CN205363936U - 钢筋和管件共用型机械抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种钢筋和管件共用型机械抓手，属一种机械手部件，包括横梁架，横梁架上还设有安装盘，且横梁架上还设有多个支架，支架上呈横向与纵向的安装有多个抓手，抓手均与驱动装置动力连接；且支架上还安装有电子检测装置，电子检测装置接入电控箱。通过在横梁架的支架上呈横向与纵向安装多个抓手，使得抓手可设置为不同的尺寸，分别抓取对应尺寸的工件，而横向与纵向位置安装的抓手亦可实现不同的空间位置抓取；并且不同抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的电子检测装置来检测是否已抓取相应的工件，以确保精度要求，降低了错抓漏抓的几率；同时本实用新型的结构简单，可在各类机械手系统中安装使用，应用范围广阔。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手部件，更具体的说，本实用新型主要涉及一种钢筋和管件共用型机械抓手。
背景技术
随着工业自动化理念越来越普及，工业机器人越来越得到人们的青睐。机器人手爪抓手是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的不同，分为搬运用、加工用、测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置，用来抓取或吸附被搬运的物体；加工用手爪是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机械手附加装置，用来进行相应的加工作业；测量用手爪是装有测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。而现目前所应用的机械抓手虽然在一定程度上能够满足生产需要，提高了加工精度和生产效率。但是抓手只能抓举一种直径一样的工件，随着产品种类的日益丰富和精度要求的提高，为了节约生产成本，不可能生产一种产品就要设计制作一个相应抓手与之对应。而且有的生产加工线就必须需要实现机械抓手的共用，才能够满足生产需求，且还需要有精度检测装置已达到精度方面的要求。
实用新型内容
本实用新型的目的之一在于针对上述不足，提供一种钢筋和管件共用型机械抓手，以期望解决现有技术中机械抓手仅可抓取一种直径一样的工件，不能适应部分生产加工线上的机械抓手共用等技术问题。
为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
本实用新型所提供的一种钢筋和管件共用型机械抓手，包括横梁架，所述横梁架上还设有安装盘，且所述横梁架上还设有多个支架，所述支架上呈横向与纵向的安装有多个抓手，所述抓手均与驱动装置动力连接；且所述支架上还安装有电子检测装置，所述电子检测装置接入电控箱，用于由电子检测装置采集到位信号传输至电控箱内的运动控制器，由运动控制器控制驱动装置的启停。
作为优选，进一步的技术方案是：所述多个抓手中包括横向安装的第一抓手与纵向安装的第二抓手，所述第一抓手与第二抓手均为多个，且分别安装于横梁架外侧的支架上。
更进一步的技术方案是：所述横梁架的支架上安装抓手的位置附近均安装有与之配套的电子检测装置。
更进一步的技术方案是：所述横梁架上还设有内侧支架，所述内侧支架上也安装有电子检测装置。
更进一步的技术方案是：所述驱动装置是气缸，所述多个抓手均与各自的气缸输出端动力连接，所述气缸均与各自的电磁阀相连通，所述电磁阀均接入电控箱内的运动控制器，用于由运动控制器控制电磁阀的开启与关闭。
更进一步的技术方案是：所述安装盘为法兰盘。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果之一是：通过在横梁架的支架上呈横向与纵向安装多个抓手，使得抓手可设置为不同的尺寸，分别抓取对应尺寸的工件，而横向与纵向位置安装的抓手亦可实现不同的空间位置抓取；并且不同抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的电子检测装置来检测是否已抓取相应的工件，以确保精度要求，降低了错抓漏抓的几率；同时本实用新型所提供的一种钢筋和管件共用型机械抓手结构简单，可在各类机械手系统中安装使用，应用范围广阔。
附图说明
图1为用于说明本实用新型一个实施例的结构示意图；
图中，1为横梁架、2为支架、3为驱动装置、4为电子检测装置、5为电控箱、6为第一抓手、7为第二抓手、8为电磁阀、9为安装盘。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。
参考图1所示，本实用新型的一个实施例是一种钢筋和管件共用型机械抓手，包括横梁架1，该横梁架1上还设有安装盘9，该安装盘9可直接采用法兰盘，进而可方便的与机械手臂安装；并且前述横梁架1上还需设置多个支架2；更为重要的是，在前述支架2上呈横向与纵向的安装多个抓手，并且将抓手均与驱动装置3动力连接；另一方面，为了提升进度，还需在支架2上还安装电子检测装置4，并将电子检测装置4接入电控箱5，用于由电子检测装置4采集到位信号传输至电控箱5内的运动控制器，由运动控制器控制驱动装置3的启停。
优选的是，为便于控制且快速输出动力，可采用气缸作为上述的驱动装置3，并将多个抓手均与各自的气缸输出端动力连接，而气缸还需均与各自的电磁阀8相连通，将电磁阀8均接入电控箱5内的运动控制器，进而则可由运动控制器控制电磁阀8的开启与关闭。
在本实施例中，通过在横梁架1的支架2上呈横向与纵向安装多个抓手，使得抓手可设置为不同的尺寸，分别抓取对应尺寸的工件，而横向与纵向位置安装的抓手亦可实现不同的空间位置抓取；亦可通过电子检测装置4提升抓手抓取工件的精度。
根据本实用新型的另一实施例，上述多个抓手分为横向安装的第一抓手6与纵向安装的第二抓手7，并且正如图1所示出的，第一抓手6与第二抓手7均为多个，且分别安装于横梁架1外侧的支架2上；同样的，横梁架1的支架2上安装抓手的位置附近均安装有与之配套的电子检测装置4；即不同抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的电子检测装置4来检测是否已抓取相应的工件，以确保精度要求，降低错抓与漏抓的几率。
进一步的，上述横梁架1上还设有内侧的支架2，该内侧的支架2上也安装有电子检测装置4，进而可通过内侧的支架2上的电子检测装置4检测抓手向下移动时的到位指令，并且，前述的电子检测装置4可直接采用本领域中通用的传感器。
再参考图1所示，本实用新型上述优选的一个实施例在实际使用中，当定位传送带上传感器检测到需码跺工件或产品时，反馈信号到电控箱5内的运动控制器，运动控制器发出指令使控制气缸的电磁阀关闭，此时气缸迅速动作，支架2上抓手的手指张开；手指张开后，横梁架1与支架2整体的位置下降，使抓手的手指伸进传送带两辊子的空隙中，当完全定位后，气缸复位使手指闭合，即可抓取工件；为保证一定的抓取力，另一方面，作为末端执行器的横梁架1与支架2在放置产品或工件时，其过程与前述的抓取工件过程类似，此处不再详述。
除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。
尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。
Claims (6)
1.一种钢筋和管件共用型机械抓手，包括横梁架（1），所述横梁架（1）上还设有安装盘（9），且所述横梁架（1）上还设有多个支架（2），其特征在于：所述支架（2）上呈横向与纵向的安装有多个抓手，所述抓手均与驱动装置（3）动力连接；且所述支架（2）上还安装有电子检测装置（4），所述电子检测装置（4）接入电控箱（5），用于由电子检测装置（4）采集到位信号传输至电控箱（5）内的运动控制器，由运动控制器控制驱动装置（3）的启停。
2.根据权利要求1所述的钢筋和管件共用型机械抓手，其特征在于：所述多个抓手中包括横向安装的第一抓手（6）与纵向安装的第二抓手（7），所述第一抓手（6）与第二抓手（7）均为多个，且分别安装于横梁架（1）外侧的支架（2）上。
3.根据权利要求1或2所述的钢筋和管件共用型机械抓手，其特征在于：所述横梁架（1）的支架（2）上安装抓手的位置附近均安装有与之配套的电子检测装置（4）。
4.根据权利要求3所述的钢筋和管件共用型机械抓手，其特征在于：所述横梁架（1）上还设有内侧的支架（2），所述内侧的支架（2）上也安装有电子检测装置（4）。
5.根据权利要求1或2所述的钢筋和管件共用型机械抓手，其特征在于：所述驱动装置（3）是气缸，所述多个抓手均与各自的气缸输出端动力连接，所述气缸均与各自的电磁阀（8）相连通，所述电磁阀（8）均接入电控箱（5）内的运动控制器，用于由运动控制器控制电磁阀（8）的开启与关闭。
6.根据权利要求1或2所述的钢筋和管件共用型机械抓手，其特征在于：所述安装盘（9）为法兰盘。
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