CN210500314U - 一种双爪式轮毂搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双爪式轮毂搬运机械手，包括手爪框架，左双头气缸、右双头气缸、手指过渡板、V型轮；所述左双头气缸、所述右双头气缸安装在所述手爪框架两侧；所述左双头气缸、所述右双头气缸的外端连接所述手指过渡板，所述手指过渡板形成轮毂夹爪，所述V型轮安装在所述手指过渡板上；所述左双头气缸、所述右双头气缸运动带动所述手指过渡板开合。本实用新型左右对称双爪设计，结构简单，设计合理，能够提高机器人在搬运和上下料时的精度和效率，节省加工周期。使用位移传感器检测手爪的夹持状态，提高手爪工作的可靠性，避免搬运时轮毂的滑落和意外的发生。
Description
技术领域
本实用新型属于铝合金铸造轮毂自动生产技术领域，特别是设计一种双爪式铝合金铸造轮毂搬运机械手。
背景技术
随着企业制造自动化程度的不断提高，目前轮毂生产过程中的搬运工作已经逐渐由机器人代替人工搬运。目前轮毂普遍采用混线生产，这就要求机械手能够搬运不同大小的轮毂，同时企业对生产过程效率和产品质量的要求越来越高，这就要求轮毂搬运机械手拥有更高的精度、效率和可靠性。
发明内容
针对上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种铝合金轮毂搬运机械手，该机械手包含两个手爪，能够一次搬运两个轮毂，提高生产效率。
而且能够搬运不同大小的轮毂，无需更换夹具；
本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的：一种双爪式轮毂搬运机械手，包括手爪框架，左双头气缸、右双头气缸、手指过渡板、V型轮；
左双头气缸、右双头气缸安装在手爪框架两侧；左双头气缸、右双头气缸的外端连接有手指过渡板，手指过渡板形成轮毂夹爪，V型轮安装在手指过渡板上；左双头气缸、右双头气缸运动带动手指过渡板开合。
进一步的，为了同时能够检测手爪的状态，保证装夹可靠，避免搬运时轮毂的滑落和意外的发生，手爪框架上安装有左位移传感器和右位移传感器，左位移传感器的测量滑块通过连接支架与左双头气缸的气缸滑块连接；右位移传感器的测量滑块通过连接支架与右双头气缸的气缸滑块连接。
进一步的，左双头气缸或右双头气缸的两个气缸滑块做对称运动，驱动手指过渡板的抱紧和放松，实现V型轮对轮毂的夹紧的放松动作。
为进一步加强轮毂夹持的稳定性，每个手指过渡板设置两个V型轮。
为了进一步提高夹持精度，左位移传感器和/或右位移传感器为磁致伸缩位移传感器，用来测量双头气缸滑块的位置。
进一步的，轮毂搬运机械手通过手爪框架上的法兰盘与工业机器人本体的安装连接。
本实用新型通过V型轮夹持轮毂，提高夹持精度，左右对称双爪设计，结构简单，设计合理，能够提高机器人在搬运和上下料时的精度和效率，节省加工周期。使用位移传感器检测手爪的夹持状态，提高手爪工作的可靠性，避免搬运时轮毂的滑落和意外的发生。
附图说明
图1为本实用新型实施例的双爪式轮毂搬运机械手主视图。
图2为本实用新型实施例的双爪式轮毂搬运机械手俯视图。
图3为本实用新型实施例的双爪式轮毂搬运机械手立体结构图。
图4为本实用新型实施例的双爪式轮毂搬运机械手底面局部示意图。
图中：1为手爪框架，2为法兰盘，3为右双头气缸，4为手指过渡板，5为V型轮，6为轮毂，7为左双头气缸，8为右位移传感器，9为测量滑块，10为连接支架，11为气缸滑块。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明。
图1和图2，是本实用新型的结构示意图，一种双爪式铝合金铸造轮毂6搬运机械手，包括手爪框架1，右双头气缸3，手指过渡板4，V型轮5，左双头气缸7，位移传感器，连接支架10；手爪框架1用于连接左双头气缸7、右双头气缸3，手爪框架1通过法兰盘2与机器人本体连接，左双头气缸7和右双头气缸3安装在手爪框架1的左右两侧，且关于手爪框架1对称；左双头气缸7和右双头气缸3的气缸滑块11上分别装有手指过渡板4；V型轮5通过小轴安装在手指过渡板4上。机械手到达预定位置后，通过压缩空气驱动左双头气缸7或右双头气缸3实现手指过渡板4的抱紧与放松。手爪框架1两侧形成的两个手爪独立工作，提高生产效率。手指过渡板4上装有四个V型轮5，在搬运大小不同的轮毂6时有较好的适应性，手指过渡板4通过V型轮5对轮毂6的多点定位保证轮毂6在机床上装夹的精度和可靠性。
位移传感器安装手爪框架上，包括左位移传感器、右位移传感器，左位移传感器的测量滑块9通过连接支架10与左双头气缸7的气缸滑块11连接；右位移传感器8的测量滑块9通过连接支架10与右双头气缸3的气缸滑块11连接。用于检测气缸滑块11的位移，以便确定手爪的状态。
手爪抱紧轮毂6时，位移传感器将测得的气缸滑块11位置传输到控制器中，控制器判断气缸滑块11的实际位置与期望位置是否一致，从而判断手爪的夹紧状态，控制器发送是否允许下一步动作的信号给机器人，避免在手爪未夹紧或未抓到轮毂6时移动机械手，造成轮毂6脱落和设备损坏。同理，手爪打开时，位移传感器将测得的气缸滑块11位置传输到控制器中，控制器判断气缸滑块的实际位置与期望位置是否一致，从而判断手爪是否打开到位，控制器发送是否允许下一步动作的信号给机器人，避免在手爪未打开到位时移动机械手，造成轮毂6和设备的损坏。
以上的实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内。
Claims (6)
1.一种双爪式轮毂搬运机械手，其特征在于：包括手爪框架，左双头气缸、右双头气缸、手指过渡板、V型轮；
所述左双头气缸、所述右双头气缸安装在所述手爪框架两侧；所述左双头气缸、所述右双头气缸的外端连接所述手指过渡板，所述手指过渡板形成轮毂夹爪，所述V型轮安装在所述手指过渡板上；所述左双头气缸、所述右双头气缸运动带动所述手指过渡板开合。
2.根据权利要求1所述的双爪式轮毂搬运机械手，其特征在于：
所述手爪框架上安装有左位移传感器和右位移传感器，所述左位移传感器的测量滑块通过连接支架与所述左双头气缸的气缸滑块连接；所述右位移传感器的测量滑块通过连接支架与所述右双头气缸的气缸滑块连接。
3.根据权利要求2所述的双爪式轮毂搬运机械手，其特征在于：
所述左双头气缸或所述右双头气缸的两个气缸滑块做对称运动，驱动所述手指过渡板的抱紧和放松，实现所述V型轮对轮毂的夹紧的放松动作。
4.根据权利要求1或3所述的双爪式轮毂搬运机械手，其特征在于：
每个所述手指过渡板设置两个V型轮。
5.根据权利要求2所述的双爪式轮毂搬运机械手，其特征在于：
所述左位移传感器和/或所述右位移传感器为磁致伸缩位移传感器，用来测量双头气缸滑块的位置。
6.根据权利要求1所述的双爪式轮毂搬运机械手，其特征在于：
轮毂搬运机械手通过所述手爪框架上的法兰盘与工业机器人本体的安装连接。
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| CN (1) | CN210500314U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113021390A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-06-25 | 浙江师范大学 | 轮毂双工位夹爪和控制方法 |
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2019
- 2019-08-16 CN CN201921332611.0U patent/CN210500314U/zh active Active
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