CN206465097U - 一种夹取适应性好的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种夹取适应性好的机械手，包括固定架、液压推杆和夹持装置，所述液压推杆、夹持装置设置在固定架下端，所述液压推杆设有两个，所述夹持装置设置在两液压推杆之间，所述固定架下端设置有固定座，所述液压推杆远离夹持装置的一端与固定座固定连接，所述夹持装置由两个卡爪和卡持块组成，所述液压推杆远离固定座的一端与卡爪固定连接，所述卡爪上设置有凹槽，所述卡持块设置在凹槽内，所述卡持块与卡爪之间设置有压力传感器，所述卡持块远离卡爪的一端设置有弧形凹槽，所述弧形凹槽内设置有橡胶垫，所述固定架左端固定设置有控制器，该夹取适应性好的机械手夹持力度恰当，避免物品损伤或掉落、夹取适应能力好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹取适应性好的机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。
现有机械手通常采用抓取或夹取的方式将物品固定在机械上，机械爪夹得太紧的会导致物品表面有划痕，机械爪夹的太松会导致物品掉落，且现有机械手多用于夹取板型或方形零件，对于其他形状的零件夹取的适应能力差。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型目的是提供一种夹持力度恰当，避免物品损伤或掉落、夹取适应能力好的夹取适应性好的机械手。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种夹取适应性好的机械手，包括固定架、液压推杆和夹持装置，所述液压推杆、夹持装置设置在固定架下端，所述液压推杆设有两个，所述夹持装置设置在两液压推杆之间，所述固定架下端设置有固定座，所述液压推杆远离夹持装置的一端与固定座固定连接，所述夹持装置由两个卡爪和卡持块组成，所述液压推杆远离固定座的一端与卡爪固定连接，所述卡爪上设置有凹槽，所述卡持块设置在凹槽内，所述卡持块与卡爪之间设置有压力传感器，所述卡持块远离卡爪的一端设置有弧形凹槽，所述弧形凹槽内设置有橡胶垫，所述固定架左端固定设置有控制器，所述控制器与压力传感器、液压推杆电性连接。
进一步地，所述卡持块上下两端设置有限位槽，所述限位槽内设置有第一弹簧与橡胶球，所述第一弹簧一端与卡持块固定连接，另一端与橡胶球固定连接，所述限位槽设置在橡胶垫上下两端，
进一步地，所述卡爪与卡持块之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧设有两个，所述压力传感器设置在两第二弹簧之间，避免夹持时夹持力过大，导致压力传感器损坏。
进一步地，所述橡胶垫远离卡持块的一端设置有凸起，所述凸起与橡胶垫一体成型,增加卡持块夹持工件时的摩擦力，避免零件松脱。
进一步地，所述卡爪上端固定设置有固定板，所述固定板设置在固定架前后两端，所述固定板靠近固定架的一端固定设置有滑块，所述固定架上设置有滑轨，所述滑块设置在滑轨内，所述滑块与滑轨滑动连接，避免卡爪移动过程中出现偏移，导致工件夹持不稳。
进一步地，所述橡胶垫与卡持块固定连接，所述压力传感器与卡持块固定连接，所述固定座与固定架固定连接,提高结构的稳定性。
进一步地,所述卡持块与凹槽滑动连接，所述橡胶球与限位槽滑动连接,方便卡持块与橡胶球的移动。
本实用新型技术效果主要体现在以下方面：设置的橡胶垫与凸起，提高了机械手的防滑性能，避免夹持时零件松脱；设置的弹簧与橡胶球，能够有效避免将物品夹坏，结构简单，且对多种不同形状的物品均有较好的夹取适应性；设置的压力传感器、液压推杆与控制器，能够控制机械手夹持时夹持力度大小，避免用力过大导致物体损坏或用力过小导致零件松脱。
附图说明
图1为本申请实用新型一种夹取适应性好的机械手的整体结构图。
图2为本申请实用新型一种夹取适应性好的机械手卡爪的结构图。
具体实施方式
以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。
如图1和图2所示，一种夹取适应性好的机械手，包括固定架1、液压推杆2和夹持装置3，所述液压推杆2、夹持装置3设置在固定架1下端，所述液压推杆2设有两个，所述夹持装置3设置在两液压推杆2之间，所述固定架1下端设置有固定座4，固定架1的作用是用于安装固定座4，所述液压推杆2远离夹持装置3的一端与固定座4固定连接，固定方式为螺栓固定，固定座4的作用是用于固定液压推杆2，所述夹持装置3由两个卡爪5和卡持块6组成，所述液压推杆2远离固定座4的一端与卡爪5固定连接，固定方式为螺栓固定，液压推杆2的作用是通过液压推杆2伸展带动卡爪5的横向移动，所述卡爪5上设置有凹槽7，所述卡持块6设置在凹槽7内，所述卡持块6与卡爪5之间设置有压力传感器8，卡爪5的作用是用于支撑卡持块6，凹槽7的作用是用于容纳压力传感器8与卡持块6，卡持块6的作用是用于对零件进行卡持，所述卡持块6远离卡爪5的一端设置有弧形凹槽9，弧形凹槽9的作用是用于容纳卡持零件，所述弧形凹槽9内设置有橡胶垫10，橡胶垫10的作用增加卡持块6与零件之间的摩擦力，所述固定架1左端固定设置有控制器11，固定方式为螺栓固定，
所述控制器11与压力传感器8、液压推杆2电性连接，电性连接方式为压力传感器8的输出端与控制器11通过电线连接，液压推杆2的输入端与控制器11的输出端通过电线连接，所述控制器11、压力传感器8、液压推杆2与外置电源连接。压力传感器8的作用是用于检测零件传递给卡持块6压力，并将信息传输给控制器11，控制器11的作用是根据压力传感器8反馈的压力信号控制液压推杆2的伸缩量。所述液压推杆2为DYTZW液压推杆，所述压力传感器8为YY-YL100压力传感器,所述控制器11为HC1860控制器。
所述卡持块6上下两端设置有限位槽12，所述限位槽12内设置有第一弹簧13与橡胶球14，所述第一弹簧13一端与卡持块6固定连接，另一端与橡胶球14固定连接，固定方式为焊接固定，所述限位槽12设置在橡胶垫10上下两端，
所述卡爪5与卡持块6之间设置有第二弹簧15，所述第二弹簧15设有两个，所述压力传感器8设置在两第二弹簧15之间，避免夹持时夹持力过大，导致压力传感器8损坏。
所述橡胶垫10远离卡持块6的一端设置有凸起16，所述凸起16与橡胶垫10一体成型,增加卡持块夹持工件时的摩擦力，避免零件松脱。
所述卡爪5上端固定设置有固定板17，固定方式为焊接固定，所述固定板17设置在固定架1前后两端，所述固定板17靠近固定架1的一端固定设置有滑块，固定方式为焊接固定，所述固定架1上设置有滑轨18，所述滑块设置在滑轨18内，所述滑块与滑轨18滑动连接，避免卡爪5移动过程中出现偏移，导致工件夹持不稳。
所述橡胶垫10与卡持块6固定连接，固定方式为粘接固定，所述压力传感器8与卡持块6固定连接，固定方式为螺栓固定，所述固定座4与固定架1固定连接,固定方式为焊接固定，提高结构的稳定性。
所述卡持块6与凹槽7滑动连接，所述橡胶球14与限位槽12滑动连接,方便卡持块6与橡胶球14的移动。
工作原理：工作时，通过控制器11控制液压推杆2，使液压推杆2的伸展，两卡爪5相向运动对零件进行夹持，夹持时卡持块6向压力传感器8方向移动，压力传感器8感受到卡持块6给予的压力，并将信息传输至控制器11中，控制器11根据所得信息调节液压推杆2的伸展程度，进而调节夹持力度大小，避免零件损坏，位于限位槽12内的橡胶球14在第一弹簧13弹力的作用下对零件进行夹持。
本实用新型技术效果主要体现在以下方面：设置的橡胶垫与凸起，提高了机械手的防滑性能，避免夹持时零件松脱；设置的弹簧与橡胶球，能够有效避免将物品夹坏，结构简单，且对多种不同形状的物品均有较好的夹取适应性；设置的压力传感器、液压推杆与控制器，能够控制机械手夹持时夹持力度大小，避免用力过大导致物体损坏或用力过小导致零件松脱。
当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。
Claims (7)
1.一种夹取适应性好的机械手，其特征在于：包括固定架、液压推杆和夹持装置，所述液压推杆、夹持装置设置在固定架下端，所述液压推杆设有两个，所述夹持装置设置在两液压推杆之间，所述固定架下端设置有固定座，所述液压推杆远离夹持装置的一端与固定座固定连接，所述夹持装置由两个卡爪和卡持块组成，所述液压推杆远离固定座的一端与卡爪固定连接，所述卡爪上设置有凹槽，所述卡持块设置在凹槽内，所述卡持块与卡爪之间设置有压力传感器，所述卡持块远离卡爪的一端设置有弧形凹槽，所述弧形凹槽内设置有橡胶垫，所述固定架左端固定设置有控制器，所述控制器与压力传感器、液压推杆电性连接。
2.根据权利要求1所述夹取适应性好的机械手，其特征在于：所述卡持块上下两端设置有限位槽，所述限位槽内设置有第一弹簧与橡胶球，所述第一弹簧一端与卡持块固定连接，另一端与橡胶球固定连接，所述限位槽设置在橡胶垫上下两端。
3.根据权利要求2所述夹取适应性好的机械手，其特征在于：所述卡爪与卡持块之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧设有两个，所述压力传感器设置在两第二弹簧之间。
4.根据权利要求3所述夹取适应性好的机械手，其特征在于：所述橡胶垫远离卡持块的一端设置有凸起，所述凸起与橡胶垫一体成型。
5.根据权利要求4所述夹取适应性好的机械手，其特征在于：所述卡爪上端固定设置有固定板，所述固定板设置在固定架前后两端，所述固定板靠近固定架的一端固定设置有滑块，所述固定架上设置有滑轨，所述滑块设置在滑轨内，所述滑块与滑轨滑动连接。
6.根据权利要求5所述夹取适应性好的机械手，其特征在于：所述橡胶垫与卡持块固定连接，所述压力传感器与卡持块固定连接，所述固定座与固定架固定连接。
7.根据权利要求6所述夹取适应性好的机械手，其特征在于：所述卡持块与凹槽滑动连接，所述橡胶球与限位槽滑动连接。
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