CN109014147A - 一种铸造件抓料装置及其抓料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铸造件抓料装置及其抓料方法，所述铸造件抓料装置用于抓取并运输铸造件，其包括底座、安装板、分别安装在安装板底端的四角上的四个抓料机构、接近传感器、控制器。每个抓料机构包括机械手、连接块、滑块、电动推拉杆。连接块的顶端安装在安装板的底端的一角上，连接块的一侧开设垂直于安装板的滑槽。滑块滑动安装在所述滑槽内，机械手的顶端安装在滑块上。电动推拉杆固定在所述滑槽的顶端内，伸缩端固定在滑块上。本发明通过设置抓料机构，利用电动推拉杆推拉滑块，并进一步使机械手升降，同时通过设置接近传感器和控制器，在检测到铸造件时，启动电动推拉杆和机械手抓取铸造件，实现自动抓料的功能，方便铸造件的抓取。

Description

一种铸造件抓料装置及其抓料方法

技术领域

本发明涉及制造技术领域的一种抓料装置及其抓料方法，具体为一种铸造件抓料装置及其抓料方法。

背景技术

铸造件是将液态金属浇注到具有与零件形状、尺寸相适应的铸型的型腔中，待其冷却凝固而获得毛坯或零件。在铸造件铸造完成后，往往需要抓取并运输至其他地方进行后续的加工。

现有的铸造件抓取和运输一般通过人工的方式，由于铸造件温度高，因此操作人员容易被烫伤，同时人工抓料效率较低，影响铸造件的生产。并且，现有的抓料装置需要手动操作并抓取铸造件，抓取效率低，并且存在较大抓取误差，不利于将铸造件放置在指定的位置。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种铸造件抓料装置及其抓料方法，具备方便、安全等优点，解决了现有的铸造件抓料效率低、抓取误差大的问题。

(二)技术方案

为实现上述方便、安全的目的，本发明提供如下技术方案：一种铸造件抓料装置，其用于抓取并运输铸造件，其包括：

底座；

安装板，其平行设置在底座的上方；

分别安装在安装板底端的四角上的四个抓料机构，每个抓料机构包括机械手、连接块、滑块、电动推拉杆；连接块的顶端安装在安装板的底端的一角上，连接块的一侧开设垂直于安装板的滑槽；滑块滑动安装在所述滑槽内；机械手用于抓取铸造件，机械手的顶端安装在滑块上；电动推拉杆固定在所述滑槽的顶端内，电动推拉杆的伸缩端固定在滑块上；

接近传感器，其固定在底座上；接近传感器在铸造件靠近时，发出相应的接近信号；以及

控制器，其安装在安装板上；控制器根据所述接近信号，在铸造件与接近传感器的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆以推动滑块向下滑动一个预设距离二，并打开机械手，使机械手夹住铸造件，在延迟一个预设时间后，再次启动电动推拉杆以拉动滑块向上滑动所述预设距离二。

作为上述方案的进一步改进，机械手包括平行于安装板的转轴、相互交叉的两根机械臂；转轴插入在滑块内，两根机械臂均转动安装在转轴上；

所述铸造件抓料装置还包括驱动机构；所述驱动机构包括弹性条、直线驱动器；弹性条的两端分别固定在两根机械臂的顶端上；直线驱动器安装在滑块上，直线驱动器的伸缩端向下设置并抵住弹性条；

其中，控制器在启动电动推拉杆以推动滑块向下滑动一个预设距离二后，启动直线驱动器，直线驱动器的伸缩端伸出并推压弹性条，使两根机械臂的底端张开；控制器再次启动电动推拉杆以推动滑块向下滑动一个预设距离三，使铸造件位于两根机械臂的底端的张口内；控制器再次启动直线驱动器，直线驱动器的伸缩端收缩并放开弹性条，两根机械臂的底端夹住铸造件；控制器再次启动电动推拉杆，拉动滑块向上滑动一个预设距离四；其中，所述预设距离四等于所述预设距离二与所述预设距离三之和。

进一步地，所述驱动机构还包括两根定位柱一、两个弹簧、关于转轴对称的两根定位柱二；两根定位柱一的同一端分别插入并固定在两根机械臂的顶端中；两根定位柱二分别设置在两根定位柱一的下方，且两根定位柱二的同一端分别插入并固定在滑块中；弹性条的两端分别固定在两根定位柱一的同另一端上；两个弹簧的同一端固定在两根定位柱一的同另一端上，两个弹簧的同另一端固定在两根定位柱二的同另一端上

作为上述方案的进一步改进，机械手包括平行于安装板的转轴、相互交叉的两根机械臂；转轴插入在滑块内，两根机械臂均转动安装在转轴上；

所述铸造件抓料装置还包括驱动机构；所述驱动机构包括相互对称的两根连接条、直线驱动器；直线驱动器安装在滑块上，直线驱动器的伸缩端向下设置；两根连接条的同一端转动安装在直线驱动器的伸缩端上，两根连接条的同另一端分别转动安装在两根机械臂的顶端上；

其中，控制器在启动电动推拉杆以推动滑块向下滑动一个预设距离二后，启动直线驱动器，直线驱动器的伸缩端伸出并推动两根连接条，使两根机械臂的底端张开；控制器再次启动电动推拉杆以推动滑块向下滑动一个预设距离三，使铸造件位于两根机械臂的底端的张口内；控制器再次启动直线驱动器，直线驱动器的伸缩端收缩并向上拉起两根连接条，两根机械臂的底端夹住铸造件；控制器再次启动电动推拉杆，拉动滑块向上滑动一个预设距离四；其中，所述预设距离四等于所述预设距离二与所述预设距离三之和。

作为上述方案的进一步改进，连接块的顶端滑动安装在安装板的底端的一角上；安装板的上表面开设储物槽，并在安装板的一侧开设多个连通所述储物槽的通风孔；

所述铸造件抓料装置还包括两个伸缩件；一个伸缩件对应靠近通风孔的一对连接块，另一个伸缩件对应远离通风孔的另一对连接块；每个伸缩件包括插杆、插套；插杆的一端固定在对应的一个连接块的一侧上，插杆的另一端插入插套的一端内；插套的另一端固定在对应的另一个连接块的一侧上。

作为上述方案的进一步改进，所述铸造件抓料装置还包括调节钉、与调节钉垂直的螺纹杆；连接块的顶端滑动安装在安装板的底端的一角上；螺纹杆的两端穿过安装在安装板同一端的两个连接块，并转动安装在安装板的同一端内；调节钉包括旋转头、连接柱、外侧与螺纹杆的中部啮合的螺纹柱；螺纹柱、连接柱、旋转头同轴设置并依次连接。

作为上述方案的进一步改进，机械手包括平行于安装板的转轴、相互交叉的两根机械臂；转轴插入在滑块内；每个机械臂包括机械板一、螺栓、机械板二、半球形橡胶块；两块机械板一相互交叉，两块机械板一转动安装在转轴上；机械板二的顶端通过螺栓转动安装在机械板一的底端上；橡胶块固定在机械板二的底端上且球面朝下设置。

作为上述方案的进一步改进，所述铸造件抓料装置还包括水平检测机构；所述水平检测机构包括报警器、两个红外传感器；红外传感器的发射端固定在一个连接块的底端上，红外传感器的接收端固定在另一个连接块的底端上，且红外传感器的发射端与接收端位于同一水平面上；所述报警器在红外传感器的接收端未接收到红外传感器的发射端发射的红外线时，发出报警信息。

作为上述方案的进一步改进，安装板的上表面开设储物槽，并在安装板的一侧开设多个连通所述储物槽的通风孔；在所述储物槽内设置多块隔离板，将所述储物槽分隔成多个隔离槽；所述铸造件抓料装置还包括多个悬挂钩，多个悬挂钩安装在安装板的另一侧上，且一个悬挂钩对应一个隔离槽。

本发明还提供了一种铸造件抓料装置的抓料方法，其采用上述任意一种铸造件抓料装置，所述抓料方法包括：

根据接近传感器发出的接近信号，在铸造件与接近传感器的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆以推动滑块向下滑动一个预设距离二，并打开机械手，使机械手夹住铸造件，在延迟一个预设时间后，再次启动电动推拉杆以拉动滑块向上滑动所述预设距离二。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种铸造件抓料装置及其抓料方法，具备以下有益效果：

1、本发明的铸造件抓料装置及其抓料方法，通过设置抓料机构，利用电动推拉杆推拉滑块，并进一步使机械手升降，同时通过设置接近传感器和控制器，在检测到铸造件时，启动电动推拉杆和机械手抓取铸造件，实现自动抓料的功能，方便铸造件的抓取。同时，四个抓料机构设置在安装板的四个角上，对于不同的铸造件，可以单个抓料机构抓取一个铸造件，也可以两个抓料机构协同抓取一个较大的铸造件，从而扩大抓料装置的抓料范围，方便抓料装置的使用。并且，由于采用自动检测并抓取铸造件的方式，避免人工进行抓料，保护操作人员的安全，并提高抓料效率。

2、本发明的铸造件抓料装置及其抓料方法，通过设置驱动机构驱动机械手的开合，并且控制器协同控制电动推拉杆的工作，实现抓料的自动化，并且在抓料的过程中，设定机械手的升降距离，降低了抓料的误差，因而可以将铸造件放置在指定的位置。

3、本发明的铸造件抓料装置及其抓料方法，通过设置储物槽并开设通风孔，方便存放部分铸造件，并通风散热。同时，本发明通过设置两个伸缩件，每个伸缩件连接一对连接块，以调节这一对连接块之间的距离。本发明通过设置调节钉和螺纹杆，通过转动调节钉可以带动螺纹杆转动使螺接在螺纹杆上的两个连接块相向滑动或者反向滑动，以调节这两个连接块之间的距离。这样，任意两个连接块之间的距离之间的距离均可以调节，在需要抓取不同的铸造件时，可以根据实际需要设置两个连接块之间的距离，进一步扩大铸造件的抓取范围。

4、本发明的铸造件抓料装置及其抓料方法，通过将机械手设置成相互交叉的两根机械臂，并且将每根机械臂分成机相互转动械板一和机械板二，通过螺栓进行固定，从而调节机械手的抓取面的形状。在铸造件的横截面不同时，只需根据铸造件的横截面的大小调节机械手，方便抓料装置的使用。

5、本发明的铸造件抓料装置及其抓料方法，通过设置水平检测机构，在这两个连接块所对应的机械手抓取同一铸造件时，利用红外传感器检测两个连接块的底端是否处于同一水平面上，避免铸造件在抓取后出现倾斜，提高抓料装置抓取铸造件的稳定性，提高抓料效率。

附图说明

图1为本发明实施例1的铸造件抓料装置的结构示意图；

图2为图1中的铸造件抓料装置的连接块、驱动机构和机械手的剖面图；

图3为图1中的铸造件抓料装置的伸缩件与抓料机构连接时的示意图；

图4为图1中铸造件抓料装置的调节钉和螺纹杆安装时的示意图；

图5为图4中的调节钉的结构示意图；

图6为图1中的铸造件抓料装置抓取储物箱内的铸造件时的示意图；

图7为图1中的铸造件抓料装置抓取一种铸造件时的示意图；

图8为本发明实施例3的铸造件抓料装置的连接块、驱动机构和机械手的剖面图；

图9为本发明实施例4的铸造件抓料装置的结构示意图；

图10为本发明实施例5的铸造件抓料装置的结构示意图；

图11为本发明实施例6的铸造件抓料装置的结构示意图；

图12为图11中的铸造件抓料装置的平衡棒的结构示意图；

图13为本发明实施例7的铸造件抓料装置的结构示意图。

符号说明：

1 悬挂钩 23 弹性条

2 安装板 24 电动推拉杆

3 通风孔 25 直线驱动器

4 支撑板 26 弹簧

5 接近传感器 27 定位柱二

6 滚轮 28 螺纹杆

7 底座 29 隔离板

8 机械手 30 储物箱

9 散热网 31 放置座

10 连接块 32 铸造件

12 按钮 33 连接条

13 控制器 141 旋转头

14 调节钉 142 连接柱

15 红外传感器 143 螺纹柱

16 安装块 171 安装棒

17 平衡棒 172 橡胶棒

18 插杆 191 限位杆

19 插套 801 机械板一

20 滑块 802 螺栓

21 转轴 803 机械板二

22 定位柱一 804 橡胶块

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1，本实施例的铸造件抓料装置用于抓取并运输铸造件32，抓料装置包括底座7、滚轮6、支撑板4、安装板2、悬挂钩1、抓料机构、接近传感器5、控制器13、驱动机构、伸缩件、调节钉14、螺纹杆28。

底座7的底端上安装多个滚轮6，在本实施例中，滚轮6的数量为四个，并且四个滚轮6分别安装在底座7底端的四角上，使底座7可以在地面上移动。

安装板2平行设置在底座7的上方，并在安装板2和底座7的中心设置两块支撑板4。支撑板4的顶端固定在安装板2的底端上，支撑板4的底端固定在底座7上。

在一些实施例中，支撑板4可以由多个平板堆叠组成，并通过焊接的方式进行固定。这样，可以根据实际需要，设定支撑板4的高度。

抓料机构的数量为四个，并且四个抓料机构分别安装在安装板2底端的四角上。其中，每个抓料机构包括机械手8、连接块10、滑块20、电动推拉杆24。连接块10的顶端安装在安装板2的底端的一角上，连接块10的一侧开设垂直于安装板2的滑槽，滑块20滑动安装在滑槽内。机械手8用于抓取铸造件32，机械手8的顶端安装在滑块20上。电动推拉杆24固定在滑槽的顶端内，电动推拉杆24的伸缩端固定在滑块20上。

在本实施例中，连接块10的顶端滑动安装在安装板2的底端的一角上。连接块10的一侧设置散热网9，以降低连接块10内的温度。安装板2的上表面开设储物槽，并在安装板2的一侧开设多个连通储物槽的通风孔3，方便存放部分铸造件32，并通风散热。

多个悬挂钩1安装在安装板2的另一侧上，用于悬挂铸造件32。

接近传感器5固定在底座7上，接近传感器5在铸造件32靠近时，发出相应的接近信号。

控制器13安装在安装板2上。控制器13根据接近信号，在铸造件32与接近传感器5的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆24以推动滑块20向下滑动一个预设距离二，并打开机械手8，使机械手8夹住铸造件32，在延迟一个预设时间后，再次启动电动推拉杆24以拉动滑块20向上滑动预设距离二。

在工作时，电动推拉杆24推拉滑块20，并进一步使机械手8升降，同时通过设置接近传感器5和控制器13，在检测到铸造件32时，启动电动推拉杆24和机械手8抓取铸造件32，实现自动抓料的功能，方便铸造件32的抓取。

在本实施例中，四个抓料机构设置在安装板2的四个角上，对于不同的铸造件32，可以单个抓料机构抓取一个铸造件32，也可以两个抓料机构协同抓取一个较大的铸造件32，从而扩大抓料装置的抓料范围，方便抓料装置的使用。并且，由于采用自动检测并抓取铸造件32的方式，避免人工进行抓料，保护操作人员的安全，并提高抓料效率。

在一些实施例中，控制器13上设置按钮12，按钮12用于启动或者关闭控制器13，以方便对控制器13的控制。

请参阅图2，在一些实施例中，机械手8包括转轴21、两根机械臂。转轴21平行于安装板2并插入在滑块20内。两根机械臂相互交叉，且均转动安装在转轴21上。

驱动机构用于驱动机械手8工作，驱动机构包括弹性条23、直线驱动器25。弹性条23的两端分别固定在两根机械臂的顶端上。直线驱动器25安装在滑块20上，直线驱动器25的伸缩端向下设置并抵住弹性条23。

其中，控制器13在启动电动推拉杆24以推动滑块20向下滑动一个预设距离二后，启动直线驱动器25，直线驱动器25的伸缩端伸出并推压弹性条23，使两根机械臂的底端张开。控制器13再次启动电动推拉杆24以推动滑块20向下滑动一个预设距离三，使铸造件32位于两根机械臂的底端的张口内。控制器13再次启动直线驱动器25，直线驱动器25的伸缩端收缩并放开弹性条23，两根机械臂的底端夹住铸造件32。控制器13再次启动电动推拉杆24，拉动滑块20向上滑动一个预设距离四。并且，预设距离四等于预设距离二与预设距离三之和。

在一些实施例中，驱动机构还包括定位柱一22、弹簧26、定位柱二27。定位柱一22、弹簧26、定位柱二27的数量均为两根，两根定位柱二27关于转轴21对称。两根定位柱一22的同一端分别插入并固定在两根机械臂的顶端中。两根定位柱二27分别设置在两根定位柱一22的下方，且两根定位柱二27的同一端分别插入并固定在滑块20中。弹性条23的两端分别固定在两根定位柱一22的同另一端上。两个弹簧26的同一端固定在两根定位柱一22的同另一端上，两个弹簧26的同另一端固定在两根定位柱二27的同另一端上。

上述驱动机构驱动机械手8的开合，并且控制器13协同控制电动推拉杆24的工作，实现抓料的自动化，并且在抓料的过程中，设定机械手8的升降距离，降低了抓料的误差，因而可以将铸造件32放置在指定的位置。

请参阅图3，伸缩件的数量为两个，一个伸缩件对应靠近通风孔3的一对连接块10，另一个伸缩件对应远离通风孔3的另一对连接块10。每个伸缩件包括插杆18、插套19、限位杆191。插杆18的一端固定在对应的一个连接块10的一侧上，插杆18的另一端插入插套19的一端内。插套19的另一端固定在对应的另一个连接块10的一侧上。同时，限位杆191的一端穿过插套19并插入插杆18中以限定插杆18、插套19的相对滑动。这里，每个伸缩件连接一对连接块10，以调节这一对连接块10之间的距离。

请参阅图4以及图5，螺纹杆28的两端穿过安装在安装板2同一端的两个连接块10，并转动安装在安装板2的同一端内。调节钉14与螺纹杆28垂直，调节钉14包括旋转头141、连接柱142、螺纹柱143。螺纹柱143的外侧与螺纹杆28的中部啮合，螺纹柱143、连接柱142、旋转头141同轴设置并依次连接。转动调节钉可以带动螺纹杆28转动使螺接在螺纹杆28上的两个连接块10相向滑动或者反向滑动，以调节这两个连接块10之间的距离。

这样，通过上述伸缩件、螺纹杆28以及调节钉14，任意两个连接块10之间的距离之间的距离均可以调节，在需要抓取不同的铸造件32时，可以根据实际需要设置两个连接块10之间的距离，进一步扩大铸造件32的抓取范围。

请参阅图6，铸造件抓料装置的一侧放置有一个储物箱30，机械手8位于储物箱30的上方。在工作时，位于储物箱30的这一个抓料机构从储物箱30内抓取铸造件32，而其他的抓料机构可以停止工作。当然，其他抓料机构也可以单独进行抓料，提高抓料装置的抓料效率。

请参阅图7，铸造件32的形状为圆柱形，并且铸造件32的长度较长。铸造件32放在放置座31上，这时，两个抓料机构同时工作，协同进行抓料。

综上所述，相较于现有的铸造件抓料装置，本实施例的铸造件抓料装置具有以下优点：

1、本实施例的铸造件抓料装置，通过设置抓料机构，利用电动推拉杆24推拉滑块20，并进一步使机械手8升降，同时通过设置接近传感器5和控制器13，在检测到铸造件32时，启动电动推拉杆24和机械手8抓取铸造件32，实现自动抓料的功能，方便铸造件32的抓取。同时，四个抓料机构设置在安装板2的四个角上，对于不同的铸造件32，可以单个抓料机构抓取一个铸造件32，也可以两个抓料机构协同抓取一个较大的铸造件32，从而扩大抓料装置的抓料范围，方便抓料装置的使用。并且，由于采用自动检测并抓取铸造件32的方式，避免人工进行抓料，保护操作人员的安全，并提高抓料效率。

2、本实施例的铸造件抓料装置，通过设置驱动机构驱动机械手8的开合，并且控制器13协同控制电动推拉杆24的工作，实现抓料的自动化，并且在抓料的过程中，设定机械手8的升降距离，降低了抓料的误差，因而可以将铸造件32放置在指定的位置。

3、本实施例的铸造件抓料装置，通过设置储物槽并开设通风孔3，方便存放部分铸造件32，并通风散热。同时，本实施例通过设置两个伸缩件，每个伸缩件连接一对连接块10，以调节这一对连接块10之间的距离。本实施例通过设置调节钉14和螺纹杆28，通过转动调节钉14可以带动螺纹杆28转动使螺接在螺纹杆28上的两个连接块10相向滑动或者反向滑动，以调节这两个连接块10之间的距离。这样，任意两个连接块10之间的距离之间的距离均可以调节，在需要抓取不同的铸造件32时，可以根据实际需要设置两个连接块10之间的距离，进一步扩大铸造件32的抓取范围。

实施例2

本实施例公开了一种铸造件抓料装置的抓料方法，并采用实施例1的铸造件抓料装置。其中，抓料方法包括：

(a)根据接近传感器5发出的接近信号，在铸造件32与接近传感器5的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆24以推动滑块20向下滑动一个预设距离二。

(b)启动直线驱动器25，直线驱动器25的伸缩端伸出并推压弹性条23，使两根机械臂的底端张开。

(c)再次启动电动推拉杆24以推动滑块20向下滑动一个预设距离三，使铸造件32位于两根机械臂的底端的张口内；控制器13再次启动直线驱动器25，直线驱动器25的伸缩端收缩并放开弹性条23，两根机械臂的底端夹住铸造件32。

(d)在延迟一个预设时间后，控制器13再次启动电动推拉杆24，拉动滑块20向上滑动一个预设距离四；其中，预设距离四等于预设距离二与预设距离三之和。

实施例3

请参阅图8，本实施例的铸造件抓料装置与实施例1相似，区别在于本实施例中将弹性条23更换成相互对称的两根连接条33。两根连接条33的同一端转动安装在直线驱动器25的伸缩端上，两根连接条33的同另一端分别转动安装在两根机械臂的顶端上。相对于弹性条23，连接条33的使用寿命更长，因而可以提高铸造件32抓料装置的使用寿命。

本实施例还公开了一种铸造件抓料装置的抓料方法，并采用本实施例中的铸造件抓料装置。其中，抓料方法包括：

(a)根据接近传感器5发出的接近信号，在铸造件32与接近传感器5的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆24以推动滑块20向下滑动一个预设距离二。

(b)启动直线驱动器25，直线驱动器25的伸缩端伸出并推动两根连接条33，使两根机械臂的底端张开。

(c)再次启动电动推拉杆24以推动滑块20向下滑动一个预设距离三，使铸造件32位于两根机械臂的底端的张口内；控制器13再次启动直线驱动器25，直线驱动器25的伸缩端收缩并向上拉起两根连接条33，两根机械臂的底端夹住铸造件32。

(d)在延迟一个预设时间后，控制器13再次启动电动推拉杆24，拉动滑块20向上滑动一个预设距离四；其中，预设距离四等于预设距离二与预设距离三之和。

实施例4

请参阅图9，本实施例的铸造件抓料装置与实施例1的相似，区别在于本实施例的机械手8的结构与实施例1的不同。其中，每个机械臂包括机械板一801、螺栓802、机械板二803、半球形橡胶块804。两块机械板一801相互交叉，两块机械板一801转动安装在转轴21上。机械板二803的顶端通过螺栓802转动安装在机械板一801的底端上；橡胶块804固定在机械板二803的底端上且球面朝下设置。

本实施例的铸造件抓料装置，通过将机械手8设置成相互交叉的两根机械臂，并且将每根机械臂分成机相互转动机械板一801和机械板二803，通过螺栓802进行固定，从而调节机械手8的抓取面的形状。在铸造件32的横截面不同时，只需根据铸造件32的横截面的大小调节机械手8，方便抓料装置的使用。

实施例5

请参阅图10，本实施例的铸造件抓料装置在实施例1的基础上增加了水平检测机构。水平检测机构包括报警器、两个红外传感器15。红外传感器15的发射端固定在一个连接块10的底端上，红外传感器15的接收端固定在另一个连接块10的底端上，且红外传感器15的发射端与接收端位于同一水平面上。报警器在红外传感器15的接收端未接收到红外传感器15的发射端发射的红外线时，发出报警信息。

本实施例的铸造件抓料装置，通过设置水平检测机构，在这两个连接块10所对应的机械手8抓取同一铸造件32时，利用红外传感器15检测两个连接块10的底端是否处于同一水平面上，避免铸造32件在抓取后出现倾斜，提高抓料装置抓取铸造件32的稳定性，提高抓料效率。

实施例6

请参阅图11以及图12，本实施例的铸造件抓料装置与实施例1的相似，区别在于本实施例中将支撑板4替换成平衡机构。平衡机构包括安装块16和多根平衡棒17，且每根平衡棒17包括安装棒171和橡胶棒172。安装棒171为采用刚性材料制成的棒，橡胶棒172插入安装块16中，安装棒171的底端也插入安装块16中并连接橡胶棒172的顶端。安装棒171的顶端固定在安装板2的底端上。

在安装板2不平衡并产生相对底座7的震动时，平衡棒17降低震动，使安装板2更加稳定。

实施例7

请参阅图13，本实施例的铸造件抓料装置在实施例1的基础上增加了多块隔离板29。多块隔离板29设置在储物槽内，将储物槽分隔成多个隔离槽，并且一个悬挂钩1对应一个隔离槽。这样，悬挂钩1可以悬挂铸造件32，使各个铸造件32的底端位于不同的隔离槽内，方便铸造件32的放置。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种铸造件抓料装置，其用于抓取并运输铸造件(32)，其包括底座(7)，其特征在于：所述抓料装置还包括：

安装板(2)，其平行设置在底座(7)的上方；

分别安装在安装板(2)底端的四角上的四个抓料机构，每个抓料机构包括机械手(8)、连接块(10)、滑块(20)、电动推拉杆(24)；连接块(10)的顶端安装在安装板(2)的底端的一角上，连接块(10)的一侧开设垂直于安装板(2)的滑槽；滑块(20)滑动安装在所述滑槽内；机械手(8)用于抓取铸造件(32)，机械手(8)的顶端安装在滑块(20)上；电动推拉杆(24)固定在所述滑槽的顶端内，电动推拉杆(24)的伸缩端固定在滑块(20)上；

接近传感器(5)，其固定在底座(7)上；接近传感器(5)在铸造件(32)靠近时，发出相应的接近信号；以及

控制器(13)，其安装在安装板(2)上；控制器(13)根据所述接近信号，在铸造件(32)与接近传感器(5)的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离二，并打开机械手(8)，使机械手(8)夹住铸造件(32)，在延迟一个预设时间后，再次启动电动推拉杆(24)以拉动滑块(20)向上滑动所述预设距离二。

2.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：机械手(8)包括平行于安装板(2)的转轴(21)、相互交叉的两根机械臂；转轴(21)插入在滑块(20)内，两根机械臂均转动安装在转轴(21)上；

所述铸造件抓料装置还包括驱动机构；所述驱动机构包括弹性条(23)、直线驱动器(25)；弹性条(23)的两端分别固定在两根机械臂的顶端上；直线驱动器(25)安装在滑块(20)上，直线驱动器(25)的伸缩端向下设置并抵住弹性条(23)；

其中，控制器(13)在启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离二后，启动直线驱动器(25)，直线驱动器(25)的伸缩端伸出并推压弹性条(23)，使两根机械臂的底端张开；控制器(13)再次启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离三，使铸造件(32)位于两根机械臂的底端的张口内；控制器(13)再次启动直线驱动器(25)，直线驱动器(25)的伸缩端收缩并放开弹性条(23)，两根机械臂的底端夹住铸造件(32)；控制器(13)再次启动电动推拉杆(24)，拉动滑块(20)向上滑动一个预设距离四；其中，所述预设距离四等于所述预设距离二与所述预设距离三之和。

3.根据权利要求2所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：所述驱动机构还包括两根定位柱一(22)、两个弹簧(26)、关于转轴(21)对称的两根定位柱二(27)；两根定位柱一(22)的同一端分别插入并固定在两根机械臂的顶端中；两根定位柱二(27)分别设置在两根定位柱一(22)的下方，且两根定位柱二(27)的同一端分别插入并固定在滑块(20)中；弹性条(23)的两端分别固定在两根定位柱一(22)的同另一端上；两个弹簧(26)的同一端固定在两根定位柱一(22)的同另一端上，两个弹簧(26)的同另一端固定在两根定位柱二(27)的同另一端上。

4.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：机械手(8)包括平行于安装板(2)的转轴(21)、相互交叉的两根机械臂；转轴(21)插入在滑块(20)内，两根机械臂均转动安装在转轴(21)上；

所述铸造件抓料装置还包括驱动机构；所述驱动机构包括相互对称的两根连接条(33)、直线驱动器(25)；直线驱动器(25)安装在滑块(20)上，直线驱动器(25)的伸缩端向下设置；两根连接条(33)的同一端转动安装在直线驱动器(25)的伸缩端上，两根连接条(33)的同另一端分别转动安装在两根机械臂的顶端上；

其中，控制器(13)在启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离二后，启动直线驱动器(25)，直线驱动器(25)的伸缩端伸出并推动两根连接条(33)，使两根机械臂的底端张开；控制器(13)再次启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离三，使铸造件(32)位于两根机械臂的底端的张口内；控制器(13)再次启动直线驱动器(25)，直线驱动器(25)的伸缩端收缩并向上拉起两根连接条(33)，两根机械臂的底端夹住铸造件(32)；控制器(13)再次启动电动推拉杆(24)，拉动滑块(20)向上滑动一个预设距离四；其中，所述预设距离四等于所述预设距离二与所述预设距离三之和。

5.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：连接块(10)的顶端滑动安装在安装板(2)的底端的一角上；安装板(2)的上表面开设储物槽，并在安装板(2)的一侧开设多个连通所述储物槽的通风孔(3)；

所述铸造件抓料装置还包括两个伸缩件；一个伸缩件对应靠近通风孔(3)的一对连接块(10)，另一个伸缩件对应远离通风孔(3)的另一对连接块(10)；每个伸缩件包括插杆(18)、插套(19)；插杆(18)的一端固定在对应的一个连接块(10)的一侧上，插杆(18)的另一端插入插套(19)的一端内；插套(19)的另一端固定在对应的另一个连接块(10)的一侧上。

6.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：所述铸造件抓料装置还包括调节钉(14)、与调节钉(14)垂直的螺纹杆(28)；连接块(10)的顶端滑动安装在安装板(2)的底端的一角上；螺纹杆(28)的两端穿过安装在安装板(2)同一端的两个连接块(10)，并转动安装在安装板(2)的同一端内；调节钉(14)包括旋转头(141)、连接柱(142)、外侧与螺纹杆(28)的中部啮合的螺纹柱(143)；螺纹柱(143)、连接柱(142)、旋转头(141)同轴设置并依次连接。

7.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：机械手(8)包括平行于安装板(2)的转轴(21)、相互交叉的两根机械臂；转轴(21)插入在滑块(20)内；每个机械臂包括机械板一(801)、螺栓(802)、机械板二(803)、半球形橡胶块(804)；两块机械板一(801)相互交叉，两块机械板一(801)转动安装在转轴(21)上；机械板二(803)的顶端通过螺栓(802)转动安装在机械板一(801)的底端上；橡胶块(804)固定在机械板二(803)的底端上且球面朝下设置。

8.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：所述铸造件抓料装置还包括水平检测机构；所述水平检测机构包括报警器、两个红外传感器(15)；红外传感器(15)的发射端固定在一个连接块(10)的底端上，红外传感器(15)的接收端固定在另一个连接块(10)的底端上，且红外传感器(15)的发射端与接收端位于同一水平面上；所述报警器在红外传感器(15)的接收端未接收到红外传感器(15)的发射端发射的红外线时，发出报警信息。

9.根据权利要求1所述的一种铸造件抓料装置，其特征在于：安装板(2)的上表面开设储物槽，并在安装板(2)的一侧开设多个连通所述储物槽的通风孔(3)；在所述储物槽内设置多块隔离板(29)，将所述储物槽分隔成多个隔离槽；所述铸造件抓料装置还包括多个悬挂钩(1)，多个悬挂钩(1)安装在安装板(2)的另一侧上，且一个悬挂钩(1)对应一个隔离槽。

10.一种铸造件抓料装置的抓料方法，其应用于如权利要求1至9中任意一项所述的铸造件抓料装置，其特征在于：所述抓料方法包括：

根据接近传感器(5)发出的接近信号，在铸造件(32)与接近传感器(5)的距离达到一个预设距离一时，启动电动推拉杆(24)以推动滑块(20)向下滑动一个预设距离二，并打开机械手(8)，使机械手(8)夹住铸造件(32)，在延迟一个预设时间后，再次启动电动推拉杆(24)以拉动滑块(20)向上滑动所述预设距离二。