CN211003495U

CN211003495U - 一种四关节工业搬运机器人

Info

Publication number: CN211003495U
Application number: CN201921910074.3U
Authority: CN
Inventors: 何浩星
Original assignee: Shandong Qingdong Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Shandong Qingdong Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2020-07-14
Anticipated expiration: 2029-11-07

Abstract

本实用新型公开了一种四关节工业搬运机器人，包括底座，底座顶端固定连接有连接架，连接架顶端固定连接有固定臂，固定臂顶端转连接有转动臂，转动臂一端转动连接有转动架，转动架底端固定连接有固定框，固定框中固定安装有气缸，气缸输出端固定连接有连接杆，固定框两侧均固定连接有固定架，固定架前端转动连接有第一转动杆，连接杆侧壁滑动连接有滑动套，第一转动杆另一端转动连接在滑动套前端，固定架中均滑动连接有夹持架。本实用新型提高了该搬运机器人的使用性能，搬运机器人在长期抓取的过程中，较好的保证机械抓手精准度降低的情况下可以较佳的将物品进行牢固的夹持，避免机械抓手在抓取物品时造成物品脱离，保护了物品不受损伤。

Description

一种四关节工业搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种四关节工业搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

存在以下问题：

现今搬运机器人在长时间的抓取物品进行搬运，可能使得机械抓手的精准度降低，在机械抓手在抓取物品时造成物品脱离，从而将物品造成损伤或损坏，影响使用。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种四关节工业搬运机器人，解决了现今搬运机器人在长时间的抓取物品进行搬运，可能使得机械抓手的精准度降低，在机械抓手在抓取物品时造成物品脱离，从而将物品造成损伤或损坏，影响使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四关节工业搬运机器人，包括底座，所述底座顶端固定连接有连接架，所述连接架顶端固定连接有固定臂，所述固定臂顶端转连接有转动臂，所述转动臂一端转动连接有转动架，所述转动架底端固定连接有固定框，所述固定框中固定安装有气缸，所述气缸输出端固定连接有连接杆，所述固定框两侧均固定连接有固定架，所述固定架前端转动连接有第一转动杆，所述连接杆侧壁滑动连接有滑动套，所述第一转动杆另一端转动连接在滑动套前端，所述固定架中均滑动连接有夹持架，所述夹持架顶端转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆转动连接在滑动套侧壁，所述夹持架相对内侧一端均设置有夹持块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动臂四分之一处转动在固定臂上端，所述连接架顶端转动安装有第一液压缸，所述第一液压缸输出端转动连接在转动臂一端下侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动架顶端转动连接有移动杆，所述转动臂侧壁固定安装有第二液压缸，所述第二液压缸与移动杆另一端转动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹持架中部滑动连接有滑动柱，所述滑动柱一端固定连接在夹持块一端，所述滑动柱侧壁固定安装有弹簧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑动柱一端固定连接有限位盘，且限位盘位于远离弹簧的一端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑动套均匹配滑动在连接杆外侧，且两个滑动套位于连接杆对应的侧壁两端。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种四关节工业搬运机器人，具备以下有益效果：

该四关节工业搬运机器人，通过第一液压缸带动转动臂进行摆动，然后利用第二液压缸通过移动杆带动转动架进行调整角度，然后利用气缸带动连接杆向上移动，滑动套在连接杆上经第一转动杆的拉动向连接杆两侧移动，然后滑动套拉动夹持架向两侧移动，然后将夹持块张开，夹持时利用气缸带动连接杆向下移动，然后滑动套在第一转动杆的作用下向连接杆中部移动，然后滑动套推动夹持架，然后两个夹持块夹持在物品的两侧，然后将物品夹持后，夹持块在弹簧的作用下提供了支撑力，保证夹持的稳定性，提高了该搬运机器人的使用性能，搬运机器人在长期抓取的过程中，较好的保证机械抓手精准度降低的情况下可以较佳的将物品进行牢固的夹持，避免机械抓手在抓取物品时造成物品脱离，保护了物品不受损伤，便于进行使用。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹持架结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处放大图。

图中：1、底座；2、连接架；3、固定臂；4、转动臂；5、第一液压缸；6、转动架；7、移动杆；8、第二液压缸；9、固定框；10、气缸；11、连接杆；12、固定架；13、第一转动杆；14、滑动套；16、夹持架；17、第二转动杆；18、滑动柱；19、夹持块；20、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-3，本实用新型提供以下技术方案：一种四关节工业搬运机器人，包括底座1，底座1顶端固定连接有连接架2，连接架2顶端固定连接有固定臂3，固定臂3顶端转连接有转动臂4，转动臂4一端转动连接有转动架6，转动架6底端固定连接有固定框9，固定框9中固定安装有气缸10，气缸10输出端固定连接有连接杆11，固定框9两侧均固定连接有固定架12，固定架12前端转动连接有第一转动杆13，连接杆11侧壁滑动连接有滑动套14，第一转动杆13另一端转动连接在滑动套14前端，固定架12中均滑动连接有夹持架16，夹持架16顶端转动连接有第二转动杆17，第二转动杆17转动连接在滑动套14侧壁，夹持架16相对内侧一端均设置有夹持块19。

具体的，转动臂4四分之一处转动在固定臂3上端，连接架2顶端转动安装有第一液压缸5，第一液压缸5输出端转动连接在转动臂4一端下侧。

本实施例中，利用第一液压缸5带动转动臂4进行转动。

具体的，转动架6顶端转动连接有移动杆7，转动臂4侧壁固定安装有第二液压缸8，第二液压缸8与移动杆7另一端转动连接。

本实施例中，利用第二液压缸8通过移动杆7带动转动架6进行转动调节方位，便于利用夹持块19将物品进行夹持。

具体的，夹持架16中部滑动连接有滑动柱18，滑动柱18一端固定连接在夹持块19一端，滑动柱18侧壁固定安装有弹簧20。

本实施例中，在利用夹持块19对物品进行夹持的过程中，其中弹簧20始终处于支撑状态，利用弹簧20为夹持块19的夹持提高了一个支撑力，保证夹持块19对物品夹持的稳定性。

具体的，滑动柱18一端固定连接有限位盘，且限位盘位于远离弹簧20的一端。

本实施例中，利用限位盘可以保证滑动柱18在夹持架16的作用下不会脱离。

具体的，滑动套14均匹配滑动在连接杆11外侧，且两个滑动套14位于连接杆11对应的侧壁两端。

本实施例中，提高了滑动套14在连接杆11侧壁的滑动性能，便于进行使用。

本实施例中第一液压缸5、第二液压缸8和气缸10为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，其中第一液压缸5和第二液压缸8的型号均为HSGK，气缸10的型号为SC-80。

本实用新型的工作原理及使用流程：通过第一液压缸5带动转动臂4进行摆动，然后利用第二液压缸8通过移动杆7带动转动架6进行调整角度，然后利用气缸10带动连接杆11向上移动，滑动套14在连接杆11上经第一转动杆13的拉动向连接杆11两侧移动，然后滑动套14拉动夹持架16向两侧移动，然后将夹持块19张开，夹持时利用气缸10带动连接杆11向下移动，然后滑动套14在第一转动杆13的作用下向连接杆11中部移动，然后滑动套14推动夹持架16，然后两个夹持块19夹持在物品的两侧，然后将物品夹持后，夹持块19在弹簧20的作用下提供了支撑力，保证夹持的稳定性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种四关节工业搬运机器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）顶端固定连接有连接架（2），所述连接架（2）顶端固定连接有固定臂（3），所述固定臂（3）顶端转连接有转动臂（4），所述转动臂（4）一端转动连接有转动架（6），所述转动架（6）底端固定连接有固定框（9），所述固定框（9）中固定安装有气缸（10），所述气缸（10）输出端固定连接有连接杆（11），所述固定框（9）两侧均固定连接有固定架（12），所述固定架（12）前端转动连接有第一转动杆（13），所述连接杆（11）侧壁滑动连接有滑动套（14），所述第一转动杆（13）另一端转动连接在滑动套（14）前端，所述固定架（12）中均滑动连接有夹持架（16），所述夹持架（16）顶端转动连接有第二转动杆（17），所述第二转动杆（17）转动连接在滑动套（14）侧壁，所述夹持架（16）相对内侧一端均设置有夹持块（19）。

2.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述转动臂（4）四分之一处转动在固定臂（3）上端，所述连接架（2）顶端转动安装有第一液压缸（5），所述第一液压缸（5）输出端转动连接在转动臂（4）一端下侧。

3.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述转动架（6）顶端转动连接有移动杆（7），所述转动臂（4）侧壁固定安装有第二液压缸（8），所述第二液压缸（8）与移动杆（7）另一端转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述夹持架（16）中部滑动连接有滑动柱（18），所述滑动柱（18）一端固定连接在夹持块（19）一端，所述滑动柱（18）侧壁固定安装有弹簧（20）。

5.根据权利要求4所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述滑动柱（18）一端固定连接有限位盘，且限位盘位于远离弹簧（20）的一端。

6.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述滑动套（14）均匹配滑动在连接杆（11）外侧，且两个滑动套（14）位于连接杆（11）对应的侧壁两端。