CN210389191U - 一种抓取用升降机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能制造技术领域且公开了一种抓取用升降机构，当步进电机工作，带动丝杆旋转时，可以带动丝杆导套在丝杆的上部前后移动，通过采用蜗轮蜗杆的传动方式，可以将电机的转动改为旋转运动，通过采用舵机控制爪臂运动的方式，舵机可以快速精确控制转动的角度，从而快速的抓取或放下，并且底座的一侧设有安装槽，可以很好的安装在其它器械上。

Description

一种抓取用升降机构

技术领域

本实用新型涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种抓取用升降机构。

背景技术

在工厂的流水线上工件都需要整齐的排列，但是由于流水线较长，所以也容易导致流水线上部的工件倾斜，但是目前在流水线上并没有很好的办法来解决，所以容易降低产品的加工效率，降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种抓取用升降机构，当步进电机工作，带动丝杆旋转时，可以带动丝杆导套在丝杆的上部前后移动，通过采用蜗轮蜗杆的传动方式，可以将电机的转动改为旋转运动，通过采用舵机控制爪臂运动的方式，舵机可以快速精确控制转动的角度，从而快速的抓取或放下，并且底座的一侧设有安装槽，可以很好的安装在其它器械上，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供一种抓取用升降机构，包括：

底座，所述底座呈长方体结构，并且在所述底座的一侧设置有凹槽，所述底座的另一侧设有安装槽；

丝杆，所述丝杆沿所述底座的长度方向设置于所述底座上部凹槽的中心位置，所述丝杆的一端贯穿于所述底座并与步进电机连接；

丝杆导套，所述丝杆导套安装在所述丝杆的上部；

导轨，所述导轨沿所述底座的长度方向设置于所述底座上部凹槽的两侧；

滑轨，所述滑轨设置于所述导轨的上部，所述滑轨并在所述导轨的上部前后滑动；

支撑板，所述支撑板下表面的中部与所述丝杆导套的上表面连接，所述支撑板下表面的两侧分别与所述滑轨连接；

蜗轮轴，所述蜗轮轴设置于所述支撑板上表面的中部；

蜗轮，所述蜗轮与设置于所述蜗轮轴的一侧；

电机支架，所述电机支架设置于所述支撑板上表面的一侧；

电机，所述电机设置于所述电机支架的上部；

蜗杆，所述蜗杆设置于所述电机的前端，所述电机并带动所述蜗杆的一端旋转，所述蜗杆的另一端与所述蜗轮啮合；

转台，所述转台设置于所述蜗轮轴的上表面；

舵机支架，所述舵机支架设置于所述转台的上表面；

舵盘，所述舵盘的一侧与所述舵机支架的一侧连接

舵机，所述舵机设置于所述舵盘的上部；

轴承，所述轴承设置于所述舵盘的上部，并且所述轴承的一端与所述舵机连接；

上固定爪臂，所述上固定爪臂的一端设置于所述舵盘的上部；

定齿轮，所述定齿轮设置于所述上固定爪臂的一端；

上活动爪臂，所述上活动爪臂的一端与所述轴承的另一端连接；

动齿轮，所述动齿轮设置于所述上活动爪臂的一端，并且所述动齿轮与所述定齿轮啮合；

所述舵机通过所述轴承带动所述上活动爪臂向内或向外旋转，从而做到抓取和放置物块的动作。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括：

铜柱，所述铜柱设有多个，所述铜柱的一端与所述上活动爪臂和上固定爪臂的一侧连接；

下爪臂，所述下爪臂的一侧与所述铜柱的另一端连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括爪臂固定螺钉，所述爪臂固定螺钉穿过所述上固定爪臂的一端与所述舵盘连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括舵机固定螺钉，所述舵机固定螺钉将所述舵机与舵盘固定在一起。

作为本实用新型的一种优选技术方案，述下爪臂、上活动爪臂和上固定爪臂的前端均向内弯折。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括：

传送滑道，所述传送滑道设置于所述底座的下方，并且所述传送滑道的内部用于盛放柱状的物品；

控制器，所述控制器设置于所述底座的一侧；

传感器，所述传感器设置于所述控制器的一侧，并用于检测物体的位置，并将物体的位置输送至所述控制器的输入端；

摄像头，所述摄像头设置于所述传送滑道的一侧，用于判断物体偏移的距离，并将物体偏移的距离输送至所述控制器的输入端。

本实用新型中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：

1、当步进电机工作，带动丝杆旋转时，可以带动丝杆导套在丝杆的上部前后移动，通过采用蜗轮蜗杆的传动方式，可以将电机的转动改为旋转运动，通过采用舵机控制爪臂运动的方式，舵机可以快速精确控制转动的角度，从而快速的抓取或放下，并且底座的一侧设有安装槽，可以很好的安装在其它器械上。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本发明实施例提供的抓取用升降机构工作状态图；

图2是本发明实施例提供的抓取用升降机构右侧面立体图；

图3是本发明实施例提供的抓取用升降机构左侧面立体图；

图4是本发明实施例提供的抓取用升降机构拆除转台、舵机、舵机支架和舵盘后示意图；

图5是本发明实施例提供的抓取用升降机构导轨以及滑轨分布示意图；

图6是本发明实施例提供的抓取用升降机构抓取组件立体图；

图7是本发明实施例提供的抓取用升降机构抓取组件动齿轮与定齿轮啮合示意图；

图中标号：1.转台；2.支撑板；3.底座；4.丝杆；5.电机；6.丝杆导套；7.电机支架；8.蜗杆；9.蜗轮；10.导轨；11.舵机；12.舵机支架；13.下爪臂；14.铜柱；15.舵盘；16.轴承；17.上活动爪臂；18、动齿轮；19、定齿轮；20、爪臂固定螺钉；21、舵机固定螺钉；22、上固定爪臂；23、摄像头；24、传感器；25、控制器；26、传送滑道；27、滑轨；28、蜗轮轴；29、安装槽。

具体实施方式

本申请实施例通过一种抓取用升降机构没解决了现有技术中由于流水线较长，所以也容易导致流水线上部的工件倾斜的问题，丝杆设置在底座的上部，丝杆导套设置在丝杆的上部，当旋转丝杆时，可以带动丝杆导套在丝杆的上部前后移动，通过采用蜗轮蜗杆的传动方式，可以将电机的转动改为旋转运动，通过采用舵机控制爪臂运动的方式，舵机可以快速精确控制转动的角度，从而快速的抓取或放下，并且底座的后端含有深槽，可以很好的安装在其他器械上。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

实施例一：

请参阅图1-7，本实用新型一种抓取用升降机构，包括：

底座3，所述底座3呈长方体结构，并且在所述底座3的一侧设置有凹槽，所述底座3的另一侧设有安装槽29，可以方便安装；

丝杆4，所述丝杆4沿所述底座3的长度方向设置于所述底座3上部凹槽的中心位置，所述丝杆4的一端贯穿于所述底座3并与步进电机连接；

丝杆导套6，所述丝杆导套6安装在所述丝杆4的上部；

导轨10，所述导轨10沿所述底座3的长度方向设置于所述底座3上部凹槽的两侧；

滑轨27，所述滑轨27设置于所述导轨10的上部，所述滑轨27并在所述导轨10的上部前后滑动；

支撑板2，所述支撑板2下表面的中部与所述丝杆导套6的上表面连接，所述支撑板2下表面的两侧分别与所述滑轨27连接；

蜗轮轴28，所述蜗轮轴28设置于所述支撑板2上表面的中部；

蜗轮9，所述蜗轮9与设置于所述蜗轮轴28的一侧；

电机支架7，所述电机支架7设置于所述支撑板2上表面的一侧；

电机5，所述电机5设置于所述电机支架7的上部；

蜗杆8，所述蜗杆8设置于所述电机5的前端，所述电机5并带动所述蜗杆8的一端旋转，所述蜗杆8的另一端与所述蜗轮9啮合；

转台1，所述转台1设置于所述蜗轮轴28的上表面；

舵机支架12，所述舵机支架12设置于所述转台1的上表面；

舵盘15，所述舵盘15的一侧与所述舵机支架12的一侧连接

舵机11，所述舵机11设置于所述舵盘15的上部；

轴承16，所述轴承16设置于所述舵盘15的上部，并且所述轴承16的一端与所述舵机11连接；

上固定爪臂22，所述上固定爪臂22的一端设置于所述舵盘15的上部；

定齿轮19，所述定齿轮19设置于所述上固定爪臂22的一端；

上活动爪臂17，所述上活动爪臂17的一端与所述轴承16的另一端连接；

动齿轮18，所述动齿轮18设置于所述上活动爪臂17的一端，并且所述动齿轮18与所述定齿轮19啮合；

所述舵机11通过所述轴承16带动所述上活动爪臂17向内或向外旋转，从而做到抓取和放置物块的动作。

使用时，当舵机11转动时，舵机11通过轴承16带动所述上活动爪臂17向内或向外旋转，使动齿轮18与所述定齿轮19啮合，使啮合的上活动爪臂17向内或向外转动，从而做到抓取和放置物块的动作；

电机5带动蜗杆8的一端旋转，蜗杆8的另一端与蜗轮9啮合，蜗轮9带动蜗轮轴28可以做360度旋转，蜗轮轴28带动转台1旋转，从而实现将下爪臂13、上活动爪臂17和上固定爪臂22做360度旋转；

另外，当需要移动爪臂时，步进电机带动丝杆4旋转，丝杆4带动丝杆导套6在丝杆4的上部左右移动，丝杆导套6带动支撑板2移动，从而实现将爪臂前后移动。

实施例二：

请参阅图1-7，本实用新型一种抓取用升降机构，包括：

铜柱14，所述铜柱14设有多个，所述铜柱14的一端与所述上活动爪臂17和上固定爪臂22的一侧连接；

下爪臂13，所述下爪臂13的一侧与所述铜柱14的另一端连接，可以使其抓取物品更加牢固。

实施例三：

请参阅图1-7，本实用新型一种抓取用升降机构，包括：

爪臂固定螺钉20，所述爪臂固定螺钉20穿过所述上固定爪臂22的一端与所述舵盘15连接，可以用于固定爪臂固定螺钉20，当动齿轮18与所述定齿轮19啮合时，上活动爪臂17转动，而上固定爪臂22保持不动；

舵机固定螺钉21，所述舵机固定螺钉21将所述舵机11与舵盘15固定在一起，可以使其连接更加坚固；

所述下爪臂13、上活动爪臂17和上固定爪臂22的前端均向内弯折，抓取物块时会使物块向内运动。

实施例四：

请参阅图1-7，本实用新型一种抓取用升降机构，包括：

传送滑道26，所述传送滑道26设置于所述底座3的下方，并且所述传送滑道26的内部用于盛放柱状的物品；

控制器25，所述控制器25设置于所述底座3的一侧；

传感器24，所述传感器24设置于所述控制器25的一侧，并用于检测物体的位置，并将物体的位置输送至所述控制器25的输入端；

摄像头23，所述摄像头23设置于所述传送滑道26的一侧，用于判断物体偏移的距离，并将物体偏移的距离输送至所述控制器25的输入端；

装置开始抓取时，通过摄像头23判断物体偏移的距离，将此距离传给控制器25，控制器25在根据信号控制电机5转动，舵机11通过轴承16带动所述上活动爪臂17向内或向外旋转，使动齿轮18与所述定齿轮19啮合，使啮合的上活动爪臂17向内或向外转动，从而做到抓取和放置物块的动作；

步进电机带动丝杆4旋转，丝杆4带动丝杆导套6在丝杆4的上部左右移动，丝杆导套6带动支撑板2移动，从而实现将爪臂前后移动，将爪臂带到适合的位置；

传感器24检测到物体时，上活动爪臂17向内运动抓紧物体，同时电机5带动蜗杆8的一端旋转，蜗杆8的另一端与蜗轮9啮合，蜗轮9带动蜗轮轴28旋转，蜗轮轴28带动转台1旋转，从而实现将下爪臂13、上活动爪臂17和上固定爪臂22旋转，抓取物品将物品摆正后，舵机11通过轴承16带动上活动爪臂17向外旋转，使动齿轮18与所述定齿轮19啮合，使啮合的上活动爪臂17向外转动，从而松开物品。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种抓取用升降机构，其特征在于：包括：

底座（3），所述底座（3）呈长方体结构，并且在所述底座（3）的一侧设置有凹槽，所述底座（3）的另一侧设有安装槽（29）；

丝杆（4），所述丝杆（4）沿所述底座（3）的长度方向设置于所述底座（3）上部凹槽的中心位置，所述丝杆（4）的一端贯穿于所述底座（3）并与步进电机连接；

丝杆导套（6），所述丝杆导套（6）安装在所述丝杆（4）的上部；

导轨（10），所述导轨（10）沿所述底座（3）的长度方向设置于所述底座（3）上部凹槽的两侧；

滑轨（27），所述滑轨（27）设置于所述导轨（10）的上部，所述滑轨（27）并在所述导轨（10）的上部前后滑动；

支撑板（2），所述支撑板（2）下表面的中部与所述丝杆导套（6）的上表面连接，所述支撑板（2）下表面的两侧分别与所述滑轨（27）连接；

蜗轮轴（28），所述蜗轮轴（28）设置于所述支撑板（2）上表面的中部；

蜗轮（9），所述蜗轮（9）与设置于所述蜗轮轴（28）的一侧；

电机支架（7），所述电机支架（7）设置于所述支撑板（2）上表面的一侧；

电机（5），所述电机（5）设置于所述电机支架（7）的上部；

蜗杆（8），所述蜗杆（8）设置于所述电机（5）的前端，所述电机（5）并带动所述蜗杆（8）的一端旋转，所述蜗杆（8）的另一端与所述蜗轮（9）啮合；

转台（1），所述转台（1）设置于所述蜗轮轴（28）的上表面；

舵机支架（12），所述舵机支架（12）设置于所述转台（1）的上表面；

舵盘（15），所述舵盘（15）的一侧与所述舵机支架（12）的一侧连接

舵机（11），所述舵机（11）设置于所述舵盘（15）的上部；

轴承（16），所述轴承（16）设置于所述舵盘（15）的上部，并且所述轴承（16）的一端与所述舵机（11）连接；

上固定爪臂（22），所述上固定爪臂（22）的一端设置于所述舵盘（15）的上部；

定齿轮（19），所述定齿轮（19）设置于所述上固定爪臂（22）的一端；

上活动爪臂（17），所述上活动爪臂（17）的一端与所述轴承（16）的另一端连接；

动齿轮（18），所述动齿轮（18）设置于所述上活动爪臂（17）的一端，并且所述动齿轮（18）与所述定齿轮（19）啮合；

所述舵机（11）通过所述轴承（16）带动所述上活动爪臂（17）向内或向外旋转，从而做到抓取和放置物块的动作。

2.根据权利要求1所述的一种抓取用升降机构，其特征在于：还包括：

铜柱（14），所述铜柱（14）设有多个，所述铜柱（14）的一端与所述上活动爪臂（17）和上固定爪臂（22）的一侧连接；

下爪臂（13），所述下爪臂（13）的一侧与所述铜柱（14）的另一端连接。

3.根据权利要求2所述的一种抓取用升降机构，其特征在于：还包括爪臂固定螺钉（20），所述爪臂固定螺钉（20）穿过所述上固定爪臂（22）的一端与所述舵盘（15）连接。

4.根据权利要求3所述的一种抓取用升降机构，其特征在于：还包括舵机固定螺钉（21），所述舵机固定螺钉（21）将所述舵机（11）与舵盘（15）固定在一起。

5.根据权利要求4所述的一种抓取用升降机构，其特征在于：所述下爪臂（13）、上活动爪臂（17）和上固定爪臂（22）的前端均向内弯折。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种抓取用升降机构，其特征在于：还包括：

传送滑道（26），所述传送滑道（26）设置于所述底座（3）的下方，并且所述传送滑道（26）的内部用于盛放柱状的物品；

控制器（25），所述控制器（25）设置于所述底座（3）的一侧；

传感器（24），所述传感器（24）设置于所述控制器（25）的一侧，并用于检测物体的位置，并将物体的位置输送至所述控制器（25）的输入端；

摄像头（23），所述摄像头（23）设置于所述传送滑道（26）的一侧，用于判断物体偏移的距离，并将物体偏移的距离输送至所述控制器（25）的输入端。

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