CN210282287U - 一种牛头式三轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种牛头式三轴机械手，包括X轴导轨和固定卡扣，所述X轴导轨的正表面活动安装有第一电动滑台，所述第一电动滑台的正表面固定连接有Y轴导轨，所述Y轴导轨的右侧活动安装有第二电动滑台，所述第二电动滑台的右侧通过固定卡扣固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部固定安装有夹持机构，所述夹持机构包括凹槽。本实用新型通过电机、第一螺纹套、滑槽、滑块、拉力传感器、第一夹板、压力感应器、螺纹杆、第二夹板和第二螺纹套相互配合，解决了现在的牛头式三轴机械手不能检测夹持物品的重量，导致在夹持过重的物品时容易出现意外，并且夹持稳定性不高，容易让物品掉落的问题。

Description

一种牛头式三轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种牛头式三轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，牛头式三轴机械手是众多机械手中的一种，牛头式三轴机械手是用于对在流水线生产中对物品进行抓取放置的机械，广泛应用于各种自动化流水线生产的场合，具有较好的使用效果，但现在的牛头式三轴机械手不能检测夹持物品的重量，导致在夹持过重的物品时容易出现意外，并且夹持稳定性不高，容易让物品掉落，为此，我们提出一种牛头式三轴机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种牛头式三轴机械手，具备可以检测夹持物品重量，提高安全性，且夹持稳定性好的优点，解决了现在的牛头式三轴机械手不能检测夹持物品的重量，导致在夹持过重的物品时容易出现意外，并且夹持稳定性不高，容易让物品掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种牛头式三轴机械手，包括X轴导轨和固定卡扣，所述X轴导轨的正表面活动安装有第一电动滑台，所述第一电动滑台的正表面固定连接有Y轴导轨，所述Y轴导轨的右侧活动安装有第二电动滑台，所述第二电动滑台的右侧通过固定卡扣固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部固定安装有夹持机构，所述夹持机构包括凹槽，所述凹槽顶部的中端与电动伸缩杆的底部固定连接，所述凹槽和电动伸缩杆之间设置有拉力传感器，所述凹槽内腔的上部通过轴承转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆外表面的左端套设有第一螺纹套，所述第一螺纹套的底部固定连接有第一夹板，所述第一夹板的右侧嵌设有压力感应器，所述螺纹杆外表面的右端套设有第二螺纹套，所述第二螺纹套的底部固定连接有第二夹板，所述凹槽的右侧固定安装有电机，所述电机的输出轴与螺纹杆的右端固定连接。

优选的，所述电机的底部固定连接有固定板，所述固定的左侧与凹槽的右侧固定连接。

优选的，所述凹槽内腔的顶部开设有滑槽，所述第一螺纹套和第二螺纹套的顶部固定连接有滑块，所述滑块与滑槽的内腔滑动连接，所述第一螺纹套和第二螺纹套内的螺纹方向相反。

优选的，所述X轴导轨正表面的左右两端和Y轴导轨右侧的前后两端均固定连接有挡板，所述挡板上设置有防撞垫。

优选的，所述拉力传感器和压力感应器上均设置有无线传输器，所述第一夹板的右侧和第二夹板的左侧均固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫的另一侧设置有防滑纹。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过X轴导轨、电动伸缩杆、Y轴导轨、第一电动滑台和第二电动滑台相互配合，利用第一电动滑台让Y轴导轨可以沿着X轴导轨在X轴方向移动，利用第二电动滑台让电动伸缩杆沿着Y轴导轨在Y轴方向移动，利用电动伸缩杆可以带动夹持机构上下移动，从而让夹持机构在Z轴方向移动，使得机械手可以在三轴方向上移动，通过夹持机构，利用拉力传感器检测电动伸缩杆和凹槽之间的拉力，当夹持机构夹住物品并向上移动的时候，拉力传感器的数值会发生变化，并利用拉力传感器上的无线传输装置将数据传输给工作人员，拉力传感器变化的数值也就是夹持物品的重量，在拉力到一定程度的时候停止夹取，避免物品重量过高导致在夹持过程中出现意外，提高安全性，利用电机带动螺纹杆转动，利用滑槽和滑块相互作用，让第一螺纹套和第二螺纹套在螺纹的作用下沿着螺纹杆左右移动，由于第一螺纹套和第二螺纹套内的螺纹方向相反，所以在螺纹杆正转的时候第一螺纹套和第二螺纹套都向螺纹杆的中端移动，从而带动第一夹板和第二夹板向螺纹杆的中端移动，可以对物品进行夹持，利用压力感应器检测夹持物品的压力，在夹持过程中如果压力变小控制螺纹杆正转，将物品夹住，提高夹持的稳定性，解决了现在的牛头式三轴机械手不能检测夹持物品的重量，导致在夹持过重的物品时容易出现意外，并且夹持稳定性不高，容易让物品掉落的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型夹持机构剖视结构示意图。

图中：1、X轴导轨；2、固定卡扣；3、电动伸缩杆；4、Y轴导轨；5、夹持机构；501、凹槽；502、电机；503、第一螺纹套；504、滑槽；505、滑块；506、拉力传感器；507、第一夹板；508、压力感应器；509、螺纹杆；510、第二夹板；511、第二螺纹套；6、挡板；7、第一电动滑台；8、第二电动滑台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的X轴导轨1、固定卡扣2、电动伸缩杆3、Y轴导轨4、夹持机构5、凹槽501、电机502、第一螺纹套503、滑槽504、滑块505、拉力传感器506、第一夹板507、压力感应器508、螺纹杆509、第二夹板510、第二螺纹套511、挡板6、第一电动滑台7和第二电动滑台8部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-3，一种牛头式三轴机械手，包括X轴导轨1和固定卡扣2，X轴导轨1的正表面活动安装有第一电动滑台7，第一电动滑台7的正表面固定连接有Y轴导轨4，Y轴导轨4的右侧活动安装有第二电动滑台8，第二电动滑台8的右侧通过固定卡扣2固定连接有电动伸缩杆3，电动伸缩杆3的底部固定安装有夹持机构5，夹持机构5包括凹槽501，凹槽501顶部的中端与电动伸缩杆3的底部固定连接，凹槽501和电动伸缩杆3之间设置有拉力传感器506，凹槽501内腔的上部通过轴承转动连接有螺纹杆509，螺纹杆509外表面的左端套设有第一螺纹套503，第一螺纹套503的底部固定连接有第一夹板507，第一夹板507的右侧嵌设有压力感应器508，螺纹杆509外表面的右端套设有第二螺纹套511，第二螺纹套511的底部固定连接有第二夹板510，凹槽501内腔的顶部开设有滑槽504，第一螺纹套503和第二螺纹套511的顶部固定连接有滑块505，滑块505与滑槽504的内腔滑动连接，第一螺纹套503和第二螺纹套511内的螺纹方向相反，凹槽501的右侧固定安装有电机502，电机502的底部固定连接有固定板，固定的左侧与凹槽501的右侧固定连接，电机502的输出轴与螺纹杆509的右端固定连接，通过X轴导轨1、电动伸缩杆3、Y轴导轨4、第一电动滑台7和第二电动滑台8相互配合，利用第一电动滑台7让Y轴导轨4可以沿着X轴导轨1在X轴方向移动，利用第二电动滑台8让电动伸缩杆3沿着Y轴导轨4在Y轴方向移动，利用电动伸缩杆3可以带动夹持机构5上下移动，从而让夹持机构5在Z轴方向移动，使得机械手可以在三轴方向上移动，通过夹持机构5，利用拉力传感器506检测电动伸缩杆3和凹槽501之间的拉力，当夹持机构5夹住物品并向上移动的时候，拉力传感器506的数值会发生变化，并利用拉力传感器506上的无线传输装置将数据传输给工作人员，拉力传感器506变化的数值也就是夹持物品的重量，在拉力到一定程度的时候停止夹取，避免物品重量过高导致在夹持过程中出现意外，提高安全性，利用电机502带动螺纹杆509转动，利用滑槽504和滑块505相互作用，让第一螺纹套503和第二螺纹套511在螺纹的作用下沿着螺纹杆509左右移动，由于第一螺纹套503和第二螺纹套511内的螺纹方向相反，所以在螺纹杆509正转的时候第一螺纹套503和第二螺纹套511都向螺纹杆509的中端移动，从而带动第一夹板507和第二夹板510向螺纹杆509的中端移动，可以对物品进行夹持，利用压力感应器508检测夹持物品的压力，在夹持过程中如果压力变小控制螺纹杆509正转，将物品夹住，提高夹持的稳定性，解决了现在的牛头式三轴机械手不能检测夹持物品的重量，导致在夹持过重的物品时容易出现意外，并且夹持稳定性不高，容易让物品掉落的问题，X轴导轨1正表面的左右两端和Y轴导轨4右侧的前后两端均固定连接有挡板6，挡板6上设置有防撞垫，拉力传感器506和压力感应器508上均设置有无线传输器，第一夹板507的右侧和第二夹板510的左侧均固定连接有橡胶垫，橡胶垫的另一侧设置有防滑纹。

使用时，通过X轴导轨1、电动伸缩杆3、Y轴导轨4、第一电动滑台7和第二电动滑台8相互配合，利用第一电动滑台7让Y轴导轨4可以沿着X轴导轨1在X轴方向移动，利用第二电动滑台8让电动伸缩杆3沿着Y轴导轨4在Y轴方向移动，利用电动伸缩杆3可以带动夹持机构5上下移动，从而让夹持机构5在Z轴方向移动，使得机械手可以在三轴方向上移动，通过夹持机构5，利用拉力传感器506检测电动伸缩杆3和凹槽501之间的拉力，当夹持机构5夹住物品并向上移动的时候，拉力传感器506的数值会发生变化，并利用拉力传感器506上的无线传输装置将数据传输给工作人员，拉力传感器506变化的数值也就是夹持物品的重量，在拉力到一定程度的时候停止夹取，避免物品重量过高导致在夹持过程中出现意外，提高安全性，利用电机502带动螺纹杆509转动，利用滑槽504和滑块505相互作用，让第一螺纹套503和第二螺纹套511在螺纹的作用下沿着螺纹杆509左右移动，由于第一螺纹套503和第二螺纹套511内的螺纹方向相反，所以在螺纹杆509正转的时候第一螺纹套503和第二螺纹套511都向螺纹杆509的中端移动，从而带动第一夹板507和第二夹板510向螺纹杆509的中端移动，可以对物品进行夹持，利用压力感应器508检测夹持物品的压力，在夹持过程中如果压力变小控制螺纹杆509正转，将物品夹住，提高夹持的稳定性，解决了现在的牛头式三轴机械手不能检测夹持物品的重量，导致在夹持过重的物品时容易出现意外，并且夹持稳定性不高，容易让物品掉落的问题。

综上所述：该牛头式三轴机械手，通过电机502、第一螺纹套503、滑槽504、滑块505、拉力传感器506、第一夹板507、压力感应器508、螺纹杆509、第二夹板510和第二螺纹套511相互配合，解决了现在的牛头式三轴机械手不能检测夹持物品的重量，导致在夹持过重的物品时容易出现意外，并且夹持稳定性不高，容易让物品掉落的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种牛头式三轴机械手，包括X轴导轨（1）和固定卡扣（2），其特征在于：所述X轴导轨（1）的正表面活动安装有第一电动滑台（7），所述第一电动滑台（7）的正表面固定连接有Y轴导轨（4），所述Y轴导轨（4）的右侧活动安装有第二电动滑台（8），所述第二电动滑台（8）的右侧通过固定卡扣（2）固定连接有电动伸缩杆（3），所述电动伸缩杆（3）的底部固定安装有夹持机构（5），所述夹持机构（5）包括凹槽（501），所述凹槽（501）顶部的中端与电动伸缩杆（3）的底部固定连接，所述凹槽（501）和电动伸缩杆（3）之间设置有拉力传感器（506），所述凹槽（501）内腔的上部通过轴承转动连接有螺纹杆（509），所述螺纹杆（509）外表面的左端套设有第一螺纹套（503），所述第一螺纹套（503）的底部固定连接有第一夹板（507），所述第一夹板（507）的右侧嵌设有压力感应器（508），所述螺纹杆（509）外表面的右端套设有第二螺纹套（511），所述第二螺纹套（511）的底部固定连接有第二夹板（510），所述凹槽（501）的右侧固定安装有电机（502），所述电机（502）的输出轴与螺纹杆（509）的右端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴机械手，其特征在于：所述电机（502）的底部固定连接有固定板，所述固定的左侧与凹槽（501）的右侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴机械手，其特征在于：所述凹槽（501）内腔的顶部开设有滑槽（504），所述第一螺纹套（503）和第二螺纹套（511）的顶部固定连接有滑块（505），所述滑块（505）与滑槽（504）的内腔滑动连接，所述第一螺纹套（503）和第二螺纹套（511）内的螺纹方向相反。

4.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴机械手，其特征在于：所述X轴导轨（1）正表面的左右两端和Y轴导轨（4）右侧的前后两端均固定连接有挡板（6），所述挡板（6）上设置有防撞垫。

5.根据权利要求1所述的一种牛头式三轴机械手，其特征在于：所述拉力传感器（506）和压力感应器（508）上均设置有无线传输器，所述第一夹板（507）的右侧和第二夹板（510）的左侧均固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫的另一侧设置有防滑纹。

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