CN102729245A - 一种机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械零部件领域,具体涉及一种机械手,包括对称铰接在底座上的两个夹持臂,两个夹持臂的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂的凹部,这两个凹部构成用于夹持待搬运件的钳口,动力机构驱动夹持臂调整钳口的开口大小,动力机构驱动钳口张开,两个凹部分别卡在待夹持物的两侧,之后再将钳口向内侧收缩,待夹持物被牢牢的夹紧在钳口内,再将机械手移动到下一工序即可,动作灵活,无需人工操作,减小工作量提高工作效率,而且两个凹部均匀扶持在待夹持件的周壁上,夹紧力较大,可靠性高。

Description

一种机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及机械零部件领域,具体涉及一种机械手。
背景技术
[0002] 汽车零部件在加工和装配过程中需要经过多个工序的加工,比如发动机在生产装配过程中缸盖需要经过加工钻孔、去毛刺、高压清洗等工序,需要将缸盖从前一工序搬运到下一工序,工作量非常大,目前的生产线上多是采用人工或是车间通用的吊具进行搬运,其中人工搬运的速度慢,费工费时,而吊具搬运需要人工将吊具上的吊钩挂在缸盖上的工艺孔,搬运到位后仍需要人工把吊钩移走,操作起来非常繁琐,许多操作工人不愿使用,适应性较差而且工作效率也非常低。而且吊具对缸盖的没有进行夹紧,可靠性非常差,经常在搬运过程中发生缸盖松脱、掉落的情况,造成发动机缸盖的损坏甚至人员受伤。 发明内容
[0003] 本发明的目的是提供一种夹持力大,可靠性高度的机械手。
[0004] 为实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:一种机械手,包括对称铰接在底座上的两个夹持臂,两个夹持臂的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂的凹部,这两个凹部构成用于夹持待搬运件的钳口,动力机构驱动夹持臂调整钳口的开口大小。
[0005] 由于采用以上技术方案,动力机构驱动钳口张开,两个凹部分别卡在待夹持物的两侧,之后再将钳口向内侧收缩,待夹持物被牢牢的夹紧在钳口内,再将机械手移动到下一工序即可,动作灵活,无需人工操作,减小工作量提高工作效率,而且两个凹部均匀扶持在待夹持件的周壁上,夹紧力较大,可靠性高。
附图说明
[0006] 图I是本发明的结构示意图。
具体实施方式
[0007] 如图I所示,一种机械手,包括对称铰接在底座20上的两个夹持臂10,两个夹持臂10的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂10的凹部11,这两个凹部11构成用于夹持待搬运件的钳口 12,动力机构30驱动夹持臂10调整钳口 12的开口大小。凹部11的凹口内可以容纳部分待夹持物,凹部11对待夹持物起到扶持支撑的作用,凹部11卡设在待夹持件的周壁上,接触面较大,从而提高夹紧的可靠度。动力机构30驱动夹持臂10绕铰接点转动,进行调整钳口 12的开口角度,需要搬运待夹持物时,动力机构30驱动钳口 12张开,两个凹部11分别卡在待夹持物的两侧,之后再将钳口 12向内侧收缩,待夹持物被牢牢的夹紧在钳口 12内,再将机械手移动到下一工序即可,动作灵活,无需人工操作,减小工作量提高工作效率,而且两个凹部均匀扶持在待夹持物的周壁上,夹紧力较大,可靠性高。本发明中将该机械手固定在移动机构上,移动机构驱动机械手在各个工序之间移动[0008] 所述的凹部11为固设在夹持臂10的V型块,且两个凹部11的V型开口相对。
[0009] 所述的两个夹持臂10上均设有腰型孔13,该腰型孔13和凹部11分别位于夹持臂10与底座20的铰接点的两侧,所述的夹持臂10设置腰型孔13处的臂体交叉放置,所述的动力机构30驱动移动杆31沿竖直方向上下移动,该移动杆31上固设有销轴32,销轴32的轴线方向垂直于两个腰型孔13所在的平面且销轴32的直径与腰型孔13的直径吻合,销轴32依次穿过两个腰型孔13并可在腰型孔13内滑动。本发明中在销轴32的端头处设有挡块,该挡块的尺寸大于销轴32的直径,也就是说两个夹持臂10被固定移动杆31和挡块之间的销轴32上,提高机械手的稳定性。移动杆31的上下移动使销轴32在两个腰型孔13内来回滑动,从而驱动夹持臂10绕铰接点转动,实现调整钳口 12的开口大小。
[0010] 所述的夹持臂10呈折杆状其两端杆体之间的夹角大于90°,两个夹持臂10的开口方向相对且其弯折处分别铰接在底座20上,夹持臂10的一端固设凹部11,另一端上开设腰型孔13。本发明中夹持臂10和底座20的铰接点靠近凹部11,该结构利用杠杆原理,进一步提闻机械手的夹持力。 [0011] 所述的底座20呈门型结构,包括水平布置的横杆21和两根沿竖直方向布置的竖杆22,所述的两根竖杆22分别固定在横杆21的两端,所述的横杆21上开设有与供移动杆31穿过的通孔,且移动杆31可以在该通孔内上下滑动,所述的两个夹持臂10分别铰接在对应侧的竖杆22的下端。横杆21上的通孔给移动杆31起到导向的作用,保证移动杆31沿直线运动,提闻机械手的精确度。
[0012] 所述的动力机构30为气缸,包括缸体34、活塞33和移动杆31,所述的移动杆31的上端连接活塞33且置于缸体34内,其下端固定销轴32。动力机构30的实现方式有多种,可以采用电机带动齿轮齿条结构或是丝杆螺母机构,其中齿条或是丝杆为移动杆11。
[0013] 所述的凹部11焊接在夹持臂10的内侦彳,所述的凹部11的V型开口角度为60° -120°且两侧边长度一致。换句话说凹部11的凹口呈等腰三角形,该结构的凹部11不仅适应于类似于缸盖的待夹持物更适应夹持圆形工件,两个凹部11围合呈近似圆形的钳口 12与圆形工件的接触面更大,夹持力更大,可靠度更高。

Claims (7)

1. 一种机械手,其特征在于:包括对称铰接在底座(20)上的两个夹持臂(10),两个夹持臂(10)的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂(10)的凹部(11),这两个凹部(11)构成用于夹持待夹持件的钳口( 12 ),动力机构(30 )驱动夹持臂(10 )调整钳口( 12 )的开口大小。
2.根据权利要求I所述的机械手,其特征在于:所述的凹部(11)为固设在夹持臂(10)的V型块,且两个凹部(11)的V型开口相对。
3.根据权利要求I所述的机械手,其特征在于:所述的两个夹持臂(10)上均设有腰型孔(13),该腰型孔(13)和凹部(11)分别位于夹持臂(10)与底座(20)的铰接点的两侧,所述的夹持臂(10)设置腰型孔(13)处的臂体交叉放置,所述的动力机构(30)驱动移动杆(31)沿竖直方向上下移动,该移动杆(31)上固设有销轴(32),销轴(32)的轴线方向垂直于两个腰型孔(13)所在的平面且销轴(32)的直径与腰型孔(13)的直径吻合,销轴(32)依次穿过两个腰型孔(13)并可在腰型孔(13)内滑动。
4.根据权利要求I或2或3所述的机械手,其特征在于:所述的夹持臂(10)呈折杆状其两端杆体之间的夹角大于90°,两个夹持臂(10)的开口方向相对且其弯折处分别铰接在底座(20)上,夹持臂(10)的一端固设凹部(11),另一端上开设腰型孔(13)。
5.根据权利要求3所述的机械手,其特征在于:所述的底座(20)呈门型结构,包括水平布置的横杆(21)和两根沿竖直方向布置的竖杆(22),所述的两根竖杆(22)分别固定在横杆(21)的两端,所述的横杆(21)上开设有与供移动杆((31)穿过的通孔,且移动杆((31)可以在该通孔内上下滑动,所述的两个夹持臂(10)分别铰接在对应侧的竖杆(22)的下端。
6.根据权利要求3所述的机械手,其特征在于:所述的动力机构(30)为气缸,包括缸体(34)、活塞(33)和移动杆(31),所述的移动杆(31)的上端连接活塞(33)且置于缸体(34)内,其下端固定销轴(32)。
7.根据权利要求2所述的机械手,其特征在于:所述的凹部(11)焊接在夹持臂(10)的内侦彳,凹部(11)的V型开口角度为60° -120°且两侧边长度一致。
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