CN215825328U - 一种新型吸盘式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型吸盘式机械手，包括机械臂机构及设置于机械臂机构自由端的抓取机构，抓取机构包括连接件、固定架、定位吸盘架、活动吸盘架及第一驱动组件，连接件的一端与机械臂机构自由端固定连接，其另一端与固定架的一面固定连接，固定架的另一面在一侧设有定位吸盘架以及在另一侧上可滑动地设有活动吸盘架，第一驱动组件驱动活动吸盘架在固定架的另一面上滑动，定位吸盘架与活动吸盘架上均设有吸盘组件，通过吸盘组件抓取工件。本实用新型所述的新型吸盘式机械手能根据所输送物品的大小，第一驱动组件驱动活动吸盘架在固定架的另一面上滑动，使得定位吸盘架与活动吸盘架之间的间距与所输送物品的大小相匹配，使用更为方便。

Description

一种新型吸盘式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种新型吸盘式机械手。

背景技术

用于抓取物品机械手的执行机构多重多样，有吸盘式，抓取式，电磁式，吊钩式等等。而其中的真空吸盘式，因其结构，控制简单，被广泛的应用各个领域。吸盘式机械手善于抓取表面平整规则的物品，所以被用于物流，生产分拣，食品行业，汽车生产，玻璃搬运，钣金件搬运等领域，其数量和种类是抓取机械手中最多的。但现有的吸盘式机械手上的吸盘设置位置是固定的，使得起所能抓取的物品单一，无法根据所捉取物品的大小来进行调节，较为不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型吸盘式机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种新型吸盘式机械手，包括机械臂机构及设置于机械臂机构自由端的抓取机构，所述抓取机构包括连接件、固定架、定位吸盘架、活动吸盘架及第一驱动组件，所述连接件的一端与机械臂机构自由端固定连接，其另一端与固定架的一面固定连接，所述固定架的另一面在一侧设有所述定位吸盘架以及在另一侧上可滑动地设有所述活动吸盘架，所述第一驱动组件驱动活动吸盘架在固定架的另一面上滑动，所述定位吸盘架与活动吸盘架上均设有吸盘组件，通过吸盘组件抓取工件。

作为本实用新型进一步技术方案：所述吸盘组件包括固定板、升降板、升降驱动件及若干吸盘件，所述固定板与定位吸盘架或活动吸盘架固定连接，所述升降板设置在固定板的下方，所述升降板上间隔地设有若干个所述的吸盘件，所述升降驱动件固定在固定板上，所述升降驱动件的伸缩杆穿过固定板后，与升降板连接，通过升降驱动件的伸缩杆伸缩，带动升降板与若干吸盘件升降。

作为本实用新型进一步技术方案：所述固定架的另一面上设有两个滑动组件，每一滑动组件包括滑轨及滑动设置于滑轨上的第一滑块与第二滑块，滑轨固定于固定架上，第一滑块与活动吸盘架固定连接，第二滑块与定位吸盘架固定连接，以供活动吸盘架与定位吸盘架能沿滑轨在固定架上活动。

作为本实用新型进一步技术方案：所述第一驱动组件包括可转动地设置在固定架另一面上的丝杆、用以驱动驱动丝杆转动的驱动件以及设置在丝杆上的随同丝杆转动而沿丝杆活动的活动件，所述活动件与活动吸盘架连接。

作为本实用新型进一步技术方案：所述抓取机构包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括驱动气缸及连接板，所述驱动气缸设置在固定架上，所述连接板的两端相对连接驱动气缸的伸缩杆及定位吸盘架，以供驱动气缸的伸缩杆伸缩，带动吸盘输送架在固定架另一面上滑动。

作为本实用新型进一步技术方案：所述机械臂机构包括支撑座、固定座、旋转座、第一铰接臂、第二铰接臂、旋转臂及第三铰接臂，固定座固定于支撑座顶端，旋转座可沿竖直方向轴线旋转地安装于固定座上，第一铰接臂的一端铰接于旋转座上，其另一端与第二铰接臂的一端铰接，第二铰接臂的另一端可沿其轴心线旋转地安装有旋转臂，第三铰接臂上形成有容置槽，所述旋转臂伸入至容置槽内，与第三铰接臂铰接，第三铰接臂与连接件固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种新型吸盘式机械手能根据所输送物品的大小，第一驱动组件驱动活动吸盘架在固定架的另一面上滑动，使得定位吸盘架与活动吸盘架之间的间距与所输送物品的大小相匹配，使用更为方便。

附图说明

图1为新型吸盘式机械手的示意图。

图2为抓取机构的仰视图。

图3为抓取机构的俯视图。

图4为抓取机构的立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的保护范围。

请参阅图1、图2、图3及图4，一种新型吸盘式机械手，包括机械臂机构10及设置于机械臂机构10自由端的抓取机构20，所述抓取机构20包括连接件21、固定架22、定位吸盘架23、活动吸盘架24及第一驱动组件25，所述连接件21的一端与机械臂机构10自由端固定连接，其另一端与固定架22的一面固定连接，所述固定架22的另一面在一侧设有所述定位吸盘架23以及在另一侧上可滑动地设有所述活动吸盘架24，所述第一驱动组件25驱动活动吸盘架24在固定架22的另一面上滑动，所述定位吸盘架23与活动吸盘架24上均设有吸盘组件30，所述吸盘组件30包括固定板31、升降板32、升降驱动件33及若干吸盘件34，所述固定板31与定位吸盘架23或活动吸盘架24固定连接，所述升降板32设置在固定板31的下方，所述升降板32上间隔地设有若干个所述的吸盘件34，所述升降驱动件33固定在固定板31上，所述升降驱动件33的伸缩杆穿过固定板31后，与升降板32连接，通过升降驱动件33的伸缩杆伸缩，带动升降板32与若干吸盘件34升降。

可以理解的，所述新型吸盘式机械手的使用方法，如下：根据所输送物品的大小，第一驱动组件25驱动活动吸盘架24在固定架22的另一面上滑动，使得定位吸盘架23与活动吸盘架24之间的间距与所输送物品的大小相匹配，随后，在机械臂机构10的带动下，抓取机构20移动至所输送物品的上方，升降驱动件33的伸缩杆伸出，使吸盘件34抵触并吸附至所输送物品的表面，从而将所输送物品抓取。

进一步的，所述固定架22的另一面上设有两个滑动组件40，每一滑动组件40包括滑轨41及滑动设置于滑轨41上的第一滑块42与第二滑块43，滑轨41固定于固定架22上，第一滑块42与活动吸盘架24固定连接，第二滑块43与定位吸盘架23固定连接，以供活动吸盘架24与定位吸盘架23能沿滑轨41在固定架22上活动。

进一步的，所述第一驱动组件25包括可转动地设置在固定架22另一面上的丝杆251、用以驱动驱动丝杆251转动的驱动件252以及设置在丝杆251上的随同丝杆251转动而沿丝杆251活动的活动件253，所述活动件253与活动吸盘架24连接。

进一步的，所述抓取机构20包括第二驱动组件26，所述第二驱动组件26包括驱动气缸261及连接板262，所述驱动气缸261设置在固定架22上，所述连接板262的两端相对连接驱动气缸261的伸缩杆及定位吸盘架23，以供驱动气缸261的伸缩杆伸缩，带动吸盘输送架在固定架22另一面上滑动。

进一步的，所述定位吸盘架23的底端朝向活动吸盘架24间隔地延伸设有若干根托条201，通过托条201能将物品承托至定位吸盘架23与活动吸盘架24之间。

进一步的，所述机械臂机构10包括支撑座11、固定座12、旋转座13、第一铰接臂14、第二铰接臂15、旋转臂16及第三铰接臂17，固定座12固定于支撑座11顶端，旋转座13可沿竖直方向轴线旋转地安装于固定座12上，第一铰接臂14的一端铰接于旋转座13上，其另一端与第二铰接臂15的一端铰接，第二铰接臂15的另一端可沿其轴心线旋转地安装有旋转臂16，第三铰接臂17上形成有容置槽，所述旋转臂16伸入至容置槽内，与第三铰接臂17铰接，第三铰接臂17与连接件21固定连接。

综上所述，本实用新型一种新型吸盘式机械手能根据所输送物品的大小，第一驱动组件25驱动活动吸盘架24在固定架22的另一面上滑动，使得定位吸盘架23与活动吸盘架24之间的间距与所输送物品的大小相匹配，使用更为方便。

只要不违背本实用新型创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本实用新型创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种新型吸盘式机械手，包括机械臂机构(10)及设置于机械臂机构(10)自由端的抓取机构(20)，其特征在于：所述抓取机构(20)包括连接件(21)、固定架(22)、定位吸盘架(23)、活动吸盘架(24)及第一驱动组件(25)，所述连接件(21)的一端与机械臂机构(10)自由端固定连接，其另一端与固定架(22)的一面固定连接，所述固定架(22)的另一面在一侧设有所述定位吸盘架(23)以及在另一侧上可滑动地设有所述活动吸盘架(24)，所述第一驱动组件(25)驱动活动吸盘架(24)在固定架(22)的另一面上滑动，所述定位吸盘架(23)与活动吸盘架(24)上均设有吸盘组件(30)，通过吸盘组件(30)抓取工件。

2.根据权利要求1所述的新型吸盘式机械手，其特征在于：所述吸盘组件(30)包括固定板(31)、升降板(32)、升降驱动件(33)及若干吸盘件(34)，所述固定板(31)与定位吸盘架(23)或活动吸盘架(24)固定连接，所述升降板(32)设置在固定板(31)的下方，所述升降板(32)上间隔地设有若干个所述的吸盘件(34)，所述升降驱动件(33)固定在固定板(31)上，所述升降驱动件(33)的伸缩杆穿过固定板(31)后，与升降板(32)连接，通过升降驱动件(33)的伸缩杆伸缩，带动升降板(32)与若干吸盘件(34)升降。

3.根据权利要求1所述的新型吸盘式机械手，其特征在于：所述固定架(22)的另一面上设有两个滑动组件(40)，每一滑动组件(40)包括滑轨(41)及滑动设置于滑轨(41)上的第一滑块(42)与第二滑块(43)，滑轨(41)固定于固定架(22)上，第一滑块(42)与活动吸盘架(24)固定连接，第二滑块(43)与定位吸盘架(23)固定连接，以供活动吸盘架(24)与定位吸盘架(23)能沿滑轨(41)在固定架(22)上活动。

4.根据权利要求1所述的新型吸盘式机械手，其特征在于：所述第一驱动组件(25)包括可转动地设置在固定架(22)另一面上的丝杆(251)、用以驱动驱动丝杆(251)转动的驱动件(252)以及设置在丝杆(251)上的随同丝杆(251)转动而沿丝杆(251)活动的活动件(253)，所述活动件(253)与活动吸盘架(24)连接。

5.根据权利要求3所述的新型吸盘式机械手，其特征在于：所述抓取机构(20)包括第二驱动组件(26)，所述第二驱动组件(26)包括驱动气缸(261)及连接板(262)，所述驱动气缸(261)设置在固定架(22)上，所述连接板(262)的两端相对连接驱动气缸(261)的伸缩杆及定位吸盘架(23)，以供驱动气缸(261)的伸缩杆伸缩，带动吸盘输送架在固定架(22)另一面上滑动。

6.根据权利要求1所述的新型吸盘式机械手，其特征在于：所述机械臂机构(10)包括支撑座(11)、固定座(12)、旋转座(13)、第一铰接臂(14)、第二铰接臂(15)、旋转臂(16)及第三铰接臂(17)，固定座(12)固定于支撑座(11)顶端，旋转座(13)可沿竖直方向轴线旋转地安装于固定座(12)上，第一铰接臂(14)的一端铰接于旋转座(13)上，其另一端与第二铰接臂(15)的一端铰接，第二铰接臂(15)的另一端可沿其轴心线旋转地安装有旋转臂(16)，第三铰接臂(17)上形成有容置槽，所述旋转臂(16)伸入至容置槽内，与第三铰接臂(17)铰接，第三铰接臂(17)与连接件(21)固定连接。

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