CN209717714U - 一种自动抓取机械手 - Google Patents

Abstract

一种自动抓取机械手，涉及自动化智能制造设备的技术领域。本实用新型包括型材框架、抓取机构、检测组件、缓冲组件、连接组件、辅助支撑、标定组件，型材框架的一端设置标定组件，型材框架设置若干个抓取机构，每个抓取机构上设置缓冲组件，型材框架上设置若干个辅助支撑，检测组件、连接组件分别与型材框架连接。本实用新型目的是提供一种结构简单，能够自动检测，适用多种产品抓取，抓取搬运准确可靠的自动抓取机械手。

Description

一种自动抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化智能制造设备的技术领域。

背景技术

在机械制造过程中，为了能够代替人的繁重劳动以实现机械化和自动化，尤其是在有害环境下的操作，会使用到机械手。随着智能制造的大规模发展，机械手的应用越来越广泛。机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，从而完成自动操作。

专利号为CN201711404396.6，发明名称为：一种具有多气缸的全方位工件抓取装置，该实用新型涉及一种具有多气缸的全方位工件抓取装置，包括有第一摆动气缸、第一气缸连接板、导杆气缸、第二气缸连接板、第二摆动气缸、第二气缸连接板、夹取机构及平台，平台上放置工件。该发明结构简单，可通过多个气缸的驱动实现对工件的全方位抓取，节省了人力物力。但也存在一个缺点：虽然该抓取装置灵活且结构简单，但无法满足多种产品的抓取，且无法满足自动检测的目的，因此无法保证抓取搬运的准确性和可靠性。

发明内容

本实用新型目的是提供一种结构简单，能够自动检测，适用多种产品抓取，抓取搬运准确可靠的自动抓取机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动抓取机械手，包括型材框架、抓取机构、检测组件、缓冲组件、连接组件、辅助支撑、标定组件，型材框架的一端设置标定组件，型材框架设置若干个抓取机构，每个抓取机构上设置缓冲组件，型材框架上设置若干个辅助支撑，检测组件、连接组件分别与型材框架连接。

进一步，本实用新型的抓取机构包括气缸、气缸连接件、夹爪垫块、夹爪，气缸布置在型材框架上，气缸通过气缸连接件与夹爪连接，夹爪上布置夹爪垫块。

进一步，本实用新型的缓冲组件包括缓冲支架、缓冲器，缓冲支架与气缸连接件连接，缓冲支架上布置缓冲器。

进一步，本实用新型的检测组件包括电容传感器、安装支架，电容传感器设置在安装支架上，安装支架与型材框架连接。

进一步，本实用新型的连接组件包括连接支撑块、连接板、连接块，型材框架与连接支撑块的一侧连接，连接支撑块另一侧布置连接板，连接板上布置连接块。

进一步，本实用新型的辅助支撑包括铝型材、支撑块，铝型材的一端与型材框架连接，铝型材的另一端连接支撑块。

进一步，本实用新型的标定组件包括保护套、标定销、连接板，连接板的一侧与型材框架连接，连接板的另一侧与标定销的一端连接，标定销的另一端连接保护套。

本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比具有如下优点：

1、本实用新型通过布置在型材框架上的抓取机构对工件的抓取，实现了自动化、智能化。

2、本实用新型采用缓冲组件、辅助支撑保证抓取的稳定性，缓冲组件对气缸进行保护，避免工件在输送线上运动时与气缸产生碰撞。结构简单，操作方便。

3、本实用新型在型材框架上对称设置多个抓取机构，实现多种产品的抓取及搬运，扩大了使用范围。

4、本实用新型采用检测组件对工件的位置进行检测工件，保证抓取搬运过程的可靠性，实现了自动检测，自动化、智能化程度更高。

5、本实用新型通过连接组件与机器人的连接，标定组件对工件在运输线上移动方向和与垂直方向的角度进行判断，并将数据传输至机器人，自动生成机器人抓手的运动坐标，抓取效果更好，抓取搬运准确可靠。

附图说明

图1是本实用新型的总装结构示意图。

图2是本实用新型的具体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案进行详细说明：

如图1所示，一种自动抓取机械手，包括型材框架1、抓取机构2、检测组件3、缓冲组件4、连接组件5、辅助支撑7、标定组件8，型材框架1的一端设置标定组件8，型材框架1设置若干个抓取机构2，每个抓取机构2上设置缓冲组件4，型材框架1上设置若干个辅助支撑7，检测组件3、连接组件5分别与型材框架1连接。辅助支撑7与型材框架1通过型材与型材连接，支撑缓冲组件4与辅助支撑7通过型材与折弯铝板连接。

如图2所示，本实用新型的抓取机构2包括气缸2-1、气缸连接件2-2、夹爪垫块2-3、夹爪2-4，气缸2-1布置在型材框架1上，气缸2-1通过气缸连接件2-2与夹爪2-4连接，夹爪2-4上布置夹爪垫块2-3。

如图2所示，本实用新型的缓冲组件4包括缓冲支架4-1、缓冲器4-2，缓冲支架4-1与气缸连接件2-2连接，缓冲支架4-1上布置缓冲器4-2。

如图2所示，本实用新型的检测组件3包括电容传感器3-1、安装支架3-2，电容传感器3-1设置在安装支架3-2上，安装支架3-2与型材框架1连接。

如图2所示，本实用新型的连接组件5包括连接支撑块5-1、连接板5-2、连接块5-3，型材框架1与连接支撑块5-1的一侧连接，连接支撑块5-1另一侧布置连接板5-2，连接板5-2上布置连接块5-3。

如图2所示，本实用新型的辅助支撑7包括铝型材7-1、支撑块7-2，铝型材7-1的一端与型材框架1连接，铝型材7-1的另一端连接支撑块7-2。

如图2所示，本实用新型的标定组件8包括保护套8-1、标定销8-2、连接板8-3，连接板8-3的一侧与型材框架1连接，连接板8-3的另一侧与标定销8-2的一端连接，标定销8-2的另一端连接保护套8-1。

本实用新型在使用时，首先气缸张开，到达工件位，工件随着输送线运动至待抓取的位置，缓冲组件4、辅助支撑7作用在工件上，缓冲组件4是防止工件在输送线上移动的过程中对气缸发生触碰，保护气缸；缓冲组件4、辅助支撑7保证了抓取的稳定性。当检测组件3自动检测到工件时，气缸自动动作，抓手闭合，抓取工件到合适位置。搬运过程中，检测组件3自动检测工件的情况，并实时反馈给系统。本产品适用于3种不同的产品，产品分左右件。整体抓手到达的位置通过外加机械手（如机器人）实现。标定组件8对工件在运输线上移动方向和垂直方向的角度进行判断，并将数据传输至机器人，自动生成机器人抓手的运动坐标，抓取效果更好。

Claims (7)

1.一种自动抓取机械手，其特征在于包括型材框架（1）、抓取机构（2）、检测组件（3）、缓冲组件（4）、连接组件（5）、辅助支撑（7）、标定组件（8），型材框架（1）的一端设置标定组件（8），型材框架（1）设置若干个抓取机构（2），每个抓取机构（2）上设置缓冲组件（4），型材框架（1）上设置若干个辅助支撑（7），检测组件（3）、连接组件（5）分别与型材框架（1）连接。

2.根据权利要求1所述的自动抓取机械手，其特征在于上述抓取机构（2）包括气缸（2-1）、气缸连接件（2-2）、夹爪垫块（2-3）、夹爪（2-4），气缸（2-1）布置在型材框架（1）上，气缸（2-1）通过气缸连接件（2-2）与夹爪（2-4）连接，夹爪（2-4）上布置夹爪垫块（2-3）。

3.根据权利要求1或2所述的自动抓取机械手，其特征在于上述缓冲组件（4）包括缓冲支架（4-1）、缓冲器（4-2），缓冲支架（4-1）与气缸连接件（2-2）连接，缓冲支架（4-1）上布置缓冲器（4-2）。

4.根据权利要求1所述的自动抓取机械手，其特征在于上述检测组件（3）包括电容传感器（3-1）、安装支架（3-2），电容传感器（3-1）设置在安装支架（3-2）上，安装支架（3-2）与型材框架（1）连接。

5.根据权利要求1所述的自动抓取机械手，其特征在于上述连接组件（5）包括连接支撑块（5-1）、连接板（5-2）、连接块（5-3），型材框架（1）与连接支撑块（5-1）的一侧连接，连接支撑块（5-1）另一侧布置连接板（5-2），连接板（5-2）上布置连接块（5-3）。

6.根据权利要求1所述的自动抓取机械手，其特征在于上述辅助支撑（7）包括铝型材（7-1）、支撑块（7-2），铝型材（7-1）的一端与型材框架（1）连接，铝型材（7-1）的另一端连接支撑块（7-2）。

7.根据权利要求1所述的自动抓取机械手，其特征在于上述标定组件（8）包括保护套（8-1）、标定销（8-2）、连接板（8-3），连接板（8-3）的一侧与型材框架（1）连接，连接板（8-3）的另一侧与标定销（8-2）的一端连接，标定销（8-2）的另一端连接保护套（8-1）。