CN114161017A - 一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备及焊接方法，包括焊接变位机、提升机构、夹具机构和焊接机构；焊接变位机上设置有提升机构；提升机构上设置有夹具机构；焊接机构可活动地设置于升降式悬臂机构上。本发明一方面通过上述设置，使得大型挖掘机动臂结构件能够实现高效快速装夹及焊接工位的便捷调整，从而大幅提高其装夹效率，使其焊接时定位更为稳定可靠；另一方面，能够实现大型挖掘机动臂结构件在竖直方向上的焊接工位调整及多角度旋转式焊接，有效提高大型挖掘机动臂结构件焊接的自动化程度，进而在较大程度上提高了其焊接效率，降低了操作人员的工作强度，保证了大型挖掘机动臂结构件的焊接质量。

Description

一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备及焊接方法

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备。

背景技术

大型挖掘机动臂结构件作为大型挖掘机上的关键工作部件，其整体结构的焊接强度对大型挖掘机的工作起到了较为关键的作用，然而，由于大型挖掘机结构自身结构相对较为复杂，且空间占用较大，其焊接难度通常较大，且现有技术中通常需要通过各种焊接设备并辅以大量的人工以实现焊接，且其焊接质量在较大程度上还依赖于焊接人员的焊接经验，从而使得大型挖掘机结构不仅焊接效率较低，且焊接质量难以统一。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，以解决现有技术中存在的大型挖掘机动臂结构件的焊接需要通过各种焊接设备并辅以大量的人工以实现焊接，其焊接效率较低及焊接质量难以统一的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，包括焊接变位机、变位机移动地轨机构、提升机构、夹具机构、升降式悬臂机构、加长移动地轨机构和焊接机构；所述焊接变位机可横向往复运动地设置于所述变位机移动地轨机构上，所述焊接变位机和所述变位机移动地轨机构均设置有两个，且分别相对设置；任一所述焊接变位机上均设置有所述提升机构，两个所述提升机构相对设置；任一所述提升机构上均设置有所述夹具机构，两个所述夹具机构相对设置；所述升降式悬臂机构设置有两个，所述升降式悬臂机构可横向往复运动地设置于所述加长移动地轨机构上；所述焊接机构设置有两个，所述焊接机构可活动地设置于所述升降式悬臂机构上。

进一步地，所述焊接变位机包括变位机主体、水平驱动部、回转驱动部、齿轮传动组件和回转限位部；所述变位机主体设置于所述变位机移动地轨机构上，所述水平驱动部设置于所述地轨机构内，所述变位机主体通过所述水平驱动部可沿着所述变位机移动地轨机构往复运动；所述回转驱动部可转动地设置于所述变位机主体内，所述回转驱动部与所述提升机构通过所述齿轮传动组件传动连接；所述回转限位部可活动地设置于所述变位机主体内，并与所述回转驱动部设置于同一竖直安装面内。

进一步地，所述提升机构包括提升机主体、提升驱动部、提升传动组件和升降导轨；所述提升机主体可转动地设置于所述焊接变位机上；所述提升驱动部设置于所述提升机主体的上部；所述提升传动组件设置于所述提升机主体上，并与所述提升驱动部传动连接；所述升降导轨设置于所述提升机主体上，所述夹具机构可沿着所述升降导轨在竖直方向上往复滑动。

进一步地，所述夹具机构包括夹具本体、升降滑块、夹具驱动部和夹具传动组件；所述升降滑块设置于所述夹具本体上，所述夹具本体通过所述升降滑块在竖直方向上可活动地设置于所述提升机构上；所述夹具驱动部设置于所述夹具本体的一侧；所述夹具传动组件设置于所述夹具本体上，并与所述夹具驱动部传动连接。

进一步地，所述升降式悬臂机构包括移动滑台、X轴驱动部、Y轴驱动部、Y轴悬臂横梁、Z轴驱动部和Z轴立柱；所述移动滑台可沿着所述加长移动地轨机构往复运动；所述X轴驱动部设置于所述移动滑台上；所述Z轴立柱竖直设置于所述移动滑台上；所述Y轴悬臂横梁在竖直方向上可滑动地设置于所述Z轴立柱上；所述Y轴驱动部和所述Z轴驱动部均设置于所述Y轴悬臂横梁上。

进一步地，所述焊接机构包括焊接机器人、焊枪、焊接电源和控制器；所述焊接机器人可活动地设置于所述升降式悬臂机构上；所述焊枪设置于所述焊接机器人的末端；所述焊接电源与所述焊枪电性连接；所述控制器与所述焊接机器人电性连接。

进一步地，所述变位机移动地轨机构包括变位机地轨本体、第一传动齿条、第一导轨和第一防撞限位部；所述变位机地轨本体水平设置；所述第一传动齿条设置于所述变位机地轨本体上，并与所述焊接变位机传动连接；所述第一导轨设置于所述变位机地轨本体上；所述第一防撞限位部设置于所述变位机地轨本体的端部。

进一步地，所述加长移动地轨机构包括加长移动地轨本体、第二传动齿条、第二导轨和第二防撞限位部；所述加长移动地轨本体水平设置；所述第二传动齿条设置于所述加长移动地轨本体上，并与所述升降式悬臂机构传动连接；所述第二导轨设置于所述加长移动地轨本体上；所述第二防撞限位部设置于所述变位机地轨本体的端部。

进一步地，还包括除尘机构；所述除尘机构与所述焊枪电性连接。

进一步地，还包括冷却机构；所述冷却机构与所述焊枪电性连接。

本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备的焊接方法，采用前述任意一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备进行焊接；包括以下操作步骤：

通过转运车将待焊接的大型挖掘机动臂结构件转运至两个焊接变位机之间；

两个焊接变位机调整位置至待焊接的大型挖掘机动臂结构件的两端处；

两个提升机构分别调整两个夹具机构在竖直方向上的位置以分别对应到待焊接的大型挖掘机动臂结构件的两端；

两个夹具机构分别夹紧待焊接的大型挖掘机动臂结构件两端的圆孔；

两个升降式悬臂机构通过三个方向上的运动，并配合焊接机构对待焊接的大型挖掘机动臂结构件进行焊接；

系统提示焊接完成后，升降式悬臂机构回归初始工位，两个提升机构分别调整两个夹具机构在竖直方向上的位置以使焊接后的大型挖掘机动臂结构件能够对应到转运车上，两个夹具机构分别放松焊接后的大型挖掘机动臂结构件的两端使其置于转运车上，转运车将焊接后的大型挖掘机动臂结构件转运离开；

以上操作步骤为一个焊接循环。

上述技术方案具有如下优点或者有益效果：

本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，包括焊接变位机、变位机移动地轨机构、提升机构、夹具机构、升降式悬臂机构、加长移动地轨机构和焊接机构；焊接变位机可横向往复运动地设置于变位机移动地轨机构上，焊接变位机和变位机移动地轨机构均设置有两个，且分别相对设置；任一焊接变位机上均设置有提升机构，两个提升机构相对设置；任一提升机构上均设置有夹具机构，两个夹具机构相对设置；升降式悬臂机构设置有两个，升降式悬臂机构可横向往复运动地设置于加长移动地轨机构上；焊接机构设置有两个，焊接机构可活动地设置于升降式悬臂机构上。本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，一方面通过设置焊接变位机、变位机移动地轨机构、提升机构及夹具机构，使得待焊接的大型挖掘机动臂结构件能够实现快速装夹及焊接工位的便捷调整，从而大幅提高待焊接的大型挖掘机动臂结构件的装夹效率，使其焊接时定位更为稳定可靠，并为后续的焊接提供了可靠的基础；另一方面，升降式悬臂机构、加长移动地轨机构和焊接机构的设置，使得待焊接的大型挖掘机动臂结构件能够实现其竖直方向上的焊接工位调整及多角度旋转式焊接，而无需人工翻转及人工焊接工位的切换，进而实现大型挖掘机动臂结构件的自动化焊接，在较大程度上提高了其焊接效率，降低了操作人员的工作强度，保证了大型挖掘机动臂结构件的焊接质量。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本发明实施例1提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备的部分立体结构示意简图；

图2是本发明实施例1提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备在另一视角的立体结构示意简图；

图3是本发明实施例1提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备的主视图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意的是，本发明所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。

应当理解的是，当在本说明书中如使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行说明，显然所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。因此，以下对附图中提供的本发明实施例中的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

实施例1：

大型挖掘机动臂结构件作为大型挖掘机上的关键工作部件，其整体结构的焊接强度对大型挖掘机的工作起到了较为关键的作用，然而，由于大型挖掘机结构自身结构相对较为复杂，且空间占用较大，其焊接难度通常较大，且现有技术中通常需要通过各种焊接设备并辅以大量的人工以实现焊接，且其焊接质量在较大程度上还依赖于焊接人员的焊接经验，从而使得大型挖掘机结构不仅焊接效率较低，且焊接质量难以统一。

为了解决上述技术问题，本发明实施例1提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，参考附图1-附图3进行理解，包括焊接变位机1、变位机移动地轨机构2、提升机构3、夹具机构4、升降式悬臂机构5、加长移动地轨机构6和焊接机构7；焊接变位机1可横向往复运动地设置于变位机移动地轨机构2上，焊接变位机1和变位机移动地轨机构2均设置有两个，且分别相对设置；任一焊接变位机1上均设置有提升机构3，两个提升机构3相对设置；任一提升机构3上均设置有夹具机构4，两个夹具机构4相对设置；升降式悬臂机构5设置有两个，升降式悬臂机构5可横向往复运动地设置于加长移动地轨机构6上；焊接机构7设置有两个，焊接机构7可活动地设置于升降式悬臂机构5上。本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，一方面通过设置焊接变位机1、变位机移动地轨机构2、提升机构3及夹具机构4，使得待焊接的大型挖掘机动臂结构件8能够实现快速装夹及焊接工位的便捷调整，从而大幅提高待焊接的大型挖掘机动臂结构件8的装夹效率，使其焊接时定位更为稳定可靠，并为后续的焊接提供了可靠的基础；另一方面，升降式悬臂机构5、加长移动地轨机构6和焊接机构7的设置，使得待焊接的大型挖掘机动臂结构件8能够实现其竖直方向上的焊接工位调整及多角度旋转式焊接，而无需人工翻转及人工焊接工位的切换，进而实现大型挖掘机动臂结构件的自动化焊接，在较大程度上提高了其焊接效率，降低了操作人员的工作强度，保证了大型挖掘机动臂结构件的焊接质量。可见，本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其结构设计合理，易于实现，具有较高的实用价值，有效地解决了现有技术中存在的大型挖掘机动臂结构件的焊接需要通过各种焊接设备并辅以大量的人工以实现焊接，其焊接效率较低及焊接质量难以统一的问题。

进一步地，焊接变位机1包括变位机主体11、水平驱动部12、回转驱动部13、齿轮传动组件14和回转限位部15；变位机主体11设置于变位机移动地轨机构2上，水平驱动部12设置于地轨机构内，变位机主体11通过水平驱动部12可沿着变位机移动地轨机构2往复运动；回转驱动部13可转动地设置于变位机主体11内，回转驱动部13与提升机构3通过齿轮传动组件14传动连接；回转限位部15可活动地设置于变位机主体11内，并与回转驱动部13设置于同一竖直安装面内。具体地，本实施例中回转驱动部13的驱动动力由焊接机器人71外部轴电机提供，具有与焊接机器人71的联动功能；回转限位部15则通过气缸推出导向销以插入提升机构3内来防止其转动工作，从而实现位置的锁定；水平驱动部12的驱动动力由伺服电机提供，使得待焊接的大型挖掘机动臂结构件8在竖直方向上运动时，变位机主体11能够通过程序设定自动完成对应的位移。

进一步地，提升机构3包括提升机主体31、提升驱动部32、提升传动组件33和升降导轨34；提升机主体31可转动地设置于焊接变位机1上；提升驱动部32设置于提升机主体31的上部；提升传动组件33设置于提升机主体31上，并与提升驱动部32传动连接；升降导轨34设置于提升机主体31上，夹具机构4可沿着升降导轨34在竖直方向上往复滑动。具体地，本实施例中提升驱动部32的动力由焊接机器人71的外部轴电机提供，可与焊接机器人71及其他外部轴电机实现联动，夹具机构4在提升驱动部32和提升传动组件33的作用下能够实现在升降导轨34上的快速稳定升降，从而使得夹具机构4高效稳定地达到系统预设的装夹位置，进而实现待焊接的大型挖掘机动臂结构件8的快速高效装夹。

进一步地，夹具机构4包括夹具本体41、升降滑块42、夹具驱动部43和夹具传动组件44；升降滑块42设置于夹具本体41上，夹具本体41通过升降滑块42在竖直方向上可活动地设置于提升机构3上；夹具驱动部43设置于夹具本体41的一侧；夹具传动组件44设置于夹具本体41上，并与夹具驱动部43传动连接。具体地，本实施例中夹具驱动部43通过液压驱动，夹具传动组件44为丝杆螺母，夹具本体41上设置有夹爪45，两个夹爪45相对安装，夹爪45与工件接触的部分为锥形轴，能够夹紧工件两端的圆孔，与各移动轴配合工作，从而适应不同型号的大型挖掘机动臂结构件的装夹，夹爪45后方与夹具传动组件44连接，通过导轨和升降滑块42沿着夹具本体41运动从而实现夹紧及松开工件。

进一步地，升降式悬臂机构5包括移动滑台51、X轴驱动部52、Y轴驱动部53、Y轴悬臂横梁54、Z轴驱动部55和Z轴立柱56；移动滑台51可沿着加长移动地轨机构6往复运动；X轴驱动部52设置于移动滑台51上；Z轴立柱56竖直设置于移动滑台51上；Y轴悬臂横梁54在竖直方向上可滑动地设置于Z轴立柱56上；Y轴驱动部53和Z轴驱动部55均设置于Y轴悬臂横梁54上。具体地，本实施例中X轴驱动部52用于驱动升降式悬臂机构5整体沿着第二导轨63移动，X轴驱动部52的前端通过齿轮与第二传动齿条62啮合传动，Z轴驱动部55与Y轴驱动部53通过齿轮齿条传递扭矩，分别用于Y轴悬臂横梁54的竖直提升及水平移动，上述各驱动动力均由机器人外部轴提供，具有与焊接机器人71协调联动的功能。

进一步地，焊接机构7包括焊接机器人71、焊枪72、焊接电源73和控制器74；焊接机器人71可活动地设置于升降式悬臂机构5上；焊枪72设置于焊接机器人71的末端；焊接电源73与焊枪72电性连接；控制器74与焊接机器人71电性连接。具体地，本实施例中焊接机器人71倒挂安装在Y轴悬臂横梁54上，焊枪72在焊接机器人71的作用下可实现预设范围内的全方位的焊接，从而有效地保证大型挖掘机动臂结构件的焊接效率及焊接质量。

进一步地，变位机移动地轨机构2包括变位机地轨本体21、第一传动齿条22、第一导轨23和第一防撞限位部24；变位机地轨本体21水平设置；第一传动齿条22设置于变位机地轨本体21上，并与焊接变位机1传动连接；第一导轨23设置于变位机地轨本体21上；第一防撞限位部24设置于变位机地轨本体21的端部。具体地，本实施例中第一传动齿条22与水平驱动部12上的齿轮啮合传递扭矩，从而使得变位机主体11可沿着第一导轨23相对移动；第一防撞限位部24可用于防止变位机主体11在移动过程中异常脱出，从而保证焊接变位机1的正常可靠工作。

进一步地，加长移动地轨机构6包括加长移动地轨本体61、第二传动齿条62、第二导轨63和第二防撞限位部64；加长移动地轨本体61水平设置；第二传动齿条62设置于加长移动地轨本体61上，并与升降式悬臂机构5传动连接；第二导轨63设置于加长移动地轨本体61上；第二防撞限位部64设置于变位机地轨本体21的端部。具体地，本实施例中加长移动地轨本体61采用多段拼接方式而成，第二传动齿条62和第二导轨63平行安装在加长移动地轨本体61上，可以使升降式悬臂机构5通过齿轮及第二传动齿条62啮合沿着其相对移动；第二防撞限位部64则可用于防止升降式悬臂机构5在移动的过程中异常脱出，从而保证升降式悬臂机构5的正常可靠工作。

进一步地，还包括除尘机构9；除尘机构9与焊枪72电性连接。通过设置除尘机构9，使得焊接机构7在焊接的过程中产生的粉尘颗粒物等能够通过除尘机构9及时收集排出，从而保证焊接工作环境的环保性，具体地，本实施例中除尘机构9通过管线经过Z轴立柱56、Y轴悬臂横梁54与焊枪72相连。

进一步地，还包括冷却机构10；冷却机构10与焊枪72电性连接。通过设置冷却机构10，使得焊接机构7在焊接的过程中产生的热量能够通过冷却机构10及时散发，从而保证了焊接机构7的工作安全性，具体地，本实施例中为水冷，冷却机构10通过管线经过Z轴立柱56、Y轴悬臂横梁54与焊枪72相连。

本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备的焊接方法，采用前述任意一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备进行焊接；包括以下操作步骤：

通过转运车将待焊接的大型挖掘机动臂结构件8转运至两个焊接变位机1之间；

两个焊接变位机1调整位置至待焊接的大型挖掘机动臂结构件8的两端处；

两个提升机构3分别调整两个夹具机构4在竖直方向上的位置以分别对应到待焊接的大型挖掘机动臂结构件8的两端；

两个夹具机构4分别夹紧待焊接的大型挖掘机动臂结构件8两端的圆孔；

两个升降式悬臂机构5通过三个方向上的运动，并配合焊接机构7对待焊接的大型挖掘机动臂结构件8进行焊接；

系统提示焊接完成后，升降式悬臂机构5回归初始工位，两个提升机构3分别调整两个夹具机构4在竖直方向上的位置以使焊接后的大型挖掘机动臂结构件能够对应到转运车上，两个夹具机构4分别放松焊接后的大型挖掘机动臂结构件的两端使其置于转运车上，转运车将焊接后的大型挖掘机动臂结构件转运离开；

以上操作步骤为一个焊接循环。

综上所述，本发明提供的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，一方面通过设置焊接变位机、变位机移动地轨机构、提升机构及夹具机构，使得待焊接的大型挖掘机动臂结构件能够实现快速装夹及焊接工位的便捷调整，从而大幅提高待焊接的大型挖掘机动臂结构件的装夹效率，使其焊接时定位更为稳定可靠，并为后续的焊接提供了可靠的基础；另一方面，升降式悬臂机构、加长移动地轨机构和焊接机构的设置，使得待焊接的大型挖掘机动臂结构件能够实现其竖直方向上的焊接工位调整及多角度旋转式焊接，而无需人工翻转及人工焊接工位的切换，进而实现大型挖掘机动臂结构件的自动化焊接，在较大程度上提高了其焊接效率，降低了操作人员的工作强度，保证了大型挖掘机动臂结构件的焊接质量。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，包括焊接变位机、变位机移动地轨机构、提升机构、夹具机构、升降式悬臂机构、加长移动地轨机构和焊接机构；

所述焊接变位机可横向往复运动地设置于所述变位机移动地轨机构上，所述焊接变位机和所述变位机移动地轨机构均设置有两个，且分别相对设置；任一所述焊接变位机上均设置有所述提升机构，两个所述提升机构相对设置；任一所述提升机构上均设置有所述夹具机构，两个所述夹具机构相对设置；所述升降式悬臂机构设置有两个，所述升降式悬臂机构可横向往复运动地设置于所述加长移动地轨机构上；所述焊接机构设置有两个，所述焊接机构可活动地设置于所述升降式悬臂机构上。

2.根据权利要求1所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，所述焊接变位机包括变位机主体、水平驱动部、回转驱动部、齿轮传动组件和回转限位部；所述变位机主体设置于所述变位机移动地轨机构上，所述水平驱动部设置于所述地轨机构内，所述变位机主体通过所述水平驱动部可沿着所述变位机移动地轨机构往复运动；所述回转驱动部可转动地设置于所述变位机主体内，所述回转驱动部与所述提升机构通过所述齿轮传动组件传动连接；所述回转限位部可活动地设置于所述变位机主体内，并与所述回转驱动部设置于同一竖直安装面内。

3.根据权利要求1所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，所述提升机构包括提升机主体、提升驱动部、提升传动组件和升降导轨；所述提升机主体可转动地设置于所述焊接变位机上；所述提升驱动部设置于所述提升机主体的上部；所述提升传动组件设置于所述提升机主体上，并与所述提升驱动部传动连接；所述升降导轨设置于所述提升机主体上，所述夹具机构可沿着所述升降导轨在竖直方向上往复滑动。

4.根据权利要求1所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，所述夹具机构包括夹具本体、升降滑块、夹具驱动部和夹具传动组件；所述升降滑块设置于所述夹具本体上，所述夹具本体通过所述升降滑块在竖直方向上可活动地设置于所述提升机构上；所述夹具驱动部设置于所述夹具本体的一侧；所述夹具传动组件设置于所述夹具本体上，并与所述夹具驱动部传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，所述升降式悬臂机构包括移动滑台、X轴驱动部、Y轴驱动部、Y轴悬臂横梁、Z轴驱动部和Z轴立柱；所述移动滑台可沿着所述加长移动地轨机构往复运动；所述X轴驱动部设置于所述移动滑台上；所述Z轴立柱竖直设置于所述移动滑台上；所述Y轴悬臂横梁在竖直方向上可滑动地设置于所述Z轴立柱上；所述Y轴驱动部和所述Z轴驱动部均设置于所述Y轴悬臂横梁上。

6.根据权利要求1所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，所述焊接机构包括焊接机器人、焊枪、焊接电源和控制器；所述焊接机器人可活动地设置于所述升降式悬臂机构上；所述焊枪设置于所述焊接机器人的末端；所述焊接电源与所述焊枪电性连接；所述控制器与所述焊接机器人电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，所述变位机移动地轨机构包括变位机地轨本体、第一传动齿条、第一导轨和第一防撞限位部；所述变位机地轨本体水平设置；所述第一传动齿条设置于所述变位机地轨本体上，并与所述焊接变位机传动连接；所述第一导轨设置于所述变位机地轨本体上；所述第一防撞限位部设置于所述变位机地轨本体的端部。

8.根据权利要求1所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，所述加长移动地轨机构包括加长移动地轨本体、第二传动齿条、第二导轨和第二防撞限位部；所述加长移动地轨本体水平设置；所述第二传动齿条设置于所述加长移动地轨本体上，并与所述升降式悬臂机构传动连接；所述第二导轨设置于所述加长移动地轨本体上；所述第二防撞限位部设置于所述变位机地轨本体的端部。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备，其特征在于，还包括除尘机构和冷却机构；所述除尘机构、所述冷却机构均与所述焊枪电性连接。

10.一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备的焊接方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一所述的一种大型挖掘机动臂结构件自动焊接设备进行焊接；包括以下操作步骤：

通过转运车将待焊接的大型挖掘机动臂结构件转运至两个焊接变位机之间；

两个焊接变位机调整位置至待焊接的大型挖掘机动臂结构件的两端处；

两个提升机构分别调整两个夹具机构在竖直方向上的位置以分别对应到待焊接的大型挖掘机动臂结构件的两端；

两个夹具机构分别夹紧待焊接的大型挖掘机动臂结构件两端的圆孔；

两个升降式悬臂机构通过三个方向上的运动，并配合焊接机构对待焊接的大型挖掘机动臂结构件进行焊接；

系统提示焊接完成后，升降式悬臂机构回归初始工位，两个提升机构分别调整两个夹具机构在竖直方向上的位置以使焊接后的大型挖掘机动臂结构件能够对应到转运车上，两个夹具机构分别放松焊接后的大型挖掘机动臂结构件的两端使其置于转运车上，转运车将焊接后的大型挖掘机动臂结构件转运离开；

以上操作步骤为一个焊接循环。

Images