CN217024367U - 一种用于陶瓷管生产的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于陶瓷管生产的机械手，属于机械手技术领域，用于解决机械手夹持大型陶瓷管的效率和安全性较低的技术问题。包括安装板，安装板的上端设有转动机构，安装板的侧端铰接有两个夹持架，两个夹持架的上端设置有液压缸，两个夹持架分别与液压缸的底端和输出端铰接，夹持架的下端固定有若干夹持杆，且夹持杆上设有若干自适应夹杆；本实用新型通过转动机构调节机械手的夹持角度，方便对不同角度摆放的陶瓷管进行夹持，提高使用效果，增加实用性；通过自适应夹杆自动适应陶瓷管的外形，提高夹持效率，不需要通过夹持力度提供摩擦力，能够防止陶瓷管损坏，安全性更高。

Description

一种用于陶瓷管生产的机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种用于陶瓷管生产的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

传统的机械手对管道的夹持有通过负压吸附进行夹持的，也有通过摩擦力进行夹持的，但是在大型的陶瓷管的生产中，由于陶瓷管重量较重而且外表面基本采用磨砂材质导致吸盘的吸附力不足，采用摩擦力进行夹持又容易损坏陶瓷管，因此对于大型陶瓷管的搬运过程较为繁琐而且容易导致陶瓷管损坏。

基于此，我们设计了一种用于陶瓷管生产的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种用于陶瓷管生产的机械手，该装置要解决的技术问题是：如何提高机械手夹持大型陶瓷管的效率和安全性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种用于陶瓷管生产的机械手，包括安装板，所述安装板的上端设有用于连接外部机械臂的转动机构，安装板的侧端铰接有两个夹持架，两个夹持架的上端设置有液压缸，且两个夹持架分别与液压缸的底端和输出端铰接，夹持架的下端固定有若干夹持杆，且夹持杆上设有若干用于夹持陶瓷管的自适应夹杆。

所述转动机构包括固定在安装板上的两个连接柱，连接柱的上端固定有横梁，横梁的上端固定有连接杆，连接杆的上端固定有调节齿轮，连接杆的外侧套设有承重环，承重环的上端固定有若干圆周均布的竖杆，其中一个竖杆的侧端固定有转动电机，转动电机的输出轴上固定有与调节齿轮啮合的动力齿轮，竖杆的上端固定有连接盘。

采用以上结构，在使用时，通过螺栓将连接盘外接在机械臂上，转动电机带动动力齿轮转动，进而带动调节齿轮转动，调节齿轮通过横梁、连接杆和连接柱带动安装板转动，进行角度的调节，方便夹持不同角度的陶瓷管。

所述转动机构还包括推力轴承，且推力轴承安装在承重环与调节齿轮之间。

采用以上结构，推力轴承能够降低调节齿轮和承重环之间的摩擦力，增架设备实用性。

所述自适应夹杆包括套管、移动杆和弹簧，套管固定在夹持杆的外侧，移动杆滑动插设在套管内部，且移动杆贯穿夹持杆，移动杆中间位置固定有挡肩，弹簧套设在移动杆外侧，且弹簧位于套管内部，弹簧的两端分别于挡肩的套管的端部相抵。

采用以上结构，在夹持陶瓷管时，当移动杆接触到陶瓷管外表面时，就会向外侧移动，并压缩弹簧，陶瓷管下方的移动杆会对陶瓷管提高支撑力，陶瓷管侧端的移动杆稳定陶瓷管的位置，且会自动适应陶瓷管的外形，提高夹持效率，不需要通过夹持力度提供摩擦力，能够防止陶瓷管损坏，而且陶瓷管下方的移动杆受到径向压力，不会向外侧移动，较为安全。

所述移动杆的端部套设有橡胶套，且橡胶套的外表面与移动杆外表面齐平，移动杆的端部开设有若干凹槽，且橡胶套的内表面设置有若干与凹槽相匹配的限位凸条。

采用以上结构，橡胶套与陶瓷管的外壁的摩擦力较大，凹槽和限位凸条能够防止橡胶套转动，进而防止陶瓷管在夹持过程中发生滑动，提高夹持安全性。

所述夹持杆的内侧固定有橡胶垫，且移动杆贯穿橡胶垫。

采用以上结构，在夹持过程中，当陶瓷管向两侧滚动时，橡胶垫能够降低陶瓷管与夹持杆接触时产生的撞击力，防止陶瓷管损坏。

与现有技术相比，本用于陶瓷管生产的机械手具有以下优点：

1、通过转动机构调节机械手的夹持角度，方便对不同角度摆放的陶瓷管进行夹持，提高使用效果，增加实用性；

2、通过自适应夹杆自动适应陶瓷管的外形，提高夹持效率，不需要通过夹持力度提供摩擦力，能够防止陶瓷管损坏，安全性更高。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型中转动机构的结构示意图；

图3是本实用新型的平面结构示意图；

图4是本实用新型中部分部件的局部剖视结构示意图；

图5是本实用新型中移动杆端部的结构示意图。

图中：1、安装板；2、转动机构；201、连接柱；202、横梁；203、连接杆；204、调节齿轮；205、承重环；206、竖杆；207、转动电机；208、动力齿轮；209、推力轴承；210、连接盘；3、夹持架；4、液压缸；5、夹持杆；6、自适应夹杆；601、套管；602、移动杆；603、挡肩；604、弹簧；605、凹槽；7、陶瓷管；8、橡胶垫；9、橡胶套。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

请参阅图1-5，本实施例提供了一种用于陶瓷管生产的机械手，包括安装板1，安装板1的上端设有用于连接外部机械臂的转动机构2，安装板1的侧端铰接有两个夹持架3，两个夹持架3的上端设置有液压缸4，且两个夹持架3分别与液压缸4的底端和输出端铰接，夹持架3的下端固定有若干夹持杆5，且夹持杆5上设有若干用于夹持陶瓷管7的自适应夹杆6。

转动机构2包括固定在安装板1上的两个连接柱201，连接柱201的上端固定有横梁202，横梁202的上端固定有连接杆203，连接杆203的上端固定有调节齿轮204，连接杆203的外侧套设有承重环205，承重环205的上端固定有若干圆周均布的竖杆206，其中一个竖杆206的侧端固定有转动电机207，转动电机207的输出轴上固定有与调节齿轮204啮合的动力齿轮208，竖杆206的上端固定有连接盘210；在使用时，通过螺栓将连接盘210外接在机械臂上，转动电机207带动动力齿轮208转动，进而带动调节齿轮204转动，调节齿轮204通过横梁202、连接杆203和连接柱201带动安装板1转动，进行角度的调节，方便夹持不同角度的陶瓷管7。

转动机构2还包括推力轴承209，且推力轴承209安装在承重环205与调节齿轮204之间；推力轴承209能够降低调节齿轮204和承重环205之间的摩擦力，增架设备实用性。

自适应夹杆6包括套管601、移动杆602和弹簧604，套管601固定在夹持杆5的外侧，移动杆602滑动插设在套管601内部，且移动杆602贯穿夹持杆5，移动杆602中间位置固定有挡肩603，弹簧604套设在移动杆602外侧，且弹簧604位于套管601内部，弹簧604的两端分别于挡肩603的套管601的端部相抵；在夹持陶瓷管7时，当移动杆602接触到陶瓷管7外表面时，就会向外侧移动，并压缩弹簧604，陶瓷管7下方的移动杆602会对陶瓷管7提高支撑力，陶瓷管7侧端的移动杆602稳定陶瓷管7的位置，且会自动适应陶瓷管7的外形，提高夹持效率，不需要通过夹持力度提供摩擦力，能够防止陶瓷管7损坏，而且陶瓷管7下方的移动杆602受到径向压力，不会向外侧移动，较为安全。

移动杆602的端部套设有橡胶套9，且橡胶套9的外表面与移动杆602外表面齐平，移动杆602的端部开设有若干凹槽605，且橡胶套9的内表面设置有若干与凹槽605相匹配的限位凸条；橡胶套9与陶瓷管7的外壁的摩擦力较大，凹槽605和限位凸条能够防止橡胶套9转动，进而防止陶瓷管7在夹持过程中发生滑动，提高夹持安全性。

夹持杆5的内侧固定有橡胶垫8，且移动杆602贯穿橡胶垫8；在夹持过程中，当陶瓷管7向两侧滚动时，橡胶垫8能够降低陶瓷管7与夹持杆5接触时产生的撞击力，防止陶瓷管7损坏。

在本实施例中，上述固定方式均为本领域中最常用的固定连接方式如焊接、螺栓连接等；上述各电气元件如液压缸4和转动电机207等，均为现有技术产品，可直接在市场购买使用即可，具体原理不再赘述。

本实用新型的工作原理：

通过螺栓将连接盘210外接在机械臂上，通过机械臂带动设备进行移动，然后转动电机207带动动力齿轮208转动，进而带动调节齿轮204转动，调节齿轮204通过横梁202、连接杆203和连接柱201带动安装板1转动，调节到适当角度，然后液压缸4带动夹持架3的下端进行夹紧，当移动杆602接触到陶瓷管7外表面时，就会向外侧移动，并压缩弹簧604，陶瓷管7下方的移动杆602会对陶瓷管7提高支撑力，陶瓷管7侧端的移动杆602稳定陶瓷管7的位置，且会自动适应陶瓷管7的外形，提高夹持效率，不需要通过夹持力度提供摩擦力，能够防止陶瓷管7损坏，而且陶瓷管7下方的移动杆602受到径向压力，不会向外侧移动，较为安全，夹持好之后，有机械臂带动设备进行移动，在移动过程中，橡胶套9与陶瓷管7的外壁的摩擦力较大，凹槽605和限位凸条能够防止橡胶套9转动，进而防止陶瓷管7在夹持过程中发生滑动，提高夹持安全性，当陶瓷管7向两侧滚动时，橡胶垫8能够降低陶瓷管7与夹持杆5接触时产生的撞击力，防止陶瓷管7损坏。

综上，通过转动机构2调节机械手的夹持角度，方便对不同角度摆放的陶瓷管7进行夹持，提高使用效果，增加实用性；

通过自适应夹杆6自动适应陶瓷管7的外形，提高夹持效率，不需要通过夹持力度提供摩擦力，能够防止陶瓷管7损坏，安全性更高。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (6)

1.一种用于陶瓷管生产的机械手，包括安装板(1)，其特征在于，所述安装板(1)的上端设有用于连接外部机械臂的转动机构(2)，安装板(1)的侧端铰接有两个夹持架(3)，两个夹持架(3)的上端设置有液压缸(4)，且两个夹持架(3)分别与液压缸(4)的底端和输出端铰接，夹持架(3)的下端固定有若干夹持杆(5)，且夹持杆(5)上设有若干用于夹持陶瓷管(7)的自适应夹杆(6)。

2.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手，其特征在于，所述转动机构(2)包括固定在安装板(1)上的两个连接柱(201)，连接柱(201)的上端固定有横梁(202)，横梁(202)的上端固定有连接杆(203)，连接杆(203)的上端固定有调节齿轮(204)，连接杆(203)的外侧套设有承重环(205)，承重环(205)的上端固定有若干圆周均布的竖杆(206)，其中一个竖杆(206)的侧端固定有转动电机(207)，转动电机(207)的输出轴上固定有与调节齿轮(204)啮合的动力齿轮(208)，竖杆(206)的上端固定有连接盘(210)。

3.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手，其特征在于，所述转动机构(2)还包括推力轴承(209)，且推力轴承(209)安装在承重环(205)与调节齿轮(204)之间。

4.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手，其特征在于，所述自适应夹杆(6)包括套管(601)、移动杆(602)和弹簧(604)，套管(601)固定在夹持杆(5)的外侧，移动杆(602)滑动插设在套管(601)内部，且移动杆(602)贯穿夹持杆(5)，移动杆(602)中间位置固定有挡肩(603)，弹簧(604)套设在移动杆(602)外侧，且弹簧(604)位于套管(601)内部，弹簧(604)的两端分别于挡肩(603)的套管(601)的端部相抵。

5.根据权利要求4所述的一种用于陶瓷管生产的机械手，其特征在于，所述移动杆(602)的端部套设有橡胶套(9)，且橡胶套(9)的外表面与移动杆(602)外表面齐平，移动杆(602)的端部开设有若干凹槽(605)，且橡胶套(9)的内表面设置有若干与凹槽(605)相匹配的限位凸条。

6.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷管生产的机械手，其特征在于，所述夹持杆(5)的内侧固定有橡胶垫(8)，且移动杆(602)贯穿橡胶垫(8)。

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