第一物料202加工后的熟料。如此，手爪装置100还可以对第一物料202加工后产生的第二物料204和第三物料206进行抓取，提升上下物料的效率。

在一些实施例中，手爪装置100还包括第三手爪40。第三手爪40用于抓取或松开承载物料的物料治具，该治具可以承载第一物料202，也可以承载第二物料204和第三物料206。例如，第一手爪20将上料线传输来的承载多个第一物料202的物料治具中的作为生料的第一物料202抓取到加工装置的暂存位置，且第二手爪30从加工装置的暂存位置抓取作为熟料的第二物料204和第三物料206至该物料治具，当物料治具的生料都变换为熟料时，第三手爪40抓取承载熟料的物料治具并在将其移载至下料线的对应位置时松开，以实现物料治具的转移。这里，暂存位置可以暂时存放待被放入加工装置进行加工处理的生料及从加工装置取出的加工处理后的熟料。

在一些实施例中，手爪装置100还包括吹气组件50，吹气组件50通过夹持件51安装于本体10上。吹气组件50用于向加工第一物料202的加工装置中的治具(以下，可以称为加工治具)吹气，该加工治具例如为加工定位工件、夹紧工件等，以吹掉加工治具上的杂质如铁屑、灰尘等，以确保物料的良率。具体地，手爪装置100通过第二手爪30将第二物料204和第三物料206抓走后且通过第一手爪20将新的第一物料202放置于加工治具之前，对加工治具进行吹气。吹气组件50可以为气管，气管与外部压缩空气装置(图未示)连接，外部压缩空气装置通过气管向加工治具吹气。吹气组件50还可以为气嘴或其他管状结构。

在一些实施方式中，本体10包括六个连接面11，本体10大致为六棱柱形。手爪装置100包括两个第一手爪20、两个第二手爪30、一个第三手爪40和一个吹气组件50。两个第一手爪20、两个第二手爪30、一个第三手爪40和一个吹气组件50分别设置于本体10的不同连接面11上，其中，两个第一手爪20分别设置在相对的两个连接面11上，两个第二手爪30分别设置在相邻的两个连接面11上。沿本体10的纵轴方向，即如图1所示的Z轴方向，两个第一手爪20错位设置，两个第二手爪30错位设置。如此，当加工治具的料穴因需要对加工刀具等进行避位而错位设置时，手爪装置100可以通过相应错位设置的两个第一手爪20和两个第二手爪30同时抓取两个第一物料202，并同时抓取两个第二物料204和两个第三物料206，从而提高手爪装置100的工作效率。

可以理解地，在其他的实施例中，本体10还可以包括更多或更少的连接面11，第一手爪20、第二手爪30、第三手爪40和吹气组件50可以相应的减少或省略，本申请实施例对此不作限定。

请一并参阅图4和图5，在一些实施例中，第二手爪30包括第二驱动件31、第三驱动件32、第三夹指33、第四夹指34、第五夹指35和第六夹指36。

第二驱动件31和第三驱动件32均连接于本体10且相互邻近设置。第三夹指33和第四夹指34相对设置且均连接于第二驱动件31，第五夹指35和第六夹指36相对设置且均连接于第三驱动件32，第二驱动件31用于驱动第三夹指33和第四夹指34相互靠近或远离以抓取或松开第二物料204，第三驱动件32用于驱动第五夹指35和第六夹指36相互靠近或远离以抓取或松开第三物料206，第二驱动件31和第三驱动件32可以同时动作，也可以先后动作。其中，第三夹指33具有与第二物料204相适配的第二仿形部331，第二仿形部331与第四夹指34相互配合以抓取或松开第二物料204，第五夹指35与第三物料206相适配。本申请实施例中，第二驱动件31和第三驱动件32与第一驱动件21为相同的结构，第二仿形部331与第一仿形部231的数量相等且结构相同。

可以理解地，在其他的实施例中，第二驱动件31和第三驱动件32与第一驱动件21还可以为不同的结构。第二驱动件31和第三驱动件32也可以为不同的结构，例如，第二驱动件31为双杆气缸，第三驱动件32由两个单杆气缸构成。

在一些实施方式中，第四夹指34面向第三夹指33的一侧、第六夹指36面向第五夹指35的一侧分别具有第二摩擦部341和第三摩擦部361，分别用于增加夹持第二物料204及第三物料206的摩擦力。第二摩擦部341、第三摩擦部361与第一摩擦部241可以相同，也可以不同。

在一些实施例中，第二手爪30还包括间隔件37。间隔件37滑动连接于第三夹指33，间隔件37用于第二手爪30抓取第二物料204和第三物料206时将第二物料204和第三物料206隔开。如此，便于分开第二物料204和第三物料206。

可以理解地，当第二手爪30误抓取第一物料202时，第一物料202会挤压间隔件37，使得间隔件37相对于第三夹指33滑动，有效避免第二手爪30误抓取第一物料202时，损伤第一物料202。如此，第二手爪30也可以抓取第一物料202。

在一些实施方式中，第二手爪30还包括弹性件38。第三夹指33开设有容纳槽332，沿间隔件37的滑动方向，容纳槽332具有相对设置的第一槽壁3321和第二槽壁3322。容纳槽332的第一槽壁3321开设有导向槽333。间隔件37包括抵持部371和间隔部372，抵持部371滑动设置于容纳槽332内，间隔部372连接于抵持部371且滑动设置于导向槽333内。沿间隔件37的滑动方向，抵持部371的横截面积大于导向槽333和间隔部372的横截面积。弹性件38位于容纳槽332内，弹性件38的一端连接于容纳槽332的第二槽壁3322，弹性件38的另一端连接于抵持部371背离间隔部372的一侧。如此，通过设置弹性件38，使得间隔件37可以弹性滑动，间隔件37受到挤压以后可以自动恢复至初始位置，从而提升第二手爪30的适用性和使用便利性。

在一些实施方式中，第二手爪30还包括盖板39。盖板39可拆卸地连接于第三夹指33且覆盖容纳槽332。如此，通过拆卸盖板39，可以对容纳槽332内的弹性件38进行维修维护；通过设置盖板39，还可以对容纳槽332内的弹性件38及抵持部371进行防护。

请参阅图6，在一些实施例中，第三手爪40可以包括第四驱动件41和两个第七夹指42。两个第七夹指42相对设置且均连接于第四驱动件41，第四驱动件41用于驱动两个第七夹指42相互靠近或远离以抓取或松开物料治具。

在一些实施方式中，第三手爪40还可以包括两个加强部43。两个加强部43分别设置于对应的第七夹指42上。如此，通过加强部43以增强第七夹指42的结构强度。

一些实施例提供的手爪装置100的一实施过程大致为：首先，外部的驱动装置带动手爪装置100移动至放置第一物料202的物料治具处。然后，手爪装置100通过第三手爪40抓取物料治具。接着，外部的驱动装置带动手爪装置100及物料治具移动至加工装置的暂存位置。接着，手爪装置100通过第一手爪20抓取第一物料202并下料至加工装置以进行加工。接着，第一物料202加工结束后，手爪装置100通过第二手爪30抓取第二物料204和第三物料206并将第二物料204和第三物料206放置在在先承载第一物料202的物料治具上，即在该物料治具中进行生熟料交换。接着，手爪装置100通过第三手爪40再次抓取全部承载有第二物料204和第三物料206的物料治具。接着，外部的驱动装置带动手爪装置100及该物料治具移动至下料处。接着，手爪装置100通过第二手爪30抓取第二物料204和第三物料206并将第二物料204和第三物料206进行下料。接着，手爪装置100通过吹气组件50对加工装置中的治具进行吹气，以吹掉加工治具上的杂质。接着，手爪装置100通过第一手爪20抓取新的第一物料202并再次放置在加工治具上。如此，循环作业，实现对物料的上下料作业。

本申请实施例提供的一些手爪装置100，通过本体10、第一手爪20、第二手爪30、第三手爪40和吹气组件50之间的配合，本体10用于与外部的驱动装置连接以及用于承载第一手爪20、第二手爪30、第三手爪40和吹气组件50。第一手爪20通过第一仿形部231可以稳定地抓取例如不规则形状的第一物料202，第二手爪30通过第二仿形部331可以稳定地抓取第一物料202加工后形成的第二物料204和第三物料206，第三手爪40用于抓取承载物料的物料治具，吹气组件50用于对加工装置中的加工治具进行吹气，以吹掉杂质。本申请实施例提供的手爪装置100的结构简单，操作方便，外部的驱动装置能够较容易地带动手爪装置100稳定地运动，手爪装置100能够稳定精确地定位并抓取物料，手爪装置100能够一次定位抓取多片物料，手爪装置100的上下料效率高，有利于提升加工效率。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种手爪装置，其特征在于，包括：

本体；及

第一手爪，所述第一手爪包括第一驱动件、支架、第一夹指和第二夹指，所述第一驱动件连接于所述本体，所述支架连接于所述第一驱动件背离所述本体的一侧，所述支架开设有贯通槽，所述第一夹指和所述第二夹指均穿过所述贯通槽连接于所述第一驱动件，且所述第一夹指和所述第二夹指相对设置，所述第一驱动件用于驱动所述第一夹指和所述第二夹指在所述贯通槽内相互靠近或远离以抓取或松开待被取放的物料，

所述第一夹指具有与所述物料相适配的第一仿形部，所述第一仿形部与所述第二夹指相互配合以抓取或松开所述物料。

2.如权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，

所述第一手爪还包括感应器，所述感应器连接于所述支架，所述感应器用于感应所述第一夹指和所述第二夹指所抓取的所述物料。

3.如权利要求1所述的手爪装置，其特征在于，

所述手爪装置还包括第二手爪；

所述第二手爪包括第二驱动件、第三驱动件、第三夹指、第四夹指、第五夹指和第六夹指；

所述第二驱动件和所述第三驱动件均连接于所述本体且相互邻近设置，所述第三夹指和所述第四夹指相对设置且均连接于所述第二驱动件，所述第五夹指和所述第六夹指相对设置且均连接于所述第三驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第三夹指和所述第四夹指相互靠近或远离以抓取或松开所述物料的一部分，所述第三驱动件用于驱动所述第五夹指和所述第六夹指相互靠近或远离以抓取或松开所述物料的另一部分，

所述第三夹指具有与所述物料相适配的第二仿形部，所述第二仿形部与所述第四夹指相互配合以抓取或松开所述物料的一部分。

4.如权利要求3所述的手爪装置，其特征在于，

所述第二夹指面向所述第一夹指的一侧、所述第四夹指面向所述第三夹指的一侧、所述第六夹指面向所述第五夹指的一侧中的至少一者具有用于增加与所述物料之间摩擦力的摩擦部。

5.如权利要求3所述的手爪装置，其特征在于，

所述第二手爪还包括间隔件，所述间隔件滑动连接于所述第三夹指，所述间隔件用于隔开所述物料的一部分和所述物料的另一部分。

6.如权利要求5所述的手爪装置，其特征在于，

所述第三夹指开设有容纳槽，所述容纳槽的第一槽壁开设有导向槽；

所述间隔件包括抵持部和间隔部；

所述第二手爪还包括弹性件；

所述抵持部滑动设置于所述容纳槽内，所述间隔部连接于所述抵持部且滑动设置于所述导向槽内；

所述弹性件位于所述容纳槽内，所述弹性件的一端连接于所述容纳槽的与所述第一槽壁相对设置的第二槽壁，所述弹性件的另一端连接于所述抵持部。

7.如权利要求3所述的手爪装置，其特征在于，

所述本体包括多个依次首尾相连的连接面，任意相邻两个所述连接面之间呈预设角度设置；

所述第一手爪和所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上。

8.如权利要求7所述的手爪装置，其特征在于，

所述第一手爪和所述第二手爪的数量均为两个，两个所述第一手爪和两个所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上；

沿所述本体的纵轴方向，两个所述第一手爪错位设置，两个所述第二手爪错位设置。

9.如权利要求7所述的手爪装置，其特征在于，

所述手爪装置还包括第三手爪，所述第三手爪、所述第一手爪和所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上，所述第三手爪用于抓取或松开承载所述物料的治具。

10.如权利要求9所述的手爪装置，其特征在于，

所述手爪装置还包括吹气组件；

所述吹气组件、所述第三手爪、所述第一手爪和所述第二手爪分别设置于所述本体的不同所述连接面上，所述吹气组件用于向与所述手爪装置外接的对所述第一手爪抓取的物料进行加工处理的加工装置中的治具吹气。

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