CN215825329U - 一种具有多种捉取方式的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有多种捉取方式的机械手，包括机械臂机构及设置于机械臂机构自由端的捉取机构，捉取机构包括连接件、固定架、定位夹手、活动夹手组件及吸盘机构，连接件的一端与机械臂机构自由端固定连接，其另一端与固定架的一面固定连接，固定架的另一面上设有定位夹手、活动夹手组件及吸盘机构，定位夹手固定在固定架另一面的一侧上，吸盘机构包括设置在固定架另一面的另一侧上的吸盘输送架，吸盘输送架上设有用以吸附捉取工件的第一吸盘组件；活动夹手组件包括可滑动地设置在固定架另一面上的活动夹手主体及用以驱动活动夹手主体在固定架另一面上活动的第一驱动组件。本实用新型所述的机械手使用范围更广。

Description

一种具有多种捉取方式的机械手

技术领域

本实用新型涉及输送机械手技术领域，尤其是涉及一种具有多种捉取方式的机械手。

背景技术

机械手是一种通过机械结构设计配合电气程序控制实现机器替人功能的机械装置，在机械手的结构组成中夹爪是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，夹爪如同人的手指一样，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工等操作。但现有的机械手的夹爪通常仅能通过夹紧或松开的动作来捉取外部部件，当外部部件为薄板时，现有的机械手夹爪难以通过夹紧或松开的动作来对薄板进行捉取，无法适用于薄板的捉取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有多种捉取方式的机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有多种捉取方式的机械手，包括机械臂机构及设置于机械臂机构自由端的捉取机构，所述捉取机构包括连接件、固定架、定位夹手、活动夹手组件及吸盘机构，所述连接件的一端与机械臂机构自由端固定连接，其另一端与固定架的一面固定连接，所述固定架的另一面上设有所述定位夹手、活动夹手组件及吸盘机构，所述定位夹手固定在固定架另一面的一侧上，所述吸盘机构包括设置在固定架另一面的另一侧上的吸盘输送架，所述吸盘输送架上设有用以吸附捉取工件的第一吸盘组件；所述活动夹手组件包括可滑动地设置在固定架另一面上的活动夹手主体及用以驱动活动夹手主体在固定架另一面上活动的第一驱动组件，所述活动夹手主体设置在定位夹手与吸盘输送架之间，以供所述机械手通过驱动活动夹手主体与定位夹手的相靠近实现夹持工件与相远离实现释放工件，或通过吸盘机构的第一吸盘组件吸紧捉取工件与松开释放工件。

作为本实用新型进一步技术方案：所述吸盘机构包括第二驱动组件，所述吸盘输送架可滑动地设置在固定架另一面的另一侧上，第二驱动组件用以驱动吸盘输送架在固定架另一面上活动。

作为本实用新型进一步技术方案：所述固定架的另一面上设有两个滑动组件，每一滑动组件包括滑轨及滑动设置于滑轨上的第一滑块与第二滑块，滑轨固定于固定架上，第一滑块与活动夹手主体固定连接，第二滑块与吸盘输送架固定连接，以供活动夹手主体与吸盘输送架能沿滑轨在固定架上活动。

作为本实用新型进一步技术方案：所述第一驱动组件包括可转动地设置在固定架另一面上的丝杆、用以驱动驱动丝杆转动的驱动件以及设置在丝杆上的随同丝杆转动而沿丝杆活动的活动件，所述活动件与活动夹手主体连接。

作为本实用新型进一步技术方案：所述第一吸盘组件包括固定板、升降板、升降驱动件及若干吸盘件，所述固定板与吸盘输送架固定连接，所述升降板设置在固定板的下方，所述升降板上间隔地设有若干个所述的吸盘件，所述升降驱动件固定在固定板上，所述升降驱动件的伸缩杆穿过固定板后，与升降板连接，通过升降驱动件的伸缩杆伸缩，带动升降板及若干吸盘件升降。

作为本实用新型进一步技术方案：所述第二驱动组件包括驱动气缸及连接板，所述驱动气缸设置在固定架上，所述连接板的两端相对连接驱动气缸的伸缩杆及吸盘输送架，以供驱动气缸的伸缩杆伸缩，带动吸盘输送架在固定架另一面上滑动。

作为本实用新型进一步技术方案：所述机械臂机构包括支撑座、固定座、旋转座、第一铰接臂、第二铰接臂、旋转臂及第三铰接臂，固定座固定于支撑座顶端，旋转座可沿竖直方向轴线旋转地安装于固定座上，第一铰接臂的一端铰接于旋转座上，其另一端与第二铰接臂的一端铰接，第二铰接臂的另一端可沿其轴心线旋转地安装有旋转臂，第三铰接臂上形成有容置槽，所述旋转臂伸入至容置槽内，与第三铰接臂铰接，第三铰接臂与连接件固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种具有多种捉取方式的机械手通过驱动活动夹手主体与定位夹手的相靠近实现对工件夹持捉取，以及通过吸盘机构实现对薄板类工件的吸附捉取，使用范围更为广阔。

附图说明

图1为一种具有多种捉取方式的机械手的示意图。

图2为捉取机构的主视图。

图3为捉取机构的俯视图。

图4为捉取机构的立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的保护范围。

请参阅图1、图2、图3及图4，一种具有多种捉取方式的机械手，包括机械臂机构10及设置于机械臂机构10自由端的捉取机构20，所述捉取机构20包括连接件21、固定架22、定位夹手23、活动夹手组件24及吸盘机构25，所述连接件21的一端与机械臂机构10自由端固定连接，其另一端与固定架22的一面固定连接，所述固定架22的另一面上设有所述定位夹手23、活动夹手组件24及吸盘机构25，所述定位夹手23固定在固定架22另一面的一侧上，所述吸盘机构25包括设置在固定架22另一面的另一侧上的吸盘输送架251，所述吸盘输送架251上设有用以吸附捉取工件的第一吸盘组件252；所述活动夹手组件24包括可滑动地设置在固定架22另一面上的活动夹手主体241及用以驱动活动夹手主体241在固定架22另一面上活动的第一驱动组件242，所述活动夹手主体241设置在定位夹手23与吸盘输送架251之间，以供所述机械手通过驱动活动夹手主体241与定位夹手23的相靠近实现夹持工件与相远离实现释放工件，或通过吸盘机构25的第一吸盘组件252吸紧捉取工件与松开释放工件。

进一步的，所述连接件21包括圆筒及分别固定于圆筒两端的法兰及装配板，法兰与机械臂机构10自由端通过螺栓固定连接，装配板与固定架22通过螺栓固定连接。

进一步的，所述吸盘机构25包括第二驱动组件253，所述吸盘输送架251可滑动地设置在固定架22另一面的另一侧上，第二驱动组件253用以驱动吸盘输送架251在固定架22另一面上活动。

进一步的，所述固定架22的另一面上设有两个滑动组件30，每一滑动组件30包括滑轨31及滑动设置于滑轨31上的第一滑块32与第二滑块33，滑轨31固定于固定架22上，第一滑块32与活动夹手主体241固定连接，第二滑块33与吸盘输送架251固定连接，以供活动夹手主体241与吸盘输送架251能沿滑轨31在固定架22上活动。

进一步的，所述第一驱动组件242包括可转动地设置在固定架22另一面上的丝杆41、用以驱动驱动丝杆41转动的驱动件42以及设置在丝杆41上的随同丝杆41转动而沿丝杆41活动的活动件43，所述活动件43与活动夹手主体241连接。

进一步的，所述活动夹手主体241朝向吸盘输送架251的一侧上设有第二吸盘组件243，用以配合第一吸盘组件252，吸附捉取工件。

进一步的，所述第一吸盘组件252与第二吸盘组件243的结构相同，均包括固定板51、升降板52、升降驱动件53及若干吸盘件54，所述固定板51与吸盘输送架251或活动夹手主体241固定连接，所述升降板52设置在固定板51的下方，所述升降板52上间隔地设有若干个所述的吸盘件54，所述升降驱动件53固定在固定板51上，所述升降驱动件53的伸缩杆穿过固定板51后，与升降板52连接，通过升降驱动件53的伸缩杆伸缩，带动升降板52及若干吸盘件54升降。

进一步的，所述第二驱动组件253包括驱动气缸61及连接板62，所述驱动气缸61设置在固定架22上，所述连接板62的两端相对连接驱动气缸61的伸缩杆及吸盘输送架251，以供驱动气缸61的伸缩杆伸缩，带动吸盘输送架251在固定架22另一面上滑动。

进一步的，所述机械臂机构10包括支撑座11、固定座12、旋转座13、第一铰接臂14、第二铰接臂15、旋转臂16及第三铰接臂17，固定座12固定于支撑座11顶端，旋转座13可沿竖直方向轴线旋转地安装于固定座12上，第一铰接臂14的一端铰接于旋转座13上，其另一端与第二铰接臂15的一端铰接，第二铰接臂15的另一端可沿其轴心线旋转地安装有旋转臂16，第三铰接臂17上形成有容置槽，所述旋转臂16伸入至容置槽内，与第三铰接臂17铰接，第三铰接臂17与连接件21固定连接。

本实用新型一种具有多种捉取方式的机械手的使用方法，如下：当所要捉取输送的工件为较大件的工件时，所述机械手通过第一驱动组件242驱动活动夹手主体241与定位夹手23的相靠近实现夹持该工件与相远离实现释放该工件；当所要捉取输送的工件为薄板时，通过第一吸盘组件252与第二吸盘组件243相配合，吸紧捉取该工件与松开释放该工件。

综上所述，本实用新型一种具有多种捉取方式的机械手通过驱动活动夹手主体241与定位夹手23的相靠近实现对工件夹持捉取，以及通过吸盘机构25实现对薄板类工件的吸附捉取，使用范围更为广阔。

只要不违背本实用新型创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本实用新型创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具有多种捉取方式的机械手，包括机械臂机构(10)及设置于机械臂机构(10)自由端的捉取机构(20)，其特征在于：所述捉取机构(20)包括连接件(21)、固定架(22)、定位夹手(23)、活动夹手组件(24)及吸盘机构(25)，所述连接件(21)的一端与机械臂机构(10)自由端固定连接，其另一端与固定架(22)的一面固定连接，所述固定架(22)的另一面上设有所述定位夹手(23)、活动夹手组件(24)及吸盘机构(25)，所述定位夹手(23)固定在固定架(22)另一面的一侧上，所述吸盘机构(25)包括设置在固定架(22)另一面的另一侧上的吸盘输送架(251)，所述吸盘输送架(251)上设有用以吸附捉取工件的第一吸盘组件(252)；所述活动夹手组件(24)包括可滑动地设置在固定架(22)另一面上的活动夹手主体(241)及用以驱动活动夹手主体(241)在固定架(22)另一面上活动的第一驱动组件(242)，所述活动夹手主体(241)设置在定位夹手(23)与吸盘输送架(251)之间，以供所述机械手通过驱动活动夹手主体(241)与定位夹手(23)的相靠近实现夹持工件与相远离实现释放工件，或通过吸盘机构(25)的第一吸盘组件(252)吸紧捉取工件与松开释放工件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述吸盘机构(25)包括第二驱动组件(253)，所述吸盘输送架(251)可滑动地设置在固定架(22)另一面的另一侧上，第二驱动组件(253)用以驱动吸盘输送架(251)在固定架(22)另一面上活动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述固定架(22)的另一面上设有两个滑动组件(30)，每一滑动组件(30)包括滑轨(31)及滑动设置于滑轨(31)上的第一滑块(32)与第二滑块(33)，滑轨(31)固定于固定架(22)上，第一滑块(32)与活动夹手主体(241)固定连接，第二滑块(33)与吸盘输送架(251)固定连接，以供活动夹手主体(241)与吸盘输送架(251)能沿滑轨(31)在固定架(22)上活动。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一驱动组件(242)包括可转动地设置在固定架(22)另一面上的丝杆(41)、用以驱动驱动丝杆(41)转动的驱动件(42)以及设置在丝杆(41)上的随同丝杆(41)转动而沿丝杆(41)活动的活动件(43)，所述活动件(43)与活动夹手主体(241)连接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一吸盘组件(252)包括固定板(51)、升降板(52)、升降驱动件(53)及若干吸盘件(54)，所述固定板(51)与吸盘输送架(251)固定连接，所述升降板(52)设置在固定板(51)的下方，所述升降板(52)上间隔地设有若干个所述的吸盘件(54)，所述升降驱动件(53)固定在固定板(51)上，所述升降驱动件(53)的伸缩杆穿过固定板(51)后，与升降板(52)连接，通过升降驱动件(53)的伸缩杆伸缩，带动升降板(52)及若干吸盘件(54)升降。

6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述第二驱动组件(253)包括驱动气缸(61)及连接板(62)，所述驱动气缸(61)设置在固定架(22)上，所述连接板(62)的两端相对连接驱动气缸(61)的伸缩杆及吸盘输送架(251)，以供驱动气缸(61)的伸缩杆伸缩，带动吸盘输送架(251)在固定架(22)另一面上滑动。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械臂机构(10)包括支撑座(11)、固定座(12)、旋转座(13)、第一铰接臂(14)、第二铰接臂(15)、旋转臂(16)及第三铰接臂(17)，固定座(12)固定于支撑座(11)顶端，旋转座(13)可沿竖直方向轴线旋转地安装于固定座(12)上，第一铰接臂(14)的一端铰接于旋转座(13)上，其另一端与第二铰接臂(15)的一端铰接，第二铰接臂(15)的另一端可沿其轴心线旋转地安装有旋转臂(16)，第三铰接臂(17)上形成有容置槽，所述旋转臂(16)伸入至容置槽内，与第三铰接臂(17)铰接，第三铰接臂(17)与连接件(21)固定连接。

Images