CN109353802B - 一种工装自动搬运下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工装自动搬运下料装置，包括推料机构、搬运机构、料车定位机构、料车夹紧机构，通过推料机构将从出料机的出料口出来的工件从前往后推向推料机构的后端出口处；搬运机构、料车定位机构、料车夹紧机构均设置在同一个整体机架上，整体机架设置在推料机构的后端一侧，整体机架上设有至少一个用于容纳料车的料车容纳口；每一个料车容纳口内均设有对应的料车定位机构和料车夹紧机构；搬运机构设置在料车容纳口的上方，通过搬运机构将推料机构后端的工件夹取并搬运到料车容纳口内的料车上。本发明相比现有技术具有以下优点：能自动将工件从出料机搬运到料车上，实现下料的全自动化。

Description

一种工装自动搬运下料装置

技术领域

本发明涉及一种自动化装置，尤其涉及的是一种工装自动搬运下料装置。

背景技术

工厂内生产过程中，有各种长条形工装，以方便对产品进行生产，特别是涉及到一些需要进入高温环节的生产。但是这类工装通常需要人工来进行搬运转序，这既浪费效率，对工人健康也是十分不利。为此很有必要设计一种可以对其进行自动搬运下料的系统设备，来代替人工，以达到高效率，质量稳定和生产整齐等要求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种工装自动搬运下料装置，以期能自动将工件从出料机搬运到料车上，实现下料的全自动化。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种工装自动搬运下料装置，包括推料机构、搬运机构、料车定位机构、料车夹紧机构，

所述推料机构设置在出料机的出料口处，通过推料机构将从出料机的出料口出来的工件从前往后推向推料机构的后端出口处，并通过设置在推料机构后端的整形机构将工件摆正；

所述搬运机构、料车定位机构、料车夹紧机构均设置在同一个整体机架上，所述整体机架设置在推料机构的后端一侧，所述整体机架上设有至少一个料车容纳口，所述料车容纳口用于容纳料车；每一个料车容纳口内均设有对应的料车定位机构和料车夹紧机构，通过料车定位机构对料车进行定位，通过料车夹紧机构对料车进行夹紧；所述搬运机构设置在料车容纳口的上方，通过所述搬运机构将推料机构后端的工件夹取并搬运到料车容纳口内的料车上。

进一步的，所述推料机构包括推料机架，所述推料机架顶端前段设有推料板，通过推料气缸驱动所述推料板沿着前后方向来回移动，推料板移动从而将从出料机的出料口出来的工件从前往后推向后端出口处；所述整形机构包括设置在推料机架后端一侧的整形板，通过整形气缸驱动整形板沿着左右方向移动，从而推动工件贴紧在对侧的挡板上，从而将工件摆正。

进一步的，所述搬运机构包括两轴机器人，所述两轴机器人为X-Z两轴机器人，所述两轴机器人的X轴沿左右方向延伸且覆盖所有料车容纳口，所述两轴机器人的Z轴的滑块上设有抓手组件，通过所述抓手组件包括抓手底板、两个夹爪手指、两个夹爪气缸，所述抓手底板安装在所述滑块上且沿前后方向延伸，所述抓手底板底部前后两端分别设置有夹爪手指，所述夹爪手指分别通过各自的夹爪气缸驱动其沿前后方向来回移动，从而驱动两个夹爪手指相互远离或相互靠近，实现两个夹爪手指的夹紧或松开，通过两个夹爪手指抓取工件，并通过两轴机器人带动整个抓手组件左右移动或上下移动，实现将工件从推料机构后端夹取并搬运到料车容纳口内的料车上。

进一步的，所述料车定位机构包括定位板、定位气缸、定位销，定位气缸安装在整体机架上，所述定位气缸的活塞杆向上伸出并连接所述定位板，所述定位板顶部设有两个定位销，通过定位气缸驱动定位板升降，从而使定位板上的定位销插入料车顶板上的定位孔中，实现料车的定位。

进一步的，所述料车夹紧机构包括夹紧气缸、连杆、转轴、两个摇臂，所述夹紧气缸的缸体铰接在整体机架上，所述夹紧气缸的活塞杆向前向下倾斜伸出并铰接在连杆的一端，所述连杆的另一端固定在转轴上，所述转轴转动设置在整体机架上，所述转轴沿左右方向延伸，所述转轴两端分别固定套装有摇臂，通过夹紧气缸驱动连杆动作，从而带动转轴转动，进而带动两个摇臂翻转，两个摇臂夹紧料车的框架，实现对料车的夹紧。

本发明相比现有技术具有以下优点：

本发明提供的一种工装自动搬运下料装置，其通过设置的推料机构、搬运机构、料车定位机构、料车夹紧机构，能自动将工件从出料机搬运到料车上，真正实现下料的全自动化，大大提高了工作效率。且本发明各功能机构之间的工作节拍匹配合理，实现了工装下料的自动化和连续化，具有产品质量稳定、生产现场整齐、人力成本低等优点，同时方便生产管理。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是图1的A处放大图。

图3是本发明的推料机构的结构示意图。

图4是本发明的搬运机构的结构示意图。

图5是本发明的抓手组件的侧视图。

图6是本发明的料车定位机构的结构示意图。

图7是本发明的料车夹紧机构的结构示意图。

图中标号：1出料机，11出料口，2推料机构，21推料机架，22推料板，23推料气缸，24整形板，25整形气缸，26罩盖，27连接板，3搬运机构，31、X轴，32、Z轴，33抓手组件，34抓手底板，35夹爪手指，36夹爪气缸，37手指垫，4料车定位机构，41定位板，42定位气缸，43定位销，5料车夹紧机构，51夹紧气缸，52连杆，53转轴，54摇臂，55轴承座，6料车，7工件，8整体机架。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

参见图1至图7，本实施例公开了一种工装自动搬运下料装置，包括推料机构2、搬运机构3、料车定位机构4、料车夹紧机构5。

推料机构2设置在出料机1的出料口11处，推料机构2包括推料机架21，推料机架21顶端前段设有推料板22，推料板22通过连接板27与推料气缸23的活塞杆相连接，通过推料气缸23驱动推料板22沿着前后方向来回移动，推料板22移动从而将从出料机1的出料口11出来的工件7从前往后推向推料机构2的后端出口处。退料板22上方设有罩盖26，以起到保护作用。通过设置在推料机构2后端的整形机构将工件7摆正；整形机构包括设置在推料机架21后端一侧的整形板24，通过整形气缸25驱动整形板24沿着左右方向移动，从而推动工件7贴紧在对侧的挡板上，从而将工件7摆正。

搬运机构3、料车定位机构4、料车夹紧机构5均设置在同一个整体机架8上，整体机架8设置在推料机构2的后端一侧，整体机架8上设有至少一个料车容纳口，料车容纳口用于容纳料车6；每一个料车容纳口内均设有对应的料车定位机构4和料车夹紧机构5，通过料车定位机构4对料车6进行定位，通过料车夹紧机构5对料车6进行夹紧；搬运机构3设置在料车容纳口的上方，通过搬运机构3将推料机构2后端的工件7夹取并搬运到料车容纳口内的料车6上。

搬运机构3包括两轴机器人，两轴机器人为X-Z两轴机器人，两轴机器人的X轴31沿左右方向延伸且覆盖所有料车容纳口，两轴机器人的Z轴32的滑块上设有抓手组件33，抓手组件33包括抓手底板34、两个夹爪手指35、两个夹爪气缸36，抓手底板34安装在滑块上且沿前后方向延伸，抓手底板34底部前后两端分别设置有夹爪手指35，夹爪手指35内侧设有手指垫37，以起到缓冲的作用。夹爪手指35分别通过各自的夹爪气缸36驱动其沿前后方向来回移动，从而驱动两个夹爪手指35相互远离或相互靠近，实现两个夹爪手指35的夹紧或松开，通过两个夹爪手指35抓取工件7，并通过两轴机器人带动整个抓手组件33左右移动或上下移动，实现将工件7从推料机构2后端夹取并搬运到料车容纳口内的料车6上。

料车定位机构4包括定位板41、定位气缸42、定位销43，定位气缸42安装在整体机架8上，定位气缸42的活塞杆向上伸出并连接定位板41，定位板41顶部设有两个定位销43，通过定位气缸42驱动定位板41升降，从而使定位板41上的定位销43插入料车6顶板上的定位孔中，实现料车6的定位。

料车夹紧机构5包括夹紧气缸51、连杆52、转轴53、两个摇臂54，夹紧气缸51的缸体铰接在整体机架8上，夹紧气缸51的活塞杆向前向下倾斜伸出并铰接在连杆52的一端，连杆52的另一端固定在转轴53上，转轴53通过轴承座55转动设置在整体机架8上，转轴53沿左右方向延伸，转轴53两端分别固定套装有摇臂54，通过夹紧气缸51驱动连杆52动作，从而带动转轴53转动，进而带动两个摇臂54翻转，两个摇臂54夹紧料车6的框架，实现对料车6的夹紧。

工作时，首先将料车6推入整体机架8的料车容纳口内，并通过料车定位机构4的两个定位销43向上插入料车6顶板上的定位孔中，实现料车6的定位；然后料车夹紧机构5动作，通过夹紧气缸51驱动，带动两个摇臂54翻转夹紧料车6的框架，实现对料车6的夹紧。

然后推料机构2动作，由推料气缸23驱动推料板22向后移动，由推料板22将从出料机1的出料口11出来的工件7向后推动至推料机构2的后端出口处；然后由整形气缸25驱动整形板24向右移动，推动工件7贴紧在对侧的挡板上，从而将工件7摆正。

之后搬运机构3动作，由两轴机器人带动整个抓手组件33向左移动，使抓手组件33位于摆正的工件7正上方，然后下移抓手组件33，使得抓手组件的两个夹爪手指35位于工件7的两端之外；之后抓手组件33的两个夹爪气缸36动作，驱动两个夹爪手指35向内夹紧工件7，再由两轴机器人带动整个抓手组件33上移后向右移动，将工件7搬运并放置在料车6上，即完成一个工件7的自动搬运下料，如此循环，完成所有工件7的下料。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种工装自动搬运下料装置，其特征在于：包括推料机构（2）、搬运机构（3）、料车定位机构（4）、料车夹紧机构（5），

所述推料机构（2）设置在出料机（1）的出料口（11）处，通过推料机构（2）将从出料机（1）的出料口（11）出来的工件（7）从前往后推向推料机构（2）的后端出口处，并通过设置在推料机构（2）后端的整形机构将工件（7）摆正；

所述搬运机构（3）、料车定位机构（4）、料车夹紧机构（5）均设置在同一个整体机架（8）上，所述整体机架（8）设置在推料机构（2）的后端一侧，所述整体机架（8）上设有至少一个料车容纳口，所述料车容纳口用于容纳料车（6）；每一个料车容纳口内均设有对应的料车定位机构（4）和料车夹紧机构（5），通过料车定位机构（4）对料车（6）进行定位，通过料车夹紧机构（5）对料车（6）进行夹紧；所述搬运机构（3）设置在料车容纳口的上方，通过所述搬运机构（3）将推料机构（2）后端的工件（7）夹取并搬运到料车容纳口内的料车（6）上；

所述推料机构（2）包括推料机架（21），所述推料机架（21）顶端前段设有推料板（22），通过推料气缸（23）驱动所述推料板（22）沿着前后方向来回移动，推料板（22）移动从而将从出料机（1）的出料口（11）出来的工件（7）从前往后推向后端出口处；所述整形机构包括设置在推料机架（21）后端一侧的整形板（24），通过整形气缸（25）驱动整形板（24）沿着左右方向移动，从而推动工件（7）贴紧在对侧的挡板上，从而将工件（7）摆正；

所述搬运机构（3）包括两轴机器人，所述两轴机器人为X-Z两轴机器人，所述两轴机器人的X轴（31）沿左右方向延伸且覆盖所有料车容纳口，所述两轴机器人的Z轴（32）的滑块上设有抓手组件（33），所述抓手组件（33）包括抓手底板（34）、两个夹爪手指（35）、两个夹爪气缸（36），所述抓手底板（34）安装在所述滑块上且沿前后方向延伸，所述抓手底板（34）底部前后两端分别设置有夹爪手指（35），所述夹爪手指（35）分别通过各自的夹爪气缸（36）驱动其沿前后方向来回移动，从而驱动两个夹爪手指（35）相互远离或相互靠近，实现两个夹爪手指（35）的夹紧或松开，通过两个夹爪手指（35）抓取工件（7），并通过两轴机器人带动整个抓手组件（33）左右移动或上下移动，实现将工件（7）从推料机构（2）后端夹取并搬运到料车容纳口内的料车（6）上；

所述料车定位机构（4）包括定位板（41）、定位气缸（42）、定位销（43），定位气缸（42）安装在整体机架（8）上，所述定位气缸（42）的活塞杆向上伸出并连接所述定位板（41），所述定位板（41）顶部设有两个定位销（43），通过定位气缸（42）驱动定位板（41）升降，从而使定位板（41）上的定位销（43）插入料车（6）顶板上的定位孔中，实现料车（6）的定位；

所述料车夹紧机构（5）包括夹紧气缸（51）、连杆（52）、转轴（53）、两个摇臂（54），所述夹紧气缸（51）的缸体铰接在整体机架（8）上，所述夹紧气缸（51）的活塞杆向前向下倾斜伸出并铰接在连杆（52）的一端，所述连杆（52）的另一端固定在转轴（53）上，所述转轴（53）转动设置在整体机架（8）上，所述转轴（53）沿左右方向延伸，所述转轴（53）两端分别固定套装有摇臂（54），通过夹紧气缸（51）驱动连杆（52）动作，从而带动转轴（53）转动，进而带动两个摇臂（54）翻转，两个摇臂（54）夹紧料车（6）的框架，实现对料车（6）的夹紧。