CN206998917U - 侧挂式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种侧挂式机械手，包括主框架，主框架上固定有一对相距布置的升降导轨和与升降导轨滑动配合的升降滑块，升降滑块上固定有升降竖臂，用于放置承载物的支撑平台固定在升降竖臂上端部，升降竖臂之间固定有丝杆螺母，丝杆螺母传动连接有升降丝杆，主框架背面安装有横移电机、横移滑块和横移滑轮组，与横移滑块滑动配合的横移上导轨、与横移滑轮组滑动配合的横移下导轨均固定在湿法处理设备上，所述横移滑轮组夹持在横移下导轨两侧，横移电机的输出轴上固定有与安装在湿法处理设备上的齿条啮合传动的齿轮。本实用新型具有体积小，重量轻，便于维护等优点，在运行过程中可以自动消除导轨变形误差，不会产生机械手横移卡死现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及领域，尤其是一种侧挂式机械手。
背景技术
在湿法设备行业，尤其是用于太阳能硅片的槽式湿法处理设备，常需使用具有横移和升降功能的机械手，将清洗物载具转移到各个工序进行处理。目前现有设备所使用的机械手体积过大，过重，结构也较复杂，机械手横移通常采用两条导轨导向移动，但由于槽式设备长度较长，在运行过程中往往出现变形，导致两条导轨间距发生变化，容易发生电机过载、机械手卡死等事故，维护也不方便。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术中之不足，本实用新型提供一种结构轻巧、能自动消除导轨间变形误差的侧挂式机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种侧挂式机械手，包括主框架，主框架上固定有一对相距布置的升降导轨和与所述升降导轨滑动配合的升降滑块，所述升降滑块上固定有升降竖臂，用于放置承载物的支撑平台固定在所述升降竖臂上端部，所述升降竖臂之间固定有丝杆螺母，丝杆螺母传动连接有升降丝杆，主框架背面安装有横移电机、横移滑块和横移滑轮组，与横移滑块滑动配合的横移上导轨、与横移滑轮组滑动配合的横移下导轨均固定在湿法处理设备上，所述横移滑轮组夹持在横移下导轨两侧，横移电机的输出轴上固定有与安装在湿法处理设备上的齿条啮合传动的齿轮。
所述的主框架包括基板、分别固定在基板上下端侧面的两块上平板和下平板，上平板与下平板之间固定有一对侧板，升降导轨固定在侧板上，所述升降竖臂上端部位于两块上平板之间，横移电机、横移滑块和横移滑轮组均固定在基板背面。
所述的下平板底面固定有带减速机的升降电机，下平板上端面、所述升降竖臂上端之间分别固定有与升降丝杆转动配合的丝杆固定座，减速机输出轴与升降丝杆下端传动连接。
所述的横移滑轮组由两个柱状滑轮构成，横移上导轨与横移下导轨相互垂直，两个柱状滑轮将横移下导轨夹持在中间对机械手沿横移上导轨轴心圆周方向的位置限位。
本实用新型的有益效果是：本实用新型具有体积小，重量轻，便于维护等优点，且在运行过程中可以自动消除导轨变形误差，不会产生机械手横移卡死现象。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的斜视结构示意图。
图2是本实用新型的侧视结构示意图。
图中：1.主框架 1-1.基板 1-2.上平板 1-3.下平板 1-4.侧板 2.升降导轨 3.升降滑块 4.支撑平台 5.丝杆螺母 6.升降丝杆 7.横移电机 8.横移滑块 9.横移滑轮组10.横移上导轨 11.横移下导轨 12.齿轮 13.减速机 14.升降电机 15.丝杆固定座 16.升降竖臂
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1、图2所示的一种侧挂式机械手，安装在湿法处理设备上，包括主框架1，所述的主框架1包括基板1-1、分别固定在基板1-1上下端侧面的两块上平板1-2和下平板1-3，两块上平板1-2相距设置，上平板1-2与下平板1-3之间固定有一对相距的侧板1-4，每块侧板1-4上分别固定有升降导轨2，每条升降导轨2上滑动配合有两个上下间距布置的升降滑块3，所述升降滑块3上固定有升降竖臂16，升降竖臂16上端部之间固定有用于放置承载物的支撑平台4，升降竖臂16位于两块上平板1-2之间作升降。
所述升降竖臂16的下端部之间固定有丝杆螺母5，丝杆螺母5传动连接有升降丝杆6，所述的下平板1-3底面固定有带减速机13的升降电机14，下平板1-3上端面上、所述升降竖臂16上端之间分别固定有与升降丝杆6转动配合的丝杆固定座15，减速机13输出轴与升降丝杆6下端传动连接。上述的升降电机14可选用带刹车结构的电机，升降电机14连接减速机13后直接与升降丝杆6传动连接，完成扭力传递，此结构设计排除了使用同步带或皮带等耗材，既减少了机械手维护项目，又避免了同步带或皮带断裂造成升降丝杆6转动不受控制引起的升降竖臂16下坠问题。
主框架1的基板1-1背面安装有横移电机7、横移滑块8和横移滑轮组9，与横移滑块8滑动配合的横移上导轨10、与横移滑轮组9滑动配合的横移下导轨11均固定在湿法处理设备上，所述横移滑轮组9夹持在横移下导轨11两侧，横移电机7的输出轴上固定有与安装在湿法处理设备上的齿条啮合传动的齿轮12，这样在设备PLC控制下机械手可以作横向移动。
特别地，所述的横移滑轮组9由两个柱状滑轮构成，横移上导轨10与横移下导轨11相互垂直，两个柱状滑轮将横移下导轨11夹持在中间对机械手沿横移上导轨10轴心圆周方向的位置限位。使用过程中，如果横移上导轨10发生上下方向上的变形，不会影响机械手的水平姿态，因为两个柱状滑轮的摩擦受力面与横移下导轨11始终保持受力状态，而如果横移上导轨10、横移下导轨11发生变形偏离同一平面，则机械手运动竖直姿态会改变，但是始终不会造成机械手阻力增加而过载。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (4)
1.一种侧挂式机械手，包括主框架(1)，其特征是：所述的主框架(1)上固定有一对相距布置的升降导轨(2)和与所述升降导轨(2)滑动配合的升降滑块(3)，所述升降滑块(3)上固定有升降竖臂(16)，用于放置承载物的支撑平台(4)固定在所述升降竖臂(16)上端部，所述升降竖臂(16)之间固定有丝杆螺母(5)，丝杆螺母(5)传动连接有升降丝杆(6)，主框架(1)背面安装有横移电机(7)、横移滑块(8)和横移滑轮组(9)，与横移滑块(8)滑动配合的横移上导轨(10)、与横移滑轮组(9)滑动配合的横移下导轨(11)均固定在湿法处理设备上，所述横移滑轮组(9)夹持在横移下导轨(11)两侧，横移电机(7)的输出轴上固定有与安装在湿法处理设备上的齿条啮合传动的齿轮(12)。
2.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征是：所述的主框架(1)包括基板(1-1)、分别固定在基板(1-1)上下端侧面的两块上平板(1-2)和下平板(1-3)，上平板(1-2)与下平板(1-3)之间固定有一对侧板(1-4)，升降导轨(2)固定在侧板(1-4)上，所述升降竖臂(16)上端部位于两块上平板(1-2)之间，横移电机(7)、横移滑块(8)和横移滑轮组(9)均固定在基板(1-1)背面。
3.如权利要求2所述的侧挂式机械手，其特征是：所述的下平板(1-3)底面固定有带减速机(13)的升降电机(14)，下平板(1-3)上端面、所述升降竖臂(16)上端之间分别固定有与升降丝杆(6)转动配合的丝杆固定座(15)，减速机(13)输出轴与升降丝杆(6)下端传动连接。
4.如权利要求1所述的侧挂式机械手，其特征是：所述的横移滑轮组(9)由两个柱状滑轮构成，横移上导轨(10)与横移下导轨(11)相互垂直，两个柱状滑轮将横移下导轨(11)夹持在中间对机械手沿横移上导轨(10)轴心圆周方向的位置限位。
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|---|---|---|---|---|
| CN108396595A (zh) * | 2018-05-21 | 2018-08-14 | 广东科捷龙机器人有限公司 | 带有稳定取放件机构的纸模智能上下料机械手 |
| CN109732561A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-05-10 | 上海釜川自动化设备有限公司 | 一种侧取式机械手 |
| CN111255216A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-06-09 | 上海雅跃智能科技有限公司 | 移动底盘 |
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