CN219546073U - 一种机器人搬运码垛机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人搬运码垛机构，包括底座，底座顶部的一侧设有置件腔，置件腔底部的中心位置处设有置件板，置件腔的上方设有下承载座，下承载座顶端的一侧设有传动箱，传动箱的内部转动连接有蜗轮，蜗轮顶端的中心位置处设有立轴，立轴的顶端延伸至传动箱的外部并设有上承载座，蜗轮一侧的传动箱内部转动连接有蜗杆，蜗杆的一端设有导轴，下承载座顶端的一侧通过支座安装有第一电机，上承载座的顶端设有机械臂。本实用新型不仅能够自动化将不同方向的产品码垛至指定位置，进而提高了码垛机构的码垛范围，还方便将产品前后码垛至一处，而且能够对不同规格的产品进行夹持码垛，以提升码垛机构的适用范围。

Description

一种机器人搬运码垛机构

技术领域

本实用新型涉及码垛机构技术领域，具体为一种机器人搬运码垛机构。

背景技术

码垛机器人机构是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

参考公开号为CN218538516U的一种工业机器人搬运码垛机构，其包括移动板，所述移动板上表面一侧固定有控制台，所述移动板上表面远离控制台的一侧开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有移动座，所述移动座上表面固定有机械臂，所述机械臂末端固定连接有抓手结构，该码垛机构设置有移动板、移动座、机械臂和抓手结构，移动座可以在移动板上表面的滑槽内移动，并由滑槽内的第二电机和单向丝杆驱动，且移动板通过底部的万向轮也可以自由移动，该码垛机构改变了传统的固定安装的方式，使其能应对例如箱体、袋装等不同的产品，对于不同的生产线均适用，因此不需要对每条生产线均匹配安装对应类型的码垛机构，大大降低企业的使用成本，根据上述可知，该码垛机构虽能够较好的对产品进行码垛处理，但其机械臂部位的角度通常呈固定设置，因不便于调节机械臂的角度，进而难以自动化的将不同方向的产品码垛至指定位置，时常困扰着人们。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人搬运码垛机构，以解决上述背景技术中提出码垛机构虽能够较好的对产品进行码垛处理，但其机械臂部位的角度通常呈固定设置，因不便于调节机械臂的角度，进而难以自动化的将不同方向的产品码垛至指定位置的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人搬运码垛机构，包括底座，所述底座顶部的一侧设有置件腔，所述置件腔底部的中心位置处设有置件板，所述置件腔的上方设有下承载座，所述下承载座顶端的一侧设有传动箱，所述传动箱的内部转动连接有蜗轮，所述蜗轮顶端的中心位置处设有立轴，所述立轴的顶端延伸至传动箱的外部并设有上承载座，所述蜗轮一侧的传动箱内部转动连接有蜗杆，所述蜗杆的一端设有导轴，所述导轴远离蜗杆的一端延伸至传动箱的外部，所述下承载座顶端的一侧通过支座安装有第一电机，所述第一电机的一端与导轴的一端固定连接，所述上承载座的顶端设有机械臂，所述机械臂远离上承载座的一端设有传动机体，所述传动机体的内部转动连接有双向丝杆，所述传动机体底部的两侧皆设有限位槽，所述限位槽的底端延伸至传动机体的外部，所述双向丝杆两侧的外壁上皆螺纹连接有螺母，所述螺母底端的中心位置处设有承载杆，所述承载杆的底端贯穿限位槽并设有夹板，所述置件腔一侧的底座顶端设有操控台。

优选的，所述底座底端的拐角位置处皆安装有万向轮，所述相邻万向轮关于底座的中心线对称，以便对该码垛机构进行输送转运。

优选的，所述置件板的顶端通过支座转动连接有螺旋杆，所述螺旋杆的外壁上螺纹连接有螺旋筒，所述螺旋筒顶端的中心位置处设有承载架，所述承载架的顶端与下承载座的底端固定连接，以便带动下承载座横向移动。

优选的，所述传动机体一侧的外壁上安装有第二电机，所述第二电机的一端延伸至传动机体的内部并与双向丝杆的一端固定连接，以便带动双向丝杆进行旋转。

优选的，所述螺旋杆下方的置件板顶端设有导轨，所述导轨顶部的一侧滑动连接有轨块，所述轨块的顶端与螺旋筒的底端固定连接，以便对螺旋筒的移动幅度进行限位。

优选的，所述螺旋杆一侧的置件板顶端通过支座安装有第三电机，所述第三电机的一端与螺旋杆的一端固定连接，以便带动螺旋杆进行旋转。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人搬运码垛机构不仅能够自动化将不同方向的产品码垛至指定位置，进而提高了码垛机构的码垛范围，还方便将产品前后码垛至一处，而且能够对不同规格的产品进行夹持码垛，以提升码垛机构的适用范围；

通过第一电机经导轴带动蜗杆进行旋转，使得蜗杆带动蜗轮缓慢旋转，以使得蜗轮经立轴带动上承载座缓慢转动，即可调节机械臂的角度，从而能够自动化将不同方向的产品码垛至指定位置，从而提高了码垛机构的码垛范围；

通过第三电机带动螺旋杆进行旋转，使得轨块位于导轨的顶部进行滑移，以使其对螺旋筒的移动幅度进行限位，并使得螺旋筒位于螺旋杆的外壁进行滑移，以使得螺旋筒经承载架带动下承载座横向移动，即可带动机械臂横向移动，从而方便将产品前后码垛至一处；

通过第二电机带动双向丝杆进行旋转，经限位槽对承载杆的移动幅度进行限位后，使得螺母位于双向丝杆的外壁向中间滑移，以使得螺母经承载杆带动夹板相互靠近，从而能够对不同规格的产品进行夹持码垛，以提升码垛机构的适用范围。

附图说明

图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型的螺旋杆局部放大结构示意图；

图4为本实用新型的传动箱半剖结构示意图。

图中：1、底座；2、万向轮；3、操控台；4、置件腔；5、置件板；6、下承载座；7、传动箱；8、第一电机；9、立轴；10、上承载座；11、机械臂；12、传动机体；13、第二电机；14、夹板；15、双向丝杆；16、螺母；17、承载杆；18、限位槽；19、第三电机；20、导轨；21、轨块；22、螺旋筒；23、承载架；24、螺旋杆；25、蜗轮；26、蜗杆；27、导轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人搬运码垛机构，包括底座1，底座1底端的拐角位置处皆安装有万向轮2，相邻万向轮2关于底座1的中心线对称；

使用时，通过将万向轮2设置于底座1的底端，以便对该码垛机构进行输送转运；

底座1顶部的一侧设有置件腔4，置件腔4底部的中心位置处设有置件板5，置件板5的顶端通过支座转动连接有螺旋杆24，螺旋杆24的外壁上螺纹连接有螺旋筒22，螺旋筒22顶端的中心位置处设有承载架23，承载架23的顶端与下承载座6的底端固定连接；

使用时，通过螺旋筒22位于螺旋杆24的外壁进行滑移，以便带动下承载座6横向移动；

螺旋杆24下方的置件板5顶端设有导轨20，导轨20顶部的一侧滑动连接有轨块21，轨块21的顶端与螺旋筒22的底端固定连接；

使用时，通过轨块21位于导轨20的顶部进行滑移，以便对螺旋筒22的移动幅度进行限位；

螺旋杆24一侧的置件板5顶端通过支座安装有第三电机19，第三电机19的一端与螺旋杆24的一端固定连接；

使用时，通过打开第三电机19，以便带动螺旋杆24进行旋转；

置件腔4的上方设有下承载座6，下承载座6顶端的一侧设有传动箱7，传动箱7的内部转动连接有蜗轮25，蜗轮25顶端的中心位置处设有立轴9，立轴9的顶端延伸至传动箱7的外部并设有上承载座10，蜗轮25一侧的传动箱7内部转动连接有蜗杆26，蜗杆26的一端设有导轴27，导轴27远离蜗杆26的一端延伸至传动箱7的外部；

下承载座6顶端的一侧通过支座安装有第一电机8，第一电机8的一端与导轴27的一端固定连接，上承载座10的顶端设有机械臂11，机械臂11远离上承载座10的一端设有传动机体12，传动机体12一侧的外壁上安装有第二电机13，第二电机13的一端延伸至传动机体12的内部并与双向丝杆15的一端固定连接；

使用时，通过打开第二电机13，以便带动双向丝杆15进行旋转；

传动机体12的内部转动连接有双向丝杆15，传动机体12底部的两侧皆设有限位槽18，限位槽18的底端延伸至传动机体12的外部，双向丝杆15两侧的外壁上皆螺纹连接有螺母16，螺母16底端的中心位置处设有承载杆17，承载杆17的底端贯穿限位槽18并设有夹板14，置件腔4一侧的底座1顶端设有操控台3。

本申请实施例在使用时，首先由机械臂11带动传动机体12下移至地面产品的外侧，通过第二电机13带动双向丝杆15进行旋转，经限位槽18对承载杆17的移动幅度进行限位后，使得螺母16位于双向丝杆15的外壁向中间滑移，以使得螺母16经承载杆17带动夹板14相互靠近，以便对不同规格的产品进行夹持，随后机械臂11带动已夹持的产品上移，之后通过第三电机19带动螺旋杆24进行旋转，使得轨块21位于导轨20的顶部进行滑移，以使其对螺旋筒22的移动幅度进行限位，并使得螺旋筒22位于螺旋杆24的外壁进行滑移，以使得螺旋筒22经承载架23带动下承载座6横向移动，即可带动机械臂11横向移动，以便对产品进行前后码垛处理，当产品移动至指定位置处时，机械臂11带动传动机体12下移，并使得两组夹板14将产品松开，即可对产品进行码垛处理，最后通过第一电机8经导轴27带动蜗杆26进行旋转，使得蜗杆26带动蜗轮25缓慢旋转，以使得蜗轮25经立轴9带动上承载座10缓慢转动，即可调节机械臂11的角度，进而能够将不同方向的产品码垛至指定位置，以提升码垛机构的码垛范围，从而完成该码垛机构的使用。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人搬运码垛机构，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）顶部的一侧设有置件腔（4），所述置件腔（4）底部的中心位置处设有置件板（5），所述置件腔（4）的上方设有下承载座（6），所述下承载座（6）顶端的一侧设有传动箱（7），所述传动箱（7）的内部转动连接有蜗轮（25），所述蜗轮（25）顶端的中心位置处设有立轴（9），所述立轴（9）的顶端延伸至传动箱（7）的外部并设有上承载座（10），所述蜗轮（25）一侧的传动箱（7）内部转动连接有蜗杆（26），所述蜗杆（26）的一端设有导轴（27），所述导轴（27）远离蜗杆（26）的一端延伸至传动箱（7）的外部，所述下承载座（6）顶端的一侧通过支座安装有第一电机（8），所述第一电机（8）的一端与导轴（27）的一端固定连接，所述上承载座（10）的顶端设有机械臂（11），所述机械臂（11）远离上承载座（10）的一端设有传动机体（12），所述传动机体（12）的内部转动连接有双向丝杆（15），所述传动机体（12）底部的两侧皆设有限位槽（18），所述限位槽（18）的底端延伸至传动机体（12）的外部，所述双向丝杆（15）两侧的外壁上皆螺纹连接有螺母（16），所述螺母（16）底端的中心位置处设有承载杆（17），所述承载杆（17）的底端贯穿限位槽（18）并设有夹板（14），所述置件腔（4）一侧的底座（1）顶端设有操控台（3）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述底座（1）底端的拐角位置处皆安装有万向轮（2），相邻万向轮（2）关于底座（1）的中心线对称。

3.根据权利要求1所述的一种机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述置件板（5）的顶端通过支座转动连接有螺旋杆（24），所述螺旋杆（24）的外壁上螺纹连接有螺旋筒（22），所述螺旋筒（22）顶端的中心位置处设有承载架（23），所述承载架（23）的顶端与下承载座（6）的底端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述传动机体（12）一侧的外壁上安装有第二电机（13），所述第二电机（13）的一端延伸至传动机体（12）的内部并与双向丝杆（15）的一端固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述螺旋杆（24）下方的置件板（5）顶端设有导轨（20），所述导轨（20）顶部的一侧滑动连接有轨块（21），所述轨块（21）的顶端与螺旋筒（22）的底端固定连接。

6.根据权利要求3所述的一种机器人搬运码垛机构，其特征在于：所述螺旋杆（24）一侧的置件板（5）顶端通过支座安装有第三电机（19），所述第三电机（19）的一端与螺旋杆（24）的一端固定连接。