CN113119091A - 一种装配机械臂 - Google Patents
一种装配机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113119091A CN113119091A CN202110561697.XA CN202110561697A CN113119091A CN 113119091 A CN113119091 A CN 113119091A CN 202110561697 A CN202110561697 A CN 202110561697A CN 113119091 A CN113119091 A CN 113119091A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- base
- execution
- assembly
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 abstract description 2
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
- B25J9/146—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请提出一种装配机械臂，具体涉及工业机器人制造技术领域，包括有基座、移动关节、执行关节和装配工位，所述移动关节安装在基座上，所述执行关节安装在移动关节上，所述装配工位设置在基座内，所述移动关节的下部与基座具有的两块侧板之间为执行关节的运行范围。本申请的机械臂具有所需作业面积小，有效提高了生产效率，装配方便快捷，使用机械臂数量少，维修方便等优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷；同时，也对企业降低制造成本起到一定的作用，具有较高的推广使用价值。
Description
技术领域
本申请提出一种装配机械臂，具体涉及工业机器人制造技术领域。
背景技术
机械臂在目前市场中应用广泛，在各个行业中都有所涉及，为企业提升工作效率的同时，还降低了企业的制造成本。现有技术中的机械臂在作业时运行过程较为繁琐，需要两台机械臂进行合作。先由一台机械臂将流水线上的产品夹取放在作业台上，再由另一台机械臂将作业台上的产品夹取到另一边，这个过程不仅耗费时间，还降低了生产效率，除此之外，两台作业机械臂占用的面积较大，对生产场地的大小也有一定的限制。另外，在安装和维修时，需要耗费大量的人力物力，给装配和检修带来极大的不便。
发明内容
针对现有技术中的不足，本申请要解决的技术问题在于提供一种装配机械臂，其特征在于，包括有基座、移动关节、执行关节和装配工位，所述移动关节安装在基座上，所述执行关节安装在移动关节上，所述装配工位设置在基座内，所述移动关节的下部与基座具有的两块侧板之间为执行关节的运行范围。
优选地，还包括有第二基座和控制系统，在控制系统的控制下，基座以及移动关节、执行关节一起在第二基座上作旋转运行；在控制系统的控制下，移动关节连同执行关节在基座上作出前后移动动作；在控制系统的控制下，执行关节在移动关节上可同时作出升降移动和旋转运动动作。
优选地，所述基座安装在第二基座上，所述第二基座与基座之间设置有旋转关节，旋转关节固定在第二基座上，旋转关节连接基座底板。
优选地，所述执行关节安装在移动关节的前端/或者中部/或者后端，所述执行关节伸过移动关节进入移动关节的下部。
优选地，所述移动关节呈水平状态安装在基座上，基座与移动关节之间设置有推送装置。
优选地，所述推送装置具有直线导轨、驱动器、齿轮和齿条，所述基座具有两块侧板和两块固定板，两块固定板以水平状态固定在两块侧板上，两块固定板与移动关节之间设置有直线导轨，所述固定板上设置有驱动器，驱动器外接齿轮，移动关节上固定有齿条，齿轮匹配于齿条。
优选地，所述执行关节具有旋转驱动器、升降器、执行端和驱动器，执行端穿过移动关节并固定在移动关节上，驱动器固定在移动关节上，升降器与执行端连接，驱动器与升降器之间设置有传动带，旋转驱动器固定在移动关节的上部，旋转驱动器与执行端之间设置有传动带。
优选地，所述执行端安装有夹爪一和夹爪二，夹爪一和夹爪二用于夹取物料，夹爪一和夹爪二夹取物料通过移动关节的移动将物料移送到装配工位上进行装配加工，装配加工完成后，由夹爪一和夹爪二将装配工位上的物料夹取离开装配工位。
优选地，所述装配工位固定在基座的侧板上，装配工位具有夹持装置和翻转装置，夹持装置安装在侧板的内侧，翻转装置安装在侧板的外侧。
优选地，所述翻转装置具有齿轮一、齿条一和伸缩气缸，齿轮一穿过侧板并在侧板外侧与齿条一匹配连接，齿轮一在侧板内侧与夹持装置连接，齿条一以处于滑槽状态连接伸缩气缸，并接收伸缩气缸的推送动力。
相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请的机械臂具有所需作业面积小，有效提高了生产效率，装配方便快捷，使用机械臂数量少，维修方便等优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷；同时，也对企业降低制造成本起到一定的作用，具有较高的推广使用价值。
附图说明
图1是本申请一种装配机械臂的结构示意图；
图2是本申请一种装配机械臂侧视图；
图3是本申请一种装配机械臂推送装置及侧板结构示意图。
附图标记：第二基座10，旋转关节11，旋转关节驱动器12，基座20，推送装置21，侧板22，固定板23，移动关节30，直线导轨31，齿条32，驱动器33，齿轮34，执行运送关节40，旋转驱动器41，升降器42，驱动器43，执行端44，夹爪一441，夹爪二442，装配工位50，夹持装置51，翻转装置52，齿轮一521，齿条一522，伸缩气缸523。
具体实施方式
下面结合附图1-3对本申请的优选实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
实施例一
参阅图1图2图3，本申请提出的一种装配机械臂包括有第二基座10、基座20、移动关节30、执行运送关节40、装配工位50和控制系统，其中，移动关节30安装在基座20上，执行运送关节40安装在移动关节30上，具体的执行运送关节40可以安装在移动关节30的端部或者中部或者后端，装配工位50设置在基座20内，具体设置在基座20具有的两块侧板22之间。在控制系统的控制下，基座20以及移动关节30、执行运送关节40一起在第二基座10上作旋转运行，达到机械臂整体能够作出旋转动作；在控制系统的控制下，移动关节30连同执行运送关节40在基座20上作出前后移动动作，达到机械臂能够作出前后运送物料的动作；在控制系统的控制下，执行运送关节40在移动关节30上可同时作出升降移动和旋转运动动作，使得机械臂的执行运送关节40实现升降和旋转移送动作。上述各个关节的运转，实现了本申请的机械臂具有装配方便快捷，与现有技术比较具有使用机械臂数量少的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的技术缺陷，具有较高的推广使用价值。
基座20安装在第二基座10上，具体是上述的第二基座10与基座20之间设置有旋转关节11，旋转关节11固定在第二基座10上，旋转关节11连接基座20底板。本实施方案旋转关节11以旋转关节驱动器12连接基座20底板的形式来实现固定连接的，基座20在控制系统的控制下实现包括基座20在内的整个机械臂实现旋转运行。
上述的移动关节30呈水平状态安装在基座20上，基座20与移动关节30之间设置有推送装置21，推送装置21在控制系统的控制下起到对移动关节30的前后移动动作提供动力。本申请的装配机械臂的移动关节30以移动的形式实现前后移动动作，克服了现有悬臂式机械臂存在结构刚性不稳定的缺陷，很好地解决了运送物料对机械臂结构所产生的负荷。
本实施方案推送装置21具体方案是，推送装置21具有直线导轨31、驱动器33、齿轮34和齿条32。基座20具有两块侧板22和两块固定板23，两块固定板23以水平状态固定在两块侧板22上，两块固定板23与移动关节30之间设置有直线导轨31，直线导轨31的设置为移动关节30在基座20上实现前后移送提供结构上的支持，同时使得移动关节30与基座20具有相对固定的连接结构。在其中一块的固定板23上设置有驱动器33，驱动器33外接齿轮34，移动关节30上固定有齿条32，齿轮34匹配于齿条32。当驱动器33在控制系统的控制下驱动齿轮34及齿条32实现移动关节30的前后移动动作，从而实现移动关节30的前后运送物料的目的。
上述执行运送关节40优选安装在移动关节30的前端，充分利用移动关节30的有限行程，执行运送关节40伸过移动关节30进入移动关节30的下部，上述移动关节30的下部与基座20的两块侧板22之间为执行运送关节40的运行范围。
执行运送关节40具有旋转驱动器41、升降器42、执行端44和驱动器43。执行端44穿过移动关节30并固定在移动关节30上，驱动器43固定在移动关节30上。升降器42与执行端44连接，驱动器43与升降器42之间设置有传动带用以对执行端44实施执行运送关节40的旋转运送动作。旋转驱动器41固定在移动关节30的上部，旋转驱动器41与执行端44之间设置有传动带用以对执行端44实施升降运送动作。执行端44安装有夹爪一441和夹爪二442，夹爪一441和夹爪二442用于夹取物料。夹爪一441和夹爪二442夹取物料通过移动关节30的移动将物料移送到装配工位50上进行装配加工。装配加工完成后，由夹爪一441和夹爪二442将装配工位50上的物料夹取离来装配工位50。
上述装配工位50固定在基座20的两块侧板22，装配工位50具有夹持装置51和翻转装置52，夹持装置51安装在侧板22的内侧，翻转装置52安装在侧板22的外侧，夹持装置51用于接受夹爪一441夹持的物料，翻转装置52用于物料装配过程中的翻转。
上述的翻转装置52具有齿轮一521、齿条一522和伸缩气缸523。齿轮一521穿过侧板22并在侧板22外侧与齿轮一521匹配连接，齿轮一521在侧板22内侧与夹持装置51连接，齿轮一521在侧板22两侧分别连接夹持装置51和翻转装置52。齿条一522以处于滑槽状态连接伸缩气缸523，并接收伸缩气缸523的推送动力，在伸缩气缸523作用下，通过齿条一522带动齿轮一521旋转从而带动翻转装置52作出旋转动作。上述的夹持装置51安装在翻转装置52上，夹持装置51随翻转装置52的翻转而翻转，实现夹持装置51既能夹取物料，又能在夹取物料的状态下实施翻转动作，具有较高操作灵活性的优点。
实施例二
实施例二与上述的实施例一基本相同，不同之处在于上述基座20直接安装固定在第二基座10上，装配机械臂起到的技术效果与实施例一是相同的。
以上所述仅为本申请的优选实施较佳方式之一，并非因此限制本申请的专利实施范围，凡是利用本申请说明书及附图内容的形状、结构、原理所作等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均涵盖包括在本申请的专利保护范围之内。
Claims (10)
1.一种装配机械臂，其特征在于，包括有基座(20)、移动关节(30)、执行运送关节(40)和装配工位(50)，所述移动关节(30)安装在基座(20)上，所述执行运送关节(40)安装在移动关节(30)上，所述装配工位(50)设置在基座(20)内，所述移动关节(30)的下部与基座(20)具有的两块侧板(22)之间为执行运送关节(40)的运行范围。
2.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，还包括有第二基座(10)和控制系统，在控制系统的控制下，基座(20)以及移动关节(30)、执行运送关节(40)一起在第二基座(10)上作旋转运行；在控制系统的控制下，移动关节(30)连同执行运送关节(40)在基座(20)上作出前后移动动作；在控制系统的控制下，执行运送关节(40)在移动关节(30)上可同时作出升降移动和旋转运动动作。
3.根据权利要求2所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述基座(20)安装在第二基座(10)上，所述第二基座(10)与基座(20)之间设置有旋转关节(11)，旋转关节(11)固定在第二基座(10)上，旋转关节(11)连接基座(20)底板。
4.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述执行运送关节(40)安装在移动关节(30)的前端/或者中部/或者后端，所述执行运送关节(40)伸过移动关节(30)进入移动关节(30)的下部。
5.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述移动关节(30)呈水平状态安装在基座(20)上，基座(20)与移动关节(30)之间设置有推送装置(21)。
6.根据权利要求5所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述推送装置(21)具有直线导轨(31)、驱动器(33)、齿轮(34)和齿条(32)，所述基座(20)具有两块侧板(22)和两块固定板(23)，两块固定板(23)以水平状态固定在两块侧板(22)上，两块固定板(23)与移动关节(30)之间设置有直线导轨(31)，所述固定板(23)上设置有驱动器(33)，驱动器(33)外接齿轮(34)，移动关节(30)上固定有齿条(32)，齿轮(34)匹配于齿条(32)。
7.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述执行运送关节(40)具有旋转驱动器(41)、升降器(42)、执行端(44)和驱动器(43)，执行端(44)穿过移动关节(30)并固定在移动关节(30)上，驱动器(43)固定在移动关节(30)上，升降器(42)与执行端(44)连接，驱动器(43)与升降器(42)之间设置有传动带，旋转驱动器(41)固定在移动关节(30)的上部，旋转驱动器(41)与执行端(44)之间设置有传动带。
8.根据权利要求7所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述执行端(44)安装有夹爪一(441)和夹爪二(442)，夹爪一(441)和夹爪二(442)用于夹取物料，夹爪一(441)和夹爪二(442)夹取物料通过移动关节(30)的移动将物料移送到装配工位(50)上进行装配加工，装配加工完成后，由夹爪一(441)和夹爪二(442)将装配工位(50)上的物料夹取离来装配工位(50)。
9.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述装配工位(50)固定在基座(20)的侧板(22)上，装配工位(50)具有夹持装置(51)和翻转装置(52)，夹持装置(51)安装在侧板(22)的内侧，翻转装置(52)安装在侧板(22)的外侧。
10.根据权利要求9所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述翻转装置(52)具有齿轮一(521)、齿条一(522)和伸缩气缸(523)，齿轮一(521)穿过侧板(22)并在侧板(22)外侧与齿轮一(521)匹配连接，齿轮一(521)在侧板(22)内侧与夹持装置(51)连接，齿条一(522)以处于滑槽状态连接伸缩气缸(523)，并接收伸缩气缸(523)的推送动力。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110561697.XA CN113119091A (zh) | 2021-05-23 | 2021-05-23 | 一种装配机械臂 |
| PCT/CN2022/074279 WO2022247334A1 (zh) | 2021-05-23 | 2022-01-27 | 一种装配机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110561697.XA CN113119091A (zh) | 2021-05-23 | 2021-05-23 | 一种装配机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113119091A true CN113119091A (zh) | 2021-07-16 |
Family
ID=76782365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110561697.XA Withdrawn CN113119091A (zh) | 2021-05-23 | 2021-05-23 | 一种装配机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113119091A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022247334A1 (zh) * | 2021-05-23 | 2022-12-01 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种装配机械臂 |
-
2021
- 2021-05-23 CN CN202110561697.XA patent/CN113119091A/zh not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022247334A1 (zh) * | 2021-05-23 | 2022-12-01 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种装配机械臂 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN214924434U (zh) | 一种装配机械臂 | |
| CN217475083U (zh) | 一种全自动超声波熔接机 | |
| CN208385196U (zh) | 自动上料焊锡机 | |
| CN113119091A (zh) | 一种装配机械臂 | |
| CN113458570B (zh) | 一种uvled加工的焊接设备及工艺方法 | |
| CN215548674U (zh) | 一种装配机械臂 | |
| CN111115151A (zh) | 一种otp烧录机 | |
| CN203371235U (zh) | 一种自动上、下料转移装置 | |
| CN113119094A (zh) | 一种装配机械臂 | |
| CN212100883U (zh) | 一种用于机械加工的传送及上料装置 | |
| CN113118748A (zh) | 一种装配机械臂 | |
| CN109353802B (zh) | 一种工装自动搬运下料装置 | |
| CN215546572U (zh) | 一种具有螺丝机装配机械臂 | |
| CN210172740U (zh) | 一种全自动波峰焊接设备 | |
| CN204747903U (zh) | 一种用于焊接件的旋转升降装置 | |
| CN113146226A (zh) | 一种具有螺丝机装配机械臂 | |
| CN215824754U (zh) | 一种装配机械臂 | |
| CN215997865U (zh) | 一种高效的pcb板清洗机翻转机构 | |
| CN214924422U (zh) | 一种机械臂 | |
| CN213318268U (zh) | 一种钢丝网托盘自动化焊接边丝设备 | |
| CN115043193A (zh) | 一种推倒运送机器人 | |
| CN110509101B (zh) | 一种用于主轴承盖加工的物料输送及自动上下料系统 | |
| CN110977439B (zh) | 用于装配充气柜的工作站 | |
| CN109759567B (zh) | 一种蓄电池组自动化铸焊机 | |
| CN207877902U (zh) | 一种自动脱料装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20210716 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |