CN210139230U - 一种桁架联动机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架联动机械手装置，包括机床电子控制箱、抓手电子控制器、抓手箱、机床控制操作面板、多轴数控机床、抓手控制操作面板、线路管道、连接杆，所述机床电子控制箱底部固定连接多轴数控机床，所述多轴数控机床两侧均设有连接杆，所述连接杆一端与抓手电子控制器固定连接，所述抓手电子控制器通过线路管道与抓手箱固定连接，所述抓手箱由电磁液压推杆装置、抓手板、摩擦材料板和压敏感应元件组成。本实用新型可有效避免抓手板的夹紧力太小夹不紧物品或者夹紧力太大对物品进行造成挤压损坏的现象发生，同时如果被夹取的物品和摩擦材料板更换了，可以随时更改抓手电子控制器的录入数据，大大方便了操作人员的操作。

Description

一种桁架联动机械手装置

技术领域

本实用新型涉及一种桁架联动机构，特别涉及一种桁架联动机械手装置。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，在需要对一些形状规则，批量生产的物品抓取的时候，一些机械手装置往往在对物品进行抓取的时候，机械手的抓取力量过大或者过小从而导致对物品进行造成挤压损坏的现象产生。为此，我们提出一种桁架联动机械手装置。

发明内容

本实用新型的主要目的在于提供一种桁架联动机械手装置，利用抓手电子控制器控制多轴数控机床工作，进而使得多轴数控机床带动连接杆及抓手箱产生横向和纵向的移动，已达到抓取不同位置物品的作用，抓手箱设有摩擦材料板，当对一些成规格批量的物品逐个进行抓取时，可先将单个物品的重量进行测算，然后将单个物品的重量数值以及摩擦材料板的摩擦系数输入到抓手电子控制器内，摩擦材料板的摩擦系数可通过简单的测算得知，同时抓手电子控制器对数据进行处理，计算出需要对物品施加多大的压力能够使得该压力与摩擦材料板的摩擦系数产生的摩擦力与物品的重力相等，并控制电磁液压推杆装置推动抓手板对物品进行挤压，当压敏感应元件感应到物体受到的夹紧力达到抓手电子控制器计算物品所需的压力数值时，电磁液压推杆装置停止推动抓手板，抓手板可在滑槽内移动，从而使得抓手板对物体施加一个最为合适的夹紧力，避免抓手板的夹紧力太小夹不紧物品或者夹紧力太大对物品进行造成挤压损坏，同时如果被夹取的物品和摩擦材料板更换了，可以随时更改抓手电子控制器的录入数据，大大方便了操作人员的操作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种桁架联动机械手装置，包括机床电子控制箱、抓手电子控制器、抓手箱、机床控制操作面板、多轴数控机床、抓手控制操作面板、线路管道、连接杆，所述机床电子控制箱底部固定连接多轴数控机床，所述多轴数控机床两侧均设有连接杆，所述连接杆一端与抓手电子控制器固定连接，所述抓手电子控制器通过线路管道与抓手箱固定连接，所述抓手箱由电磁液压推杆装置、抓手板、摩擦材料板和压敏感应元件组成，所述电磁液压推杆装置一端与抓手箱内侧固定连接，所述电磁液压推杆装置另一端与抓手板固定连接，所述压敏感应元件与抓手电子控制器电性连接。

进一步地，所述机床控制操作面板固定设置在多轴数控机床上，所述机床控制操作面板与机床电子控制箱电性连接。

进一步地，所述抓手箱外侧设有抓手箱外板，所述抓手箱外板设有四个螺纹通孔。

进一步地，所述抓手箱外板固定连接防撞击缓冲装置，所述防撞击缓冲装置由螺纹杆和缓冲软垫构成，所述螺纹杆规格与螺纹通孔相适配。

进一步地，所述抓手控制操作面板固定设置在抓手电子控制器上，所述抓手控制操作面板与抓手电子控制器电性连接。

进一步地，所述抓手箱内侧设有卡槽，所述电磁液压推杆装置一端嵌入卡槽，所述抓手箱内侧底板设有滑槽。

进一步地，所述抓手板底部活动连接轴承轮，所述轴承轮与滑槽活动连接。

进一步地，所述抓手板外侧设有摩擦材料板以及设置在摩擦材料板一侧的压敏感应元件，所述摩擦材料板与抓手板可拆卸连接，所述压敏感应元件和摩擦材料板处于同一平面。

进一步地，所述电磁液压推杆装置由油缸、电磁液压控制阀和油泵电机构成。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：通过将单个物品的重量进行测算，然后将单个物品的重量数值以及摩擦材料板的摩擦系数输入到抓手电子控制器内，摩擦材料板的摩擦系数可通过简单的测算得知，同时抓手电子控制器对数据进行处理，计算出需要对物品施加多大的压力能够使得该压力与摩擦材料板的摩擦系数产生的摩擦力与物品的重力相等，并控制电磁液压推杆装置推动抓手板对物品进行挤压，当压敏感应元件感应到物体受到的夹紧力达到抓手电子控制器计算物品所需的压力数值时，电磁液压推杆装置停止推动抓手板，抓手板可在滑槽内移动，从而使得抓手板对物体施加一个最为合适的夹紧力，避免抓手板的夹紧力太小夹不紧物品或者夹紧力太大对物品进行造成挤压损坏，同时如果被夹取的物品和摩擦材料板更换了，可以随时更改抓手电子控制器的录入数据，大大方便了操作人员的操作。

【附图说明】

图1为本实用新型一种桁架联动机械手装置的整体结构示意图之一。

图2为本实用新型一种桁架联动机械手装置的抓手箱结构示意图之一。

图3为本实用新型一种桁架联动机械手装置的抓手箱结构示意图之二。

图4为本实用新型一种桁架联动机械手装置的抓手箱结构示意图之三。

图5为本实用新型一种桁架联动机械手装置的抓手板结构示意图。

图6为本实用新型一种桁架联动机械手装置的卡槽结构示意图。

图7为本实用新型一种桁架联动机械手装置的电磁液压推杆装置结构示意图。

图8为本实用新型一种桁架联动机械手装置的缓冲软垫结构示意图。

图中：1、机床电子控制箱；2、抓手电子控制器；3、抓手箱；4、螺纹杆；5、缓冲软垫；6、抓手箱外板；7、机床控制操作面板；8、多轴数控机床；9、抓手控制操作面板；10、线路管道；11、连接杆；12、电磁液压推杆装置；13、抓手板；14、摩擦材料板；15、压敏感应元件；16、轴承轮；17、滑槽；18、卡槽；19、油缸；20、电磁液压控制阀；21、油泵电机。

【具体实施方式】

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-8所示，一种桁架联动机械手装置，包括机床电子控制箱1、抓手电子控制器2、抓手箱3、机床控制操作面板7、多轴数控机床8、抓手控制操作面板9、线路管道10、连接杆11，所述机床电子控制箱1底部固定连接多轴数控机床8，所述多轴数控机床8两侧均设有连接杆11，所述连接杆11一端与抓手电子控制器2固定连接，所述抓手电子控制器2通过线路管道10与抓手箱3固定连接，所述抓手箱3由电磁液压推杆装置12、抓手板13、摩擦材料板14和压敏感应元件15组成，所述电磁液压推杆装置12一端与抓手箱3内侧固定连接，所述电磁液压推杆装置12另一端与抓手板13固定连接，所述压敏感应元件15与抓手电子控制器2电性连接。

本实用新型一种桁架联动机械手装置，利用抓手电子控制器2控制多轴数控机床8工作，进而使得多轴数控机床8带动连接杆11及抓手箱3产生横向和纵向的移动，已达到抓取不同位置物品的作用，抓手箱3设有摩擦材料板14，当对一些成规格批量的物品逐个进行抓取时，可先将单个物品的重量进行测算，然后将单个物品的重量数值以及摩擦材料板14的摩擦系数输入到抓手电子控制器2内，摩擦材料板14的摩擦系数可通过简单的测算得知，同时抓手电子控制器2对数据进行处理，计算出需要对物品施加多大的压力能够使得该压力与摩擦材料板14的摩擦系数产生的摩擦力与物品的重力相等，并控制电磁液压推杆装置12推动抓手板13对物品进行挤压，当压敏感应元件15感应到物体受到的夹紧力达到抓手电子控制器2计算物品所需的压力数值时，电磁液压推杆装置12停止推动抓手板13，抓手电子控制器处理处理2控制抓手板13可在滑槽内移动，从而使得抓手板13对物体施加一个最为合适的夹紧力，避免抓手板13的夹紧力太小夹不紧物品或者夹紧力太大对物品进行造成挤压损坏，同时如果被夹取的物品和摩擦材料板14更换了，可以随时更改抓手电子控制器处理2的录入数据，大大方便了操作人员的操作。

其中，所述机床控制操作面板7固定设置在多轴数控机床8上，所述机床控制操作面板7与机床电子控制箱1电性连接，方便工作人员对装置的操作。

其中，所述抓手箱3外侧设有抓手箱外板6，所述抓手箱外板6设有四个螺纹通孔。

其中,所述抓手箱外板6固定连接防撞击缓冲装置，所述防撞击缓冲装置由螺纹杆4和缓冲软垫5构成，所述螺纹杆4规格与螺纹通孔相适配，可有效防止装置对物品进行抓取的时碰撞带来的对装置的破坏。

其中，所述抓手控制操作面板9固定设置在抓手电子控制器处理2上，所述抓手控制操作面板9与抓手电子控制器处理2电性连接，使得可利用抓手控制操作面板9输入数值，进而传递给抓手电子控制器处理2进行信息处理。

其中，所述抓手箱3内侧设有卡槽18，所述电磁液压推杆装置12一端嵌入卡槽18，所述抓手箱3内侧底板设有滑槽17，方便电磁液压推杆装置12的有效安装，同时卡槽18是设置在抓手箱3内侧，也降低了抓手箱3的安装密度，便于设备散热。

其中，所述抓手板13底部活动连接轴承轮16，所述轴承轮16与滑槽17活动连接。

其中，所述抓手板13外侧设有摩擦材料板14以及设置在摩擦材料板14一侧的压敏感应元件15，所述摩擦材料板14与抓手板13可拆卸连接，所述压敏感应元件15和摩擦材料板14处于同一平面，压敏感应元件15和摩擦材料板14处于同一平面能够使得物体受力均匀利于检测物品所收到的夹紧力。

其中，所述电磁液压推杆装置12由油缸19、电磁液压控制阀20和油泵电机21构成。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种桁架联动机械手装置，包括机床电子控制箱（1）、抓手电子控制器（2）、抓手箱（3）、机床控制操作面板（7）、多轴数控机床（8）、抓手控制操作面板（9）、线路管道（10）、连接杆（11），所述机床电子控制箱（1）底部固定连接多轴数控机床（8），所述多轴数控机床（8）两侧均设有连接杆（11），所述连接杆（11）一端与抓手电子控制器（2）固定连接，所述抓手电子控制器（2）通过线路管道（10）与抓手箱（3）固定连接，其特征在于：所述抓手箱（3）由电磁液压推杆装置（12）、抓手板（13）、摩擦材料板（14）和压敏感应元件（15）组成，所述电磁液压推杆装置（12）一端与抓手箱（3）内侧固定连接，所述电磁液压推杆装置（12）另一端与抓手板（13）固定连接，所述压敏感应元件（15）与抓手电子控制器（2）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述机床控制操作面板（7）固定设置在多轴数控机床（8）上，所述机床控制操作面板（7）与机床电子控制箱（1）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述抓手箱（3）外侧设有抓手箱外板（6），所述抓手箱外板（6）设有四个螺纹通孔。

4.根据权利要求3所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述抓手箱外板（6）固定连接防撞击缓冲装置，所述防撞击缓冲装置由螺纹杆（4）和缓冲软垫（5）构成，所述螺纹杆（4）规格与螺纹通孔相适配。

5.根据权利要求1所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述抓手控制操作面板（9）固定设置在抓手电子控制器（2）上，所述抓手控制操作面板（9）与抓手电子控制器（2）电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述抓手箱（3）内侧设有卡槽（18），所述电磁液压推杆装置（12）一端嵌入卡槽（18），所述抓手箱（3）内侧底板设有滑槽（17）。

7.根据权利要求1所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述抓手板（13）底部活动连接轴承轮（16），所述轴承轮（16）与滑槽（17）活动连接。

8.根据权利要求1所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述抓手板（13）外侧设有摩擦材料板（14）以及设置在摩擦材料板（14）一侧的压敏感应元件（15），所述摩擦材料板（14）与抓手板（13）可拆卸连接，所述压敏感应元件（15）和摩擦材料板（14）处于同一平面。

9.根据权利要求1所述的一种桁架联动机械手装置，其特征在于：所述电磁液压推杆装置（12）由油缸（19）、电磁液压控制阀（20）和油泵电机（21）构成。

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