CN219057817U - 一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型所公开的一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站，包括机器人托盘搬运装置、机台、立体料仓与机器人本体，机器人托盘搬运装置包括工件托盘与夹持器，工件托盘的侧壁中心处设置有抓取件，夹持器包括机器人末端安装板和气动手指，气动手指包括两个夹指，两个夹指相对的侧壁均设置有第一限位部，两个第一限位部相互平移靠近以夹持抓取件，夹指与工件托盘之间通过设置有用以支撑工件托盘的支撑结构，立体料仓内设置有多个供工件托盘放置的存放板，夹持器设置于机器人本体的操作端。本实用新型的夹持器的结构简单，适配性较好，搬运时对抓取件进行自定心夹持，对工件托盘的夹持稳定性较好，提高了搬运效率。

Description

一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站

技术领域

本实用新型涉及机器人上下料设备技术领域，特别涉及一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站。

背景技术

随着现代工业的发展，自动化制造与智能制造已在许多无人化生产车间得到广泛应用。在无人化生产车间中，供料工作站包括有机器人与料仓，托盘搬运装置通常是机器人的夹持臂通过气动夹爪将装有工件的托盘取放于料仓内，料仓主要实现工件产品的存放。例如，公告为CN210756368U的实用新型公开了一种自动化上下料的柔性线，包括多关节工业机器人、书架式料仓、设置于书架式料仓内的工件托盘，工件托盘用以供工件放置，多关节工业机器的末端安装有夹持器，多关节工业机器人通过夹持器从书架式料仓的一侧处对工件托盘进行夹持以进行上下料搬运，然而，现有的托盘搬运装置多为气动夹爪并从工件托盘的上方或侧方对其进行搬运，结构复杂，适配性较差，导致夹持器在实际使用中经常出现夹爪部与工件托盘不能定心同步夹紧，夹持稳定形较差，会出现工件托盘在搬运过程中容易发生晃动甚至倾倒，降低了搬运效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种机器人托盘搬运装置以及供料工作站，夹持器的结构简单，适配性较好，搬运时对抓取件进行自定心夹持，对工件托盘的夹持稳定性较好，提高了搬运效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的一种机器人托盘搬运装置，包括工件托盘与夹持器，所述工件托盘的侧壁中心处设置有抓取件，夹持器包括机器人末端安装板和气动手指，所述气动手指包括两个夹指，所述气动手指通过气缸驱动两个所述夹指相互平移靠近或远离，两个所述夹指相对的侧壁均设置有第一限位部，两个第一限位部相互平移靠近以夹持抓取件，所述夹指与所述工件托盘之间通过设置有支撑结构，以支撑所述工件托盘。

优选的，所述抓取件的两侧均设置有第二限位部，所述第二限位部为呈V形的凹槽部，所述第二限位部与所述第一限位部凹凸配合。

优选的，所述支撑结构包括限位件与分叉部，两个所述限位件以所述抓取件为中心对称设置于所述工件托盘的侧壁处，所述限位件沿所述工件托盘的侧壁长度方向延伸，所述分叉部设置于所述夹指的端部处，所述限位件滑移连接于所述分叉部的两端内壁处。

优选的，所述工件托盘的侧壁开设有供所述限位件插接的第一安装槽，所述限位件通过螺钉与所述第一安装槽拆卸式连接。

优选的，所述工件托盘的侧壁开设有供所述抓取件插接的第二安装槽，所述抓取件通过螺钉与所述第二安装槽拆卸式连接。

本实用新型还提供的一种供料工作站，包括如上所述的机器人托盘搬运装置、机台、立体料仓与机器人本体，所述立体料仓内设置有多个供工件托盘放置的存放板，所述夹持器设置于所述机器人本体的操作端。

优选的，所述立体料仓拆卸式连接于所述机台的一侧，所述机器人本体包括安装座、机械臂与示教器，所述机械臂与所述示教器电性连接且二者通过所述安装座拆卸式连接于所述机台的另一侧，所述机械臂的操作端与所述机器人末端安装板拆卸式连接。

优选的，所述立体料仓的顶面设置有中转板，所述中转板与各所述存放板均设置有支撑模块，支撑模块包括两个对称设置的第一支撑部、两个对称设置的第二支撑部，所述第一支撑部相对侧与两个所述第二支撑部的相对侧均开设有包角槽，所述包角槽的内槽壁分别与所述工件托盘的边角部相抵触。

优选的，所述中转板与各所述存放板均贯通有沿所述工件托盘的边长方向延伸的调整槽，所述第一支撑部通过螺钉与所述调整槽连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：夹持器通过机器人末端安装板拆卸式连接于机器人的操作端处，结构简单，适配性较好，当机器人搬运工件托盘时，夹持器靠近工件托盘，所述抓取件的端部位于两个所述夹指之间处，气缸驱动两个夹指相互平移靠近以夹持抓取件，抓取件位于工件托盘的侧壁中部，以便夹持器实现对抓取件进行自定心夹持，配合支撑结构，提高该托盘搬运装置对工件托盘的夹持稳定性与牢固性，一定程度上可避免工件托盘在搬运过程中因外力作用而发生晃动，确保搬运工作的顺利进行，提高了搬运效率。

附图说明

图1是实施例的机器人托盘搬运装置的结构示意图；

图2是图1的剖视图；

图3是实施例的工件托盘的结构示意图；

图4是实施例的夹持器的结构示意图；

图5是实施例的供料工作站的结构示意图一；

图6是实施例的供料工作站的结构示意图二；

图7是实施例的中转板的结构示意图；

图8是实施例的存放板的结构示意图。

图中：1、工件本体；2、工件托盘；3、夹持器；31、机器人末端安装板；32、气动手指；4、抓取件；5、夹指；6、第一限位部；7、第二限位部；8、支撑结构；81、限位件；82、分叉部；9、第一安装槽；10、第二安装槽；11、机台；12、立体料仓；13、机器人本体；131、安装座；132、机械臂；133、示教器；14、存放板；15、中转板；16、第一支撑部；17、第二支撑部；18、包角槽；19、调整槽；20、校正销；21、校正部；22、滑轨；23、锁定机构；24、限位凹槽；25、工具架；26、光电传感器；27、第一挂架；28、第二挂架；29、集水盘；30、拉手。

具体实施方式

下面通过实施例结合附图对本实用新型作进一步的描述。

参考图1、图2、图3、图4，一种机器人托盘搬运装置，包括工件托盘2与夹持器3，工作托盘供工件本体1放置，工作托盘的侧壁中心处设置有抓取件4，夹持器3包括机器人末端安装板31和气动手指32，气动手指32是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，为现有技术，在此不作详细赘述。气动手指32包括两个夹指5，气动手指32通过气缸驱动两个夹指5相互平移靠近或远离，用以夹持或松开抓取件4。夹持器3通过机器人末端安装板31拆卸式连接于机器人的操作端处，以便机器人通过气动手指32夹持抓取件4以搬运工件托盘2。

抓取件4呈直线向外延伸，工件托盘2的侧壁开设有供抓取件4插接的第二安装槽10，抓取件4通过螺钉与第二安装槽10拆卸式连接，以便工作人员在工作托盘上拆装抓取件4，根据需求替换抓取件4。抓取件4和夹持器3的可拆卸结构，使得该托盘搬运装置结构简单，适配性较好。

两个夹指5相对的侧壁均设置有第一限位部6，第一限位部6为呈V形结构的凸出部，抓取件4的两侧均设置有第二限位部7，第二限位部7为V形的凹槽部，凹槽部的内壁与凸出部的外壁相贴合，以使第一限位部6与第二限位凹凸配合，当机器人搬运工件托盘2时，夹持器3靠近工件托盘2，抓取件4的端部位于两个夹指5之间处，气缸驱动两个夹指5相互平移靠近以夹持抓取件4并通过第一限位部6与第二限位部7的凹凸配合，实现对抓取件4进行自定心夹持，气动手指32通过第一限位部6和第二限位部7的凹凸配合限位抓取件4，一定程度上可避免工件托盘2在搬运过程中因外力冲击而左右晃动。

夹指5与工件托盘2之间通过设置有支撑结构8，以支撑工件托盘2。支撑结构8包括限位件81与分叉部82，两个限位件81以抓取件4为中心对称设置于工件托盘2的侧壁处，工件托盘2的侧壁开设有供限位件81插接的第一安装槽9，限位件81通过螺钉与第一安装槽9拆卸式连接，以便工作人员在工作托盘上拆装限位件81，根据需求替换限位件81。

限位件81沿工件托盘2的侧壁长度方向延伸，分叉部82设置于夹指5的端部处，在两个夹指5对抓取件4进行自定心夹持的过程中，限位件81滑移连接于分叉部82的两端内壁处，用以辅助引导两个夹指5的平移，限位件81与分叉部82的两端内壁相抵触，避免两个夹指5直接夹持于工件托盘2以保护工件托盘2，当两个夹指5夹持抓取件4时，分叉部82用以限制限位件81，从而防止工件托盘2上下晃动，气动手指32夹持抓取部并与支撑结构8的相互配合，提高该托盘搬运装置对工件托盘2的夹持稳定性与牢固性，一定程度上可避免工件托盘2在搬运过程中因外力作用而发生晃动，确保搬运工作的顺利进行，提高了搬运效率。

参考图5、图6、图7、图8，本实施例提供的一种供料工作站，包括如上的机器人托盘搬运装置、机台11、立体料仓12与机器人本体13，立体料仓12的外壁设置有工具架25，用以供放置工具或其它物品。立体料仓12内设置有多个供工件托盘2放置的存放板14，立体料仓12拆卸式连接于机台11的一侧，机器人本体13包括安装座131、机械臂132与示教器133，机械臂132与示教器133电性连接且二者通过安装座131拆卸式连接于机台11的另一侧，以使机器人本体13与立体料仓12位置错开，机台11的顶面设置有集水盘29，用以收集滴落至机台11上的液体并将其排出外部。

机械臂132的操作端与机器人末端安装板31拆卸式连接，机器人本体13为协作机器人，工作人员可通过示教器133进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用，机械臂132通过夹持器3对工件托盘2进行搬运作业，安装座131设置有第一挂架27，立体料仓12的外壁设置有第二挂架28，示教器133可悬置于第一挂架27或第二挂架28上。

立体料仓12的内壁对应存放板14的两侧处均设装有滑轨22，滑轨22的滑块与存放板14的底部连接，以使存放板14在立体料仓12的两侧来回滑移，引导存放板14的滑移方向。存放板14的一侧设置有拉手30，以供工作人员抓握拉手30以拉推对应的存放板14。立体料仓12的内壁设置有锁定机构23，存放板14的两侧均设置有限位凹槽24，锁定机构23为手动夹钳，对设备，物件进行定位的机械装置，为现有技术，在此不作详细赘述。锁定机构23的锁定部穿过立体料仓12并伸入限位凹槽24内，以锁定存放板14，防止锁定后的存放板14在立体料仓12内滑移。立体料仓12的内壁对应各存放板14处还设置有光电传感器26，光电传感器26可与外接的控制器电性连接，各光电传感器26的感应端分别与各存放板14的顶面对应，用以检测存料板的位置情况，光电传感器26为现有技术，在此不作详细赘述。

机器人末端安装板31靠近抓取件4的侧壁设置有校正销20，各存放板14的侧壁两端均开设有与校正销20配合的校正部21，当机器人本体13抓取料动作时，通过校正销20与校正部21的对位，以校正机器臂抓取料的位置，起到定位作用，为现有技术，在此不作详细赘述。

立体料仓12的顶面设置有中转板15，中转板15与各存放板14均设置有多个支撑模块，支撑模块包括两个对称设置的第一支撑部16、两个对称设置的第二支撑部17，第一支撑部16相对侧与两个第二支撑部17的相对侧均开设有包角槽18，包角槽18的内槽壁分别与工件托盘2的边角部相抵触，以供工件托盘2放置。中转板15与各存放板14均贯通有沿工件托盘2的边长方向延伸的调整槽19，第一支撑部16通过螺钉与调整槽19连接，螺钉露出调整槽19的端部螺纹连接有螺母，以锁定第一支撑部16的位置，工作人员可根据工件托盘2的规格平移调整第一支撑部16在调整槽19上的位置后锁定。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人托盘搬运装置，其特征是：包括工件托盘(2)与夹持器(3)，所述工件托盘(2)的侧壁中心处设置有抓取件(4)，夹持器(3)包括机器人末端安装板(31)和气动手指(32)，所述气动手指(32)包括两个夹指(5)，所述气动手指(32)通过气缸驱动两个所述夹指(5)相互平移靠近或远离，两个所述夹指(5)相对的侧壁均设置有第一限位部(6)，两个所述第一限位部(6)相互平移靠近以夹持所述抓取件(4)，所述夹指(5)与所述工件托盘(2)之间通过设置有支撑结构(8)，以支撑所述工件托盘(2)。

2.根据权利要求1所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述抓取件(4)的两侧均设置有第二限位部(7)，所述第二限位部(7)为呈V形的凹槽部，所述第二限位部(7)与所述第一限位部(6)凹凸配合。

3.根据权利要求1所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述支撑结构(8)包括限位件(81)与分叉部(82)，两个所述限位件(81)以所述抓取件(4)为中心对称设置于所述工件托盘(2)的侧壁处，所述限位件(81)沿所述工件托盘(2)的侧壁长度方向延伸，所述分叉部(82)设置于所述夹指(5)的端部处，所述限位件(81)滑移连接于所述分叉部(82)的两端内壁处。

4.根据权利要求3所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述工件托盘(2)的侧壁开设有供所述限位件(81)插接的第一安装槽(9)，所述限位件(81)通过螺钉与所述第一安装槽(9)拆卸式连接。

5.根据权利要求1所述的机器人托盘搬运装置，其特征是：所述工件托盘(2)的侧壁开设有供所述抓取件(4)插接的第二安装槽(10)，所述抓取件(4)通过螺钉与所述第二安装槽(10)拆卸式连接。

6.一种供料工作站，其特征是：包括如权利要求1至4任一项所述的机器人托盘搬运装置、机台(11)、立体料仓(12)与机器人本体(13)，所述立体料仓(12)内设置有多个供工件托盘(2)放置的存放板(14)，所述夹持器(3)设置于所述机器人本体(13)的操作端。

7.根据权利要求6所述的供料工作站，其特征是：所述立体料仓(12)拆卸式连接于所述机台(11)的一侧，所述机器人本体(13)包括安装座(131)、机械臂(132)与示教器(133)，所述机械臂(132)与所述示教器(133)电性连接且二者通过所述安装座(131)拆卸式连接于所述机台(11)的另一侧，所述机械臂(132)的操作端与所述机器人末端安装板(31)拆卸式连接。

8.根据权利要求6所述的供料工作站，其特征是：所述立体料仓(12)的顶面设置有中转板(15)，所述中转板(15)与各所述存放板(14)均设置有支撑模块，支撑模块包括两个对称设置的第一支撑部(16)、两个对称设置的第二支撑部(17)，所述第一支撑部(16)相对侧与两个所述第二支撑部(17)的相对侧均开设有包角槽(18)，所述包角槽(18)的内槽壁分别与所述工件托盘(2)的边角部相抵触。

9.根据权利要求8所述的供料工作站，其特征是：所述中转板(15)与各所述存放板(14)均贯通有沿所述工件托盘(2)的边长方向延伸的调整槽(19)，所述第一支撑部(16)通过螺钉与所述调整槽(19)连接。

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