CN114055504A

CN114055504A - 一种带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具

Info

Publication number: CN114055504A
Application number: CN202111416334.3A
Authority: CN
Inventors: 俞琦; 杨路生; 李春
Original assignee: Anhui Juyi Technology Co Ltd
Current assignee: Anhui Juyi Technology Co Ltd
Priority date: 2021-11-25
Filing date: 2021-11-25
Publication date: 2022-02-18

Abstract

本发明公开了一种带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，包括若干夹紧组件、若干定位组件、以及抓具主体，夹紧组件、定位组件设置抓具主体上；夹紧组件包括安装座、夹紧气缸、夹爪、限位插销、插销气缸；夹爪设置在安装座上并与其转动连接，夹紧气缸与夹爪的上端铰接，同时夹紧气缸与安装座铰接，用于驱动夹爪转动；定位组件与电池箱壳体上的定位孔配合。通过夹紧气缸驱动夹爪运动夹住与松开工件，当夹爪夹住工件时，通过单作用的插销气缸驱动插销以达到锁死夹抓防止工件掉落；通过上述简单的结构，实现准确抓取电池箱壳体，利用四个夹抓组件，实现了自锁式的抓箱，大大的减少了抓取后的危险性，以达到客户要求。

Description

一种带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具

技术领域

本发明涉及电池箱壳体转运技术领域，具体涉及一种带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具。

背景技术

随着社会发展以及科技进步，电动汽车越来越受到消费者的欢迎，作为电动汽车的动力源，电池箱需要及时更换或充电。换电式电池箱(电池箱总成)由电池箱、托架两部分组成，电池架安放在托架上，以实现电池箱的充电。电池箱包括电池箱壳体，电池箱壳体内放置电池等部件，电池箱壳体起到防护作用。

其中，在电池组装过程中，需要在自动上料相机识别后自动抓取电池箱壳体，进行上料；对于电池箱壳体进行抓取时，由于电池箱壳体比较大，重量比较大，导致其精度比较低，为了可以准确和安全的进行抓取，我们需要研发一款带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，以达到客户要求。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，采用带浮动和自锁功能，可以准确和安全的进行抓取电池箱壳体。

为此，本发明提出了一种带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，包括若干夹紧组件、若干定位组件、以及抓具主体，所述夹紧组件、所述定位组件设置所述抓具主体上；所述夹紧组件包括安装座、夹紧气缸、夹爪、限位插销、插销气缸；所述夹爪设置在所述安装座上并与其转动连接，所述夹紧气缸与所述夹爪的上端铰接，同时所述夹紧气缸与所述安装座铰接，用于驱动夹爪转动；所述定位组件与电池箱壳体上的定位孔配合。

其中，所述限位插销和所述插销气缸设置在所述夹爪的一侧，且所述插销气缸为单作用弹簧复位气缸，所述插销气缸用于驱动所述限位插销伸长并卡死所述夹爪，进而防止所述电池箱壳体从所述夹爪中滑落。

进一步，所述限位插销靠近所述夹爪一侧设有调整块二，所述调整块二用于调整所述夹爪与所述限位插销之间的间隙。

进一步，所述安装座上还设有调整块一和调整块三，且所述调整块一、所述调整块三位于所述夹爪转动方向的两侧，用于限制所述夹爪的初始位置和终止位置。

进一步，所述抓具主体上端设有浮动组件和连接座，所述抓具主体通过所述浮动组件与所述连接座连接，而所述连接座与机器人的机械手连接。

进一步，所述浮动组件包括上连接板、下连接板、若干导杆、若干导杆座、导向台气缸；所述导向台气缸两端与所述上连接板、所述下连接板分别连接，所述导杆与所述导杆座滑动连接，起到导向作用。

进一步，所述导杆一端设有限位块四，用于调整所述浮动组件的浮动范围。

本发明提供的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，通过夹紧气缸驱动夹爪运动夹住与松开工件，当夹爪夹住工件时，通过单作用的插销气缸驱动插销以达到锁死夹抓防止工件掉落；通过上述简单的结构，实现准确抓取电池箱壳体，其中抓取的方式采用Z轴浮动的方式，利用四个夹抓组件，实现了自锁式的抓箱，大大的减少了抓取后的危险性，以达到客户要求。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的电池箱壳体抓具的结构示意图；

图2为本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具的结构示意图；

图3为本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具中浮动组件的结构图；

图4为本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具中夹紧组件的结构图一；

图5为本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具中夹紧组件的结构图二；

图6为本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具中夹紧组件的结构图三；

图7为本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具中定位组件的结构图；

图8为本发明的抓具抓取电池箱壳体的结构示意图。

附图标记说明

1、浮动组件；2、夹紧组件；3、定位组件；4、连接座；5、抓具主体；6、电池箱壳体；11、上连接板；12、下连接板；13、导杆；14、导杆座；15、限位块四；16、导向台气缸；21、安装座；22、夹紧气缸；23、夹爪；24、限位插销；25、调整块一；26、调整块二；27、调整块三；28、插销气缸；31、定位气缸；32、定位插销；61、夹紧部；62、定位孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1～图8所示，本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，包括浮动组件1、若干夹紧组件2、若干定位组件3、连接座4、以及抓具主体5，用于抓取电池箱壳体6。其中，电池箱壳体6两侧为夹紧部61，电池箱壳体6两侧的中间位置具有定位孔62，实现定位，防止前后滑动。

其中，夹紧组件2和定位组件3设置抓具主体5上，抓具主体5通过浮动组件1与连接座4连接，而连接座4与机器人的机械手连接，以实现搬运目的。

具体地，如图4～图6所示，夹紧组件2包括安装座21、夹紧气缸22、夹爪23、限位插销24、单作用插销气缸28；夹爪23设置在安装座21上，并与其转动连接，夹紧气缸22与夹爪23的上端铰接，同时与安装座21铰接，用于驱动夹爪23转动，进而实现夹紧电池箱壳体6的目的。

其中，限位插销24和单作用插销气缸28设置在夹爪23的一侧，插销气缸28用于驱动限位插销24伸长并移动至夹爪23一侧，卡死夹爪，使夹爪23无法反向转动，进而防止因夹爪23松动而导致电池箱壳体6从中掉落。

其中，这个插销气缸28为单作用弹簧复位气缸，在断气断电情况下为伸出状态并且使用弹簧伸出，此时夹爪夹紧工件并且锁死工件电池箱壳体6。

如图4所示，限位插销24靠近夹爪一侧设有调整块二26，用于调整夹爪23与限位插销24之间的间隙，即夹爪23的旋转角度，进而适应夹取不同厚度的电池箱壳体6。当夹爪23松开工件时，插销气缸28通气限位插销24缩回，然后夹紧气缸22再缩回即可达到松开工件电池箱壳体6。

此外，安装座21上还设有调整块一25和调整块三27，且调整块一25、调整块三27位于夹爪23转动方向的两侧，用于限制夹爪23的初始位置和终止位置。

如图3所示，浮动组件1包括上连接板11、下连接板12、若干导杆13、若干导杆座14、限位块四15、导向台气缸16；上连接板11与上端的连接座4固定连接，下连接板12与下端的抓具主体5固定连接；导向台气缸16两端与上连接板11、下连接板12分别连接，用于调节两者之间的距离，使得上下连接可以达到Z轴的浮动功能。通过导向台气缸充气后伸缩功能，使得抓具在抓取工件时可以在Z方向上进行小范围的浮动，避免损伤工件。

其中，下连接板12上设置有若干导杆13，在上连接板11上设置若干导杆座14，且导杆13与导杆座14滑动连接，限制了上连接板与下连接板，起到导向作用。

此外，导杆13一端设有限位块四15，限位块四15位于上连接板11外侧，起到控制导杆13移动长度的目的，即控制浮动组件1的浮动范围。

如图7所示，定位组件3包括定位气缸31和定位插销32，定位插销32与定位气缸31的缸杆连接，而定位气缸31安装在抓具主体5上，通过定位气缸31驱动定位插销32移动，插入电池箱壳体6的定位孔62中。

定位组件时安装在抓具主体上的，通过插销来定位工件。保证工件位置，防止电池箱壳体6滑动，同时可以准确的将电池箱壳体6移动至下一工序。

需要说明的是，本发明工件的抓取中的自锁与浮动，也可利用熊克的夹爪、熊克的浮动机构等其他方式。

下面结合附图简述本发明的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具的工作原理和工作过程。

首先，机械手带动抓具靠近电池箱壳体，通过导向台气缸充气后伸缩功能，使得抓具在抓取工件时可以在Z方向上进行小范围的浮动，避免损伤工件；然后，通过定位气缸驱动定位插销移动，插入电池箱壳体的定位孔中，实现水平定位；再然后，通过夹紧气缸驱动夹爪转动，夹紧电池箱壳体，最后，通过插销气缸用于驱动限位插销伸长并移动至夹爪一侧，使夹爪无法反向转动，进而防止因夹爪松动而导致电池箱壳体从中掉落，实现夹紧电池箱壳体的目的。

本申请的抓具使用了杠杆以及气缸来夹取工件，然后为了防止工件掉落使用了单作用气缸完成自锁结构；其中有很多的位置以及死挡需要调整，其使用了一些异形的零件完成了此结构。

工作过程时通过夹紧气缸驱动夹爪运动夹住与松开工件，当夹爪夹住工件时，通过单作用的插销气缸(断气时气缸伸出)驱动插销以达到锁死夹抓防止工件掉落；并且此处多次运用了调整块，用来调整夹紧状态。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，其特征在于，包括若干夹紧组件(2)、若干定位组件(3)、以及抓具主体(5)，所述夹紧组件(2)、所述定位组件(3)设置所述抓具主体(5)上；

所述夹紧组件(2)包括安装座(21)、夹紧气缸(22)、夹爪(23)、限位插销(24)、插销气缸(28)；所述夹爪(23)设置在所述安装座(21)上并与其转动连接，所述夹紧气缸(22)与所述夹爪(23)的上端铰接，同时所述夹紧气缸(22)与所述安装座(21)铰接，用于驱动夹爪(23)转动；所述定位组件(3)与电池箱壳体(6)上的定位孔(62)配合；

其中，所述限位插销(24)和所述插销气缸(28)设置在所述夹爪(23)的一侧，且所述插销气缸(28)为单作用弹簧复位气缸，所述插销气缸(28)用于驱动所述限位插销(24)伸长并卡死所述夹爪(23)，进而防止所述电池箱壳体(6)从所述夹爪(23)中滑落。

2.根据权利要求1所述的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，其特征在于，所述限位插销(24)靠近所述夹爪(23)一侧设有调整块二(26)，所述调整块二(26)用于调整所述夹爪(23)与所述限位插销(24)之间的间隙。

3.根据权利要求1所述的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，其特征在于，所述安装座(21)上还设有调整块一(25)和调整块三(27)，且所述调整块一(25)、所述调整块三(27)位于所述夹爪(23)转动方向的两侧，用于限制所述夹爪(23)的初始位置和终止位置。

4.根据权利要求1所述的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，其特征在于，所述抓具主体(5)上端设有浮动组件(1)和连接座(4)，所述抓具主体(5)通过所述浮动组件(1)与所述连接座(4)连接，而所述连接座(4)与机器人的机械手连接。

5.根据权利要求4所述的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，其特征在于，所述浮动组件(1)包括上连接板(11)、下连接板(12)、若干导杆(13)、若干导杆座(14)、导向台气缸(16)；所述导向台气缸(16)两端与所述上连接板(11)、所述下连接板(12)分别连接，所述导杆(13)与所述导杆座(14)滑动连接，起到导向作用。

6.根据权利要求5所述的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，其特征在于，所述导杆(13)一端设有限位块四(15)，用于调整所述浮动组件(1)的浮动范围。

7.根据权利要求1所述的带自锁和浮动功能的电池箱壳体抓具，其特征在于，所述定位组件(3)包括定位气缸(31)和定位插销(32)，所述定位插销(32)用于与所述电池箱壳体(6)上的定位孔(62)配合。