CN110757035A - 一种工业过滤器自动焊接生产线系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业过滤器自动焊接生产线系统，包括第一毛坯件输送台、第一法兰输送台、半成品下料输送台、第一成品下料输送台；第一搬运机器人、第二搬运机器人、第三搬运机器人、第一焊接机器人、第二焊接机器人、第三焊接机器人、第四焊接机器人、工业视觉系统；所述第一毛坯件输送台、第一法兰输送台、半成品下料输送台、第一成品下料输送台并排设置；所述第一搬运机器人设置在第一毛坯件输送台与第一焊接机器人之间；所述第二搬运机器人设置在第一法兰输送台与第二焊接机器人之间；所述第三搬运机器人设置在第一成品下料输送台与第四焊接机器人之间；本系统工件定位精度高，焊接耗时少，大大减少了工作量。
Description
技术领域
本发明属于工业过滤器生产加工领域，特别是一种工业过滤器自动焊接生产线系统。
背景技术
工业过滤器的生产过程主要包括焊接、喷涂及附件装配，其中焊接工作量最大，工作环境最为恶劣。虽然大多数生产厂家已经使用焊接机器人进行工业过滤器焊接，但都是工位级别的，工人要在不同的工位频繁进行工业过滤器的上下料工作，劳动强度很大。尤其是生产重量大的工业过滤器时，经常需要两到三人配合才能完成上下料工作。此外，工业过滤器的接管—边法兰组对点焊工序，工人仍是采用工装模具进行手动组对点焊，耗时耗力，效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业过滤器自动焊接生产线系统，以实现工业过滤器的自动焊接，提高生产效率。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种工业过滤器自动焊接生产线系统，包括第一毛坯件输送台、第一法兰输送台、半成品下料输送台、第一成品下料输送台；第一搬运机器人、第二搬运机器人、第三搬运机器人、第一焊接机器人、第二焊接机器人、第三焊接机器人、第四焊接机器人、工业视觉系统；
所述第一毛坯件输送台、第一法兰输送台、半成品下料输送台、第一成品下料输送台并排设置；所述第一搬运机器人设置在第一毛坯件输送台与第一焊接机器人之间；所述第二搬运机器人设置在第一法兰输送台与第二焊接机器人之间；所述第三搬运机器人设置在第一成品下料输送台与第四焊接机器人之间。
本发明与现有技术相比，其显著优点是：
(1)采用3D机器视觉技术，实现工业过滤器接管—边法兰自动组对点焊，无需人工参与，耗时少。
(2)采用输送台与搬运机器人相结合方式，大大简化了工业过滤器焊接工序的流转，省时省人省力。
(3)采用多种检测传感器，综合报警功能齐全。
附图说明
图1为本发明实施例中的工业过滤器毛坯件的结构示意图。
图2为本发明实施例中的工业过滤器焊接成品的结构示意图。
图3为本发明实施例中的工业过滤器自动焊接生产线的三维结构示意图。
图4为本发明实施例中的工业过滤器自动焊接生产线的俯视图。
图5为本发明实施例中的第一毛坯件输送台的三维结构示意图。
图6为本发明实施例中的第一法兰输送台的三维结构示意图。
图7为本发明实施例中的第一法兰输送台的正视图。
图8为本发明实施例中的法兰定位机构的三维结构示意图。
图9为本发明实施例中的螺旋转盘的正视图。
图10为本发明实施例中的工装架的三维结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。
结合图1为待加工工业过滤器毛坯，其中椭圆封头与过滤器主体焊缝1、接管I与过滤器主体焊缝2、接管Ⅱ与过滤器主体焊缝3、底法兰与过滤器主体外焊缝4均已点焊完成，底法兰一周等间隔设有多个安装孔；需完成的焊接工序包括(1)对焊缝1、焊缝2、焊缝3的满焊，构成第一道半成品；(2)对焊缝4的满焊，构成第二道半成品；(3)两个边法兰分别与接管I、接管Ⅱ组对点焊，构成第三道半成品；(4)对边法兰与接管I内外焊缝8和7、边法兰与接管Ⅱ内外焊缝6和5的满焊，构成第四道半成品；(5)对底法兰与过滤器主体内焊缝9的满焊，构成焊接成品。
结合图1-图10，本发明的一种工业过滤器自动焊接生产线系统，包括第一毛坯件输送台2、第一法兰输送台4、半成品下料输送台6、第一成品下料输送台7；第一搬运机器人12、第二搬运机器人13、第三搬运机器人14、第一焊接机器人17、第二焊接机器人18、第三焊接机器人19、第四焊接机器人20、工业视觉系统；
所述第一毛坯件输送台2、第一法兰输送台4、半成品下料输送台6、第一成品下料输送台7并排设置；所述第一搬运机器人12设置在第一毛坯件输送台2与第一焊接机器人17之间；所述第二搬运机器人13设置在第一法兰输送台4与第二焊接机器人18之间；所述第三搬运机器人14设置在第一成品下料输送台7与第四焊接机器人20之间；
所述第一毛坯件输送台2用于输送过滤器毛坯；所述第一搬运机器人12用于将过滤器毛坯搬运至所述第一焊接机器人17的变位机；所述第一焊接机器人17用于对过滤器毛坯的三道焊缝进行满焊，完成第一道半成品加工。焊接完成后，所述第一搬运机器人12用于将第一道半成品搬运至所述第二焊接机器人18的变位机；所述第二焊接机器人18用于对第四道焊缝进行满焊，完成第二道半成品加工。所述第二搬运机器人13末端设有工业视觉系统，用于获取第二道半成品接管I、接管Ⅱ的空间坐标，并传输给所述第二搬运机器人13，由所述第二搬运机器人13判定是否可以进行接管—边法兰的组对；若不可以组对，所述第三搬运机器人14将第二道半成品搬运至半成品下料输送台6；若可以组对，所述第二搬运机器人13根据工业视觉系统发送的接管I位置，从所述第一法兰输送台4抓取一个边法兰与接管I精确组对，所述第二焊接机器人18进行接管I—边法兰组对点焊；所述第二搬运机器人13再根据工业视觉系统发送的接管Ⅱ位置，从所述第一法兰输送台4抓取一个边法兰与接管Ⅱ精确组对，所述第二焊接机器人18进行接管Ⅱ—边法兰组对点焊，完成第三道半成品加工。所述第三搬运机器人14将第三道半成品搬运至所述第三焊接机器人19的变位机，所述第三焊接机器人19用于对边法兰与接管I的内焊缝、边法兰与接管Ⅱ的外焊缝进行满焊；焊接完成后，所述第三搬运机器人14将第三道半成品180°翻转后放至所述第三焊接机器人19的变位机，所述第三焊接机器人19用于对边法兰与接管I的外焊缝、边法兰与接管Ⅱ的内焊缝进行满焊，完成第四道半成品的加工。所述第三搬运机器人14将第四道半成品搬运至所述第四焊接机器人20的工装架，所述第四焊接机器人20用于对底法兰与过滤器主体的内焊缝进行满焊，完成成品加工。成品加工完成后，所述第三搬运机器人14将成品搬运至所述第一成品下料输送台7，完成下线。
进一步的，所述第一毛坯件输送台2包括底座24、滑轨251、滑块252、齿轮26、齿条27、防尘罩28、工作台面29、伺服电机30、直线输出减速机31、挡块32、线缆拖链33、定位销34；
所述底座24上平行的布置有两条滑轨251；所述防尘罩28安装在滑轨251侧端；所述工作台面29下端通过四个滑块252分别与两条滑轨251相连；所述滑轨251两端均设有挡块32，以对工作台面29的滑动进行限位；所述伺服电机30、直线输出减速机31均固定在工作台面29上；所述伺服电机30通过直线输出减速机31与齿轮26相连；所述齿轮26与齿条27啮合；所述齿条27固定在一条滑轨251侧端；所述工装台面29上均匀分布有六个工位，每个工位对称布置有多个定位销34，用于插入过滤器毛坯底法兰的安装孔，实现过滤器毛坯的定位；由伺服电机30驱动，通过齿轮26与齿条27传动实现工装台面29沿滑轨251的前后直线运动；所述线缆拖链33布置在两条滑轨251之间的空槽内，以便于对伺服电机30进行供电。
进一步的，所述第一法兰输送台4包括底座24、滑轨251、滑块252、齿轮26、齿条27、防尘罩28、工作台面29、伺服电机30、直线输出减速机31、挡块32、线缆拖链33、台架35、异步电机36、直角减速机37、滚珠丝杠38、顶升杆架39、支撑导向盘40、螺旋转盘41、直线导轨42、外圆夹杆43、定位杆44、光电传感器45、安装架46；
所述底座24上平行的布置有两条滑轨251；所述防尘罩28安装在滑轨251侧端；所述工作台面29下端通过四个滑块252分别与两条滑轨251相连；所述滑轨251两端均设有挡块32，以对工作台面29的滑动进行限位；所述伺服电机30、直线输出减速机31均固定在工作台面29上；所述伺服电机30通过直线输出减速机31与齿轮26相连；所述齿轮26与齿条27啮合；所述齿条27固定在一条滑轨251侧端；由伺服电机30驱动，通过齿轮26与齿条27传动实现工装台面29沿滑轨251的前后直线运动；所述台架35设置在工作台面29上，所述台架35上并排固定有两个异步电机36和两个直角减速机37；所述异步电机36通过直角减速机37与滚珠丝杠38下端相连；所述滚珠丝杠38上端通过轴承与台架35进行支撑；所述顶升杆架39通过螺纹与滚珠丝杠38相连；所述顶升杆架39上设有三个顶杆，三个顶杆穿过台架35，顶升支撑导向盘40；所述支撑导向盘40平放在所述螺旋转盘41上方；所述支撑导向盘40上有三个导向槽401，以支撑导向盘40中心为中心呈发射状等间隔布置；所述直线导轨42为三个，以螺旋转盘41中心为中心呈发射状等间隔布置；所述直线导轨42固定在台架35上；所述螺旋转盘41中心有一个安装孔411；所述螺旋转盘41通过所述安装孔411固定在台架35上；所述螺旋转盘41上设有三个渐开螺旋槽412；所述直线导轨42的滑块上均固定有外圆夹杆43；所述外圆夹杆43穿过所述渐开螺旋槽412和所述导向槽401；所述螺旋转盘41上设置定位孔413，用于安装定位杆44；所述外圆夹杆43和所述定位杆44共同实现边法兰的精确定位；所述安装架46安装在台架35上，以安装孔411为中心对称分布；所述光电传感器45固定在所述安装架46上，用于检测支撑导向盘40上的边法兰是否到达抓取位置；由异步电机36驱动，通过滚珠丝杠38传动实现支撑导向盘40随顶升杆架39作上下直线运动；所述线缆拖链33布置在两条滑轨251之间的空槽内，以便于对伺服电机30、异步电机36、光电传感器45进行供电。
进一步的，所述工业视觉系统包括工业3D双目相机15、视觉控制工控机16；所述工业3D双目相机15用于对第二道半成品的接管Ⅰ、接管Ⅱ进行3D扫描，采集接管Ⅰ、接管Ⅱ的图像和三维点云数据，并传输给所述视觉控制工控机16；所述视觉控制工控机16，根据采集的三维点云数据得到接管Ⅰ、接管Ⅱ的空间坐标，并通过TCP/IP通讯传输给所述第二搬运机器人13；所述第二搬运机器人13，根据接管Ⅰ、接管Ⅱ的空间坐标，计算接管Ⅰ和接管Ⅱ的平行度以及端面之间距离，若平行度和距离满足设定值时，则判定可以进行接管—边法兰的组对；若平行度和距离不满足设定值时，则判定不可以进行接管—边法兰的组对，所述第三搬运机器人14将第二道半成品搬运至半成品下料输送台6，将半成品下线。
进一步的，所述第二搬运机器人13旁还设有快换工装架23，用于放置第二搬运机器人13的两个机器人手爪；所述第二搬运机器人13与机器人手爪之间设有快换工装；所述快换工装，优选的采用EVERMORE公司的YJ-KH-50型产品，其公头安装在所述第二搬运机器人13的机器人本体上，其两个母头分别安装在两个机器人手爪上，通过气动控制实现公头与两个母头的吸合与松开；所述第两个机器人手爪，各由气动三指平动机械手指和三个台阶式手指块组成；所述气动三指平动机械手指，采用EVERMORE公司的RH-SZ-50型产品；所述三个台阶式手指块，固定安装在气动三指平动机械手指的三个滑块上，满足不同规格边法兰的抓取。
所述第一焊接机器人17、第二焊接机器人18、第三焊接机器人19、第四焊接机器人20均包括机器人控制柜、机器人本体、焊接电源；所述第一焊接机器人17、第二焊接机器人18、第三焊接机器人19均设有变位机，第四焊接机器人20设有工装架；
所述机器人控制柜用于根据控制指令控制所述机器人本体和变位机的操作动作；所述第一焊接机器人17、第二焊接机器人18的变位机旋转轴上装有气动三爪卡盘和定位销杆，三爪卡盘夹持过滤器的底法兰，定位销杆用于定位过滤器底法兰上的安装孔；所述第三焊接机器人19的变位机旋转轴上装有气动三爪卡盘，三爪卡盘夹持固定第三道半成品的边法兰；工装架47固定在地面上，用于支撑第四道半成品，工装架上装有定位销杆，用于定位第四道半成品的底法兰。
进一步的，所述工装架47包括台架48、定位夹板49、定位销50、安装螺钉51；所述台架48通过四个台架安装孔52固定在地面上；所述台架48面板设有U形开口481和八条直线标记482；所述两块定位夹板49通过安装螺钉51固定在台架48上；所述定位夹板49上加工有腰型孔53，用于通过定位销50安装定位夹板49；所述直线标记482用于定位夹板49的外侧边定位，以配合所述定位销50共同实现不同工件的定位。
所述第一焊接机器人17的变位机的旋转轴与地面平行，变位机上的三爪卡盘夹持过滤器毛坯件的底法兰，夹持后过滤器主体轴向与地面平行，便于第一焊接机器人17对焊缝1、焊缝2、焊缝3进行满焊。所述第二焊接机器人18的变位机的旋转轴与地面垂直，三爪卡盘夹持过滤器的底法兰，夹持后过滤器主体轴向与地面垂直，便于第二焊接机器人18对焊缝4进行满焊，同时便于所述第二搬运机器人13进行两个边法兰的组对。所述第三焊接机器人19的变位机的旋转轴与地面垂直，三爪卡盘夹持过滤器的边法兰，夹持后过滤器主体轴向与地面平行，便于第三焊接机器人19对边法兰与接管I内外焊缝8和7、边法兰与接管Ⅱ内外焊缝6和5进行满焊。所述第三搬运机器人14将过滤器主体倒置在工装架上部，通过工装架上的定位销杆进行定位，便于第四焊接机器人20对过滤器主体与底法兰内焊缝9进行满焊。
进一步的，所述第一毛坯件输送台2侧边还设有第二毛坯件输送台3；所述第二毛坯件输送台3作为备用输送台，与第一毛坯件输送台2互补运行，用于给第一搬运机器人12输送过滤器毛坯件。
进一步的，所述第一法兰输送台4侧边还设有第二法兰输送台5，所述第二法兰输送台5作为备用输送台，与第一法兰输送台4互补运行，用于给第二搬运机器人13输送边法兰。
进一步的，所述第一成品下料输送台7侧边还设有第二成品下料输送台8，所述第二成品下料输送台8作为备用输送台，与第一成品下料输送台7互补运行，用于运走第三搬运机器人19下料的焊接成品。
进一步的，本发明的焊接生产线系统，还设有安全围栏，用于将各焊接机器人和搬运机器人维护在内，提高安全性，安全围栏设有安全门，便于进入调试和维护。
本发明的焊接生产线系统，设有主控制柜单元1，包括多个控制按钮、声光报警器、触摸屏、中间继电器组、控制器和伺服驱动器；
所述控制按钮，用于将用户的按键信息转换为按键指令，并发送给控制器；
所述声光报警器，用于根据报警指令进行声光报警，包括所述输送台报警、搬运机器人报警、焊接机器人报警、安全门开报警、紧急停止报警、压缩空气压力不足报警、保护气流量不足报警和焊丝缺失报警；
所述触摸屏，用于接收外界输入的交互指令，并发给所述控制器，同时从所述控制器接收信息并进行显示；
所述中间继电器组，用于对控制器与搬运机器人单元、焊接机器人之间的信号进行隔离转换，还用于对焊接机器人的清枪剪丝装置21、护气工作站22、搬运机器人手爪等的电磁阀进行控制；
所述控制器，用于将显示信息发给所述触摸屏进行显示，还用于根据接收的交互指令/按键指令，向各输送台、搬运机器人、焊接机器人、清枪剪丝装置21和保护气工作站发送相应的控制指令，对各输送台、搬运机器人、焊接机器人、清枪剪丝装置21和保护气工作站进行控制；
所述伺服驱动器，用于根据所述控制器的控制指令驱动所述各输送台的伺服电机。
进一步的，所述控制器包括：电源模块、I/O输入输出模块、CPU模块和伺服控制模块、分别用以控制毛坯件输送台、法兰输送台、半成品下料输送台及成品下料输送台的三个操作盒；
所述电源模块，用于给所述CPU模块供电；
所述I/O输入输出模块，与所述控制按钮、三个操作盒和中间继电器组连接，用于将用户通过所述控制按钮输入的按键指令和通过中间继电器组隔离转换的信号发送给所述CPU模块，并将所述CPU模块输出的指令发送给所述声光报警器、三个操作盒和中间继电器组；
所述CPU模块，用于根据所收到的按键指令和信号，通过所述伺服控制模块向所述伺服驱动器发送控制指令，控制所述各输送台的伺服电机有序前后运动；还用于根据所收到的按键指令和信号，通过所述中间继电器组向所述各搬运机器人发送控制指令，控制所述各搬运机器人进行工件搬运工作；还用于根据所收到的按键指令和信号，通过所述中间继电器组向所述各焊接机器人发送控制指令，控制所述各焊接机器人进行工件焊接工作；还用于根据所收到的按键指令和信号，通过所述中间继电器组向所述保护气控制柜发送控制指令，控制所述保护气的通断及气流量检测工作。
所述伺服控制模块，用于向所述伺服驱动器发送控制指令。
第一操作盒99，包括多个控制按钮和声光报警器，用于所述第一毛坯件输送台2、第二毛坯件输送台3的手/自动操作及声光报警；第二操作盒10，包括多个控制按钮和声光报警器，用于所述第一法兰输送台4、第二法兰输送台5的手/自动操作及声光报警；第三操作盒11，包括多个控制按钮和声光报警器，用于半成品下料输送台6、第一成品下料输送台7、第二成品下料输送台8的手/自动操作及声光报警。
Claims (10)
1.一种工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，包括第一毛坯件输送台(2)、第一法兰输送台(4)、半成品下料输送台(6)、第一成品下料输送台(7)；第一搬运机器人(12)、第二搬运机器人(13)、第三搬运机器人(14)、第一焊接机器人(17)、第二焊接机器人(18)、第三焊接机器人(19)、第四焊接机器人(20)、工业视觉系统；
所述第一毛坯件输送台(2)、第一法兰输送台(4)、半成品下料输送台(6)、第一成品下料输送台(7)并排设置；所述第一搬运机器人(12)设置在第一毛坯件输送台(2)与第一焊接机器人(17)之间；所述第二搬运机器人(13)设置在第一法兰输送台(4)与第二焊接机器人(18)之间；所述第三搬运机器人(14)设置在第一成品下料输送台(7)与第四焊接机器人(20)之间。
2.根据权利要求1所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述第一毛坯件输送台(2)用于输送过滤器毛坯；所述第一搬运机器人(12)用于将过滤器毛坯搬运至第一焊接机器人(17)的变位机；所述第一焊接机器人(17)用于对过滤器毛坯的三道焊缝进行满焊；所述第一搬运机器人(12)用于将第一道半成品搬运至第二焊接机器人(18)的变位机；所述第二焊接机器人(18)用于对第四道焊缝进行满焊；所述第二搬运机器人13末端设有工业视觉系统，用于获取第二道半成品两接管的空间坐标，并传输给所述第二搬运机器人(13)，判定是否可以进行接管—边法兰的组对；若不可以组对，所述第三搬运机器人(14)将第二道半成品搬运至半成品下料输送台(6)；若可以组对，所述第二搬运机器人(13)根据工业视觉系统发送的第一接管位置，从所述第一法兰输送台(4)抓取一个边法兰与第一接管组对，所述第二焊接机器人(18)进行第一接管—边法兰组对点焊；所述第二搬运机器人(13)再根据工业视觉系统发送的第二接管位置，从所述第一法兰输送台(4)抓取一个边法兰与第二接管组对，所述第二焊接机器人(18)进行第二接管—边法兰组对点焊；所述第三搬运机器人(14)将第三道半成品搬运至所述第三焊接机器人(19)的变位机，所述第三焊接机器人(19)用于对边法兰与第一接管的内焊缝、边法兰与第二接管的外焊缝进行满焊；所述第三搬运机器人(14)将第三道半成品180°翻转后放至第三焊接机器人(19)的变位机，所述第三焊接机器人(19)用于对边法兰与第一接管的外焊缝、边法兰与第二接管的内焊缝进行满焊；所述第三搬运机器人(14)将第四道半成品搬运至所述第四焊接机器人(20)的工装架，所述第四焊接机器人(20)用于对底法兰与过滤器主体的内焊缝进行满焊；所述第三搬运机器人(14)将成品搬运至所述第一成品下料输送台(7)。
3.根据权利要求1所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述第一毛坯件输送台(2)包括底座(24)、滑轨(251)、滑块(252)、传动机构、工作台面(29)、伺服电机(30)、定位销(34)；
所述底座(24)上平行的布置有两条滑轨(251)；所述工作台面(29)下端通过滑块(252)分别与两条滑轨(251)相连；所述伺服电机(30)固定在工作台面(29)上；所述伺服电机(30)通过传动机构驱动滑块(252)沿滑轨(251)滑动；所述工装台面(29)上设有多个定位销(34)。
4.根据权利要求1所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述第一法兰输送台(4)包括底座(24)、滑轨(251)、滑块(252)、工作台面(29)、伺服电机(30)、传动机构、台架(35)、异步电机(36)、直角减速机(37)、滚珠丝杠(38)、顶升杆架(39)、支撑导向盘(40)、螺旋转盘(41)、直线导轨(42)、外圆夹杆(43)、定位杆(44)、光电传感器(45)、安装架(46)；
所述底座(24)上平行的布置有两条滑轨(251)；所述工作台面(29)下端通过滑块(252)分别与两条滑轨(251)相连；所述伺服电机(30)固定在工作台面(29)上；所述伺服电机(30)通过传动机构驱动滑块(252)沿滑轨(251)滑动；所述台架(35)设置在工作台面(29)上，所述台架(35)上固定有异步电机(36)和直角减速机(37)；所述异步电机(36)通过直角减速机(37)与滚珠丝杠(38)下端相连；所述滚珠丝杠(38)上端通过轴承与台架(35)进行支撑；所述顶升杆架(39)通过螺纹与滚珠丝杠(38)相连；所述顶升杆架(39)上设有三个顶杆，三个顶杆穿过台架(35)，顶升支撑导向盘(40)；所述支撑导向盘(40)平放在所述螺旋转盘(41)上方；所述支撑导向盘(40)上有三个导向槽(401)，以支撑导向盘(40)中心为中心呈发射状等间隔布置；所述直线导轨(42)为三个，以螺旋转盘(41)中心为中心呈发射状等间隔布置；所述直线导轨(42)固定在台架(35)上；所述螺旋转盘(41)中心有一个安装孔(411)；所述螺旋转盘(41)通过所述安装孔(411)固定在台架(35)上；所述螺旋转盘(41)上设有三个渐开螺旋槽(412)；所述直线导轨(42)的滑块上均固定有外圆夹杆(43)；所述外圆夹杆(43)穿过渐开螺旋槽(412)和导向槽(401)；所述螺旋转盘(41)上设置定位孔(413)，用于安装定位杆(44)；所述光电传感器(45)通过安装架(46)固定在台架(35)上，用于检测支撑导向盘(40)上的边法兰是否到达抓取位置。
5.根据权利要求3或4所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述传动机构包括齿轮(26)、齿条(27)、直线输出减速机(31)；所述伺服电机(30)通过直线输出减速机(31)与齿轮(26)相连；所述齿轮(26)与齿条(27)啮合；所述齿条(27)固定在滑轨侧端。
6.根据权利要求1所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述工业视觉系统包括工业3D双目相机(15)、视觉控制工控机(16)；所述工业3D双目相机(15)用于对第二道半成品的两接管进行3D扫描，采集两接管的图像和三维点云数据，并传输给所述视觉控制工控机(16)；所述视觉控制工控机(16)，根据采集的三维点云数据得到两接管的空间坐标，传输给第二搬运机器人(13)；所述第二搬运机器人(13)，根据两接管的空间坐标，得到两接管的平行度以及端面之间距离，若平行度和距离满足设定值时，则判定可以进行接管—边法兰的组对；若平行度和距离不满足设定值时，则判定不可以进行接管—边法兰的组对，所述第三搬运机器人(14)将第二道半成品搬运至半成品下料输送台(6)，将半成品下线。
7.根据权利要求1所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述第二搬运机器人(13)旁还设有快换工装架(23)，用于放置第二搬运机器人(13)的两个机器人手爪；所述第二搬运机器人(13)与机器人手爪之间设有快换工装；所述快换工装公头设置在第二搬运机器人(13)上，两个母头分别设置在两个机器人手爪上。
8.根据权利要求1所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述第一焊接机器人(17)、第二焊接机器人(18)、第三焊接机器人(19)均设有变位机，第四焊接机器人(20)设有工装架；
所述第一焊接机器人(17)、第二焊接机器人(18)的变位机旋转轴上装有气动三爪卡盘和定位销杆，三爪卡盘夹持过滤器的底法兰，定位销杆用于定位过滤器底法兰上的安装孔；所述第三焊接机器人(19)的变位机旋转轴上装有气动三爪卡盘，三爪卡盘夹持固定第三道半成品的边法兰；工装架用于支撑第四道半成品，工装架上装有定位销杆，用于定位第四道半成品的底法兰。
9.根据权利要求8所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，所述工装架(47)包括台架(48)、定位夹板(49)、定位销(50)、安装螺钉(51)；所述台架(48)面板设有U形开口(481)和多条直线标记(482)；所述两块定位夹板(49)通过安装螺钉(51)固定在台架(48)上；所述定位夹板(49)上加工有腰型孔(53)，用于通过定位销(50)安装定位夹板(49)；所述直线标记(482)用于定位夹板(49)的外侧边定位，以配合所述定位销(50)共同实现工件的定位。
10.根据权利要求1所述的工业过滤器自动焊接生产线系统，其特征在于，还设有主控制柜单元，包括多个控制按钮、声光报警器、触摸屏、中间继电器组、控制器和伺服驱动器；
所述控制按钮，用于将用户的按键信息转换为按键指令，并发送给控制器；
所述声光报警器，用于根据报警指令进行声光报警，包括所述输送台报警、搬运机器人报警、焊接机器人报警、安全门开报警、紧急停止报警、压缩空气压力不足报警、保护气流量不足报警和焊丝缺失报警；
所述触摸屏，用于接收外界输入的交互指令，并发给所述控制器，同时从所述控制器接收信息并进行显示；
所述中间继电器组，用于对控制器与搬运机器人单元、焊接机器人之间的信号进行隔离转换，还用于对焊接机器人的清枪剪丝装置、护气工作站、搬运机器人手爪等的电磁阀进行控制；
所述控制器，用于将显示信息发给所述触摸屏进行显示，还用于根据接收的交互指令/按键指令，向各输送台、搬运机器人、焊接机器人、清枪剪丝装置和保护气工作站发送相应的控制指令，对各输送台、搬运机器人、焊接机器人、清枪剪丝装置和保护气工作站进行控制；
所述伺服驱动器，用于根据所述控制器的控制指令驱动所述各输送台的伺服电机。
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