CN110239945A - 抓取机构及工件转移装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取机构及工件转移装置，用于夹取工件，抓取机构包括：夹持部分，夹持部分具有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部和第二夹持部中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部和第二夹持部之间的距离，以夹持工件或将工件松开；第一定位部分，第一定位部分具有第一接触部，第一接触部沿第一预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第一预设方向运动，以对工件在第一预设方向上进行定位。本发明的抓取机构解决了现有技术中的抓取机构的抓取精度低的问题。

Description

抓取机构及工件转移装置

技术领域

本发明涉及机械领域，具体而言，涉及一种抓取机构及工件转移装置。

背景技术

随着制造业的发展，在产品加工过程中，常常采用机械手对产品进行转移，机械手通常具有抓取机构，并通过抓取机构对工件进行抓取。

现有的抓取机构在对工件进行抓取时精度较低，当工件位置出现变化或工件的尺寸发生变化时，抓取机构的抓取容易出现偏差，导致对工件抓取失败，甚至对工件造成损坏。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抓取机构及工件转移装置，以解决现有技术中的抓取机构的抓取精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种抓取机构，用于夹取工件，抓取机构包括：夹持部分，夹持部分具有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部和第二夹持部中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部和第二夹持部之间的距离，以夹持工件或将工件松开；第一定位部分，第一定位部分具有第一接触部，第一接触部沿第一预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第一预设方向运动，以对工件在第一预设方向上进行定位。

进一步地，夹持部分具有主体部分，第一夹持部与主体部分固定连接，第二夹持部沿第一预设方向可活动地设置在主体部分上；当夹持部分夹持工件时，第一夹持部与工件的第一面接触；当第一定位部分对工件进行定位时，第一接触部与工件的第一面接触，以对工件的第一面进行定位。

进一步地，夹持部分包括夹持驱动部，夹持驱动部的主体部分固定在主体部分上，夹持驱动部与第二夹持部驱动连接，夹持驱动部的至少部分沿第一预设方向可活动地设置，以驱动第二夹持部沿第一预设方向移动。

进一步地，夹持部包括鱼眼接头，鱼眼接头具有可相对转动的第一部分和第二部分，第一部分与第二夹持部连接，第二部分与夹持驱动部连接。

进一步地，夹持部分包括导向件，导向件固定设置在主体部分上，导向件与第二夹持部滑动配合，以对第二夹持部在第一预设方向上进行导向。

进一步地，主体部分为框状结构，框状结构具有相对设置的第一框条和第二框条，夹持部分还包括支撑板，支撑板位于第一框条和第二框条之间，第一框条、第二框条和支撑板中的任意两个之间相互平行；其中，第一夹持部固定设置在主体部分的第一框条上，导向件两端分别与主体部分的第二框条以及支撑板一一对应地连接，夹持驱动部的主体部分固定设置在支撑板上。

进一步地，抓取机构还包括第二定位部分，第二定位部分具有第二接触部，第二接触部沿第二预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第二预设方向运动，以对工件在第二预设方向上进行定位；其中，第二预设方向为与第一预设方向垂直的方向。

进一步地，抓取机构还包括限位部分，限位部分具有第三接触部，第三接触部为板状结构，板状结构沿第一预设方向延伸，以通过第三接触部限制工件沿第二预设方向移动；其中，第二预设方向为与第一预设方向垂直的方向。

进一步地，第三接触部远离第一定位部分的一端设有导向部，导向部的延伸方向与第三接触部的延伸方向呈预定角度设置，以对由导向部处输入的工件进行导向；和/或，第三接触部沿第二预设方向位置可调节地设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种工件转移装置，包括抓取机构和机械臂，机械臂与抓取机构驱动连接，其中，抓取机构为上述的抓取机构；在抓取机构夹持工件后，抓取机构在机械臂的驱动作用下，将工件由第二预设位置转移到第三预设位置。

应用本发明的技术方案的抓取机构，用于夹取工件，抓取机构包括：夹持部分，夹持部分具有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部和第二夹持部中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部和第二夹持部之间的距离，以夹持工件或将工件松开；第一定位部分，第一定位部分具有第一接触部，第一接触部沿第一预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第一预设方向运动，以对工件在第一预设方向上进行定位。通过设置第一定位部分对工件在第一预设方向进行定位，然后通过沿第一预设方向可相对运动的第一夹持部和第二夹持部对工件进行抓取，可以保证抓取时工件处于第一夹持部和第二夹持部之间，保证抓取的准确性，避免因工件位置出现变化或工件的尺寸发生变化，导致抓取机构的抓取容易出现偏差，保证了工件抓取的成功率，防止抓取出现偏差对工件造成损坏。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的抓取机构的实施例的夹持部分的结构示意图；

图2示出了根据本发明的抓取机构的实施例的夹持部分的局部放大结构示意图；

图3示出了根据本发明的抓取机构的实施例的第一定位部分和第二定位部分的第一视角的结构示意图；

图4示出了根据本发明的抓取机构的实施例的第一定位部分和第二定位部分的第二视角的结构示意图；

图5示出了根据本发明的工件转移装置的实施例的第一视角的结构示意图；以及

图6示出了根据本发明的工件转移装置的实施例的第二视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、工件；2、夹持部分；21、第一夹持部；211、防护垫；22、第二夹持部；23、主体部分；24、夹持驱动部；241、气缸杆；25、鱼眼接头；26、导向件；27、支撑板；28、连接部；281、连接板；282、连接接头；29、检测部件；3、第一定位部分；31、第一接触部；32、第一驱动部；4、第二定位部分；41、第二接触部；42、第二驱动部；5、限位部分；51、第三接触部；52、导向部；53、支撑杆；6、机械臂；7、第一输送部分；8、工艺板；9、第二输送部分。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图6，本发明提供了一种抓取机构，用于夹取工件1，抓取机构包括：夹持部分2，夹持部分2具有第一夹持部21和第二夹持部22，第一夹持部21和第二夹持部22在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部21和第二夹持部22中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部21和第二夹持部22之间的距离，以夹持工件1或将工件1松开；第一定位部分3，第一定位部分3具有第一接触部31，第一接触部31沿第一预设方向可移动地设置，以与工件1接触并驱动工件1沿第一预设方向运动，以对工件1在第一预设方向上进行定位。通过设置第一定位部分3对工件1在第一预设方向进行定位，然后通过沿第一预设方向可相对运动的第一夹持部21和第二夹持部22对工件1进行抓取，可以保证抓取时工件1处于第一夹持部21和第二夹持部22之间，保证抓取的准确性，避免因工件位置出现变化或工件的尺寸发生变化，导致抓取机构的抓取容易出现偏差，保证了工件抓取的成功率，防止抓取出现偏差对工件造成损坏。

如图1所示，夹持部分2具有主体部分23，第一夹持部21与主体部分23固定连接，第二夹持部22沿第一预设方向可活动地设置在主体部分23上；当夹持部分2夹持工件1时，第一夹持部21与工件1的第一面接触；当第一定位部分3对工件1进行定位时，第一接触部31与工件1的第一面接触，以对工件1的第一面进行定位。

具体地，第一接触部31具有第一预设位置，当第一接触部31移动到第一预设位置时，第一接触部31驱动工件1运动，以使工件1的第一面运动到目标位置。这样，即使在对不同尺寸的工件1进行夹持时，可以对工件1的第一面进行精确地定位，保证第一夹持部21精确地与工件1的第一面配合，保证抓取的准确性。

如图3所示，第一定位部分3具有第一驱动部32，第一驱动部32与第一接触部31连接，第一驱动部32的至少部分沿第一预设方向可活动地设置，以驱动第一接触部31沿第一预设方向移动。

在本实施例中，第一驱动部32为第一驱动气缸。

如图1和图2所示，夹持部分2包括夹持驱动部24，夹持驱动部24的主体部分固定在主体部分23上，夹持驱动部24与第二夹持部22驱动连接，夹持驱动部24的至少部分沿第一预设方向可活动地设置，以驱动第二夹持部22沿第一预设方向移动。

如图2所示，夹持部分2包括鱼眼接头25，鱼眼接头25具有可相对转动的第一部分和第二部分，第一部分与第二夹持部22连接，第二部分与夹持驱动部24连接。这样，可以提高夹持驱动部24与第二夹持部22连接的自由度，使连接位置处具有一定的形变能力，以适应装配误差，减小因夹持驱动部24与第二夹持部22之间连接角度误差对夹持驱动部24的动作造成的干扰，有利于延长夹持驱动部24的使用寿命。

具体地，鱼眼接头25的第二部分具有安装腔，第一部分可转动地安装在安装腔内；在本实施例中，第一部分具有安装孔，安装孔内穿设有连接轴，第一部分通过连接轴与第二夹持部连接；其中，连接轴可滑动地插设在安装孔内。这样，可使夹持驱动部24相对于第二夹持部22在连接轴的延伸方向可相对移动，适应装配误差，有利于使夹持驱动部24工作更平稳，。延长夹持驱动部24的使用寿命。

具体地，夹持部分2包括导向件26，导向件26固定设置在主体部分23上，导向件26与第二夹持部22滑动配合，以对第二夹持部22在第一预设方向上进行导向。通过设置导向件26，可以使第二夹持部22沿第一预设方向运动更平稳，提高对工件1夹持的稳定性。

具体地，第二夹持部22上设有滑套，导向件26穿设在滑套内部。优选地，滑套为无油衬套。

在本实施例中，夹持驱动部24为夹持气缸，夹持气缸具有可伸缩的气缸杆241，鱼眼接头25的第二部分与气缸杆241连接。其中，鱼眼接头25的第二部分包括螺母，螺母与第二部分的主体之间可转动地连接，气缸杆241上设有螺杆部，螺母位置可调节地安装在螺杆部上，以调节气缸杆241和鱼眼接头25的整体结构的长度，以适应不同尺寸的工件。

如图1所示，主体部分23为框状结构，框状结构具有相对设置的第一框条和第二框条，夹持部分2还包括支撑板27，支撑板27位于第一框条和第二框条之间，第一框条、第二框条和支撑板27中的任意两个之间相互平行；其中，第一夹持部21固定设置在主体部分23的第一框条上，导向件26两端分别与主体部分23的第二框条以及支撑板27一一对应地连接，夹持驱动部24的主体部分固定设置在支撑板27上。

具体地，框状结构为四边形结构，夹持部分2包括连接部28，连接部28与框状结构的第三框条和第四框条固定连接，连接部28具有连接接头282，以使夹持部分2通过连接接头282与外部的支撑基体连接。

具体地，连接部28包括连接板281，连接板281与框状结构的第三框条和第四框条连接，连接接头282的主体部分为柱状结构，连接接头282包括第一连接法兰和第二连接法兰，第一连接法兰和第二连接法兰一一对应地设置在柱状结构的两个端面，连接接头282通过第一连接法兰与连接板281固定连接，连接接头282通过第二连接法兰与支撑基体连接，保证了夹持部分2与支撑基体之间连接的稳定性。

具体地，第一夹持部21具有用于与工件1接触的第一夹持面，第二夹持部22具有用于与工件1接触的第二夹持面，第一夹持面和第二夹持面上均设有防护垫211。优选地，防护垫211为硅橡胶材质，以防止夹持工件1时对工件1造成损坏，并能防止工件1滑落。

具体地，夹持部分2包括检测部件29，检测部件29的检测探头朝向第一夹持部21和第二夹持部22之间的间隙设置，以检测第一夹持部21和第二夹持部22之间是否有工件1。

如图3和图4所示，抓取机构还包括第二定位部分4，第二定位部分4具有第二接触部41，第二接触部41沿第二预设方向可移动地设置，以与工件1接触并驱动工件1沿第二预设方向运动，以对工件1在第二预设方向上进行定位；其中，第二预设方向为与第一预设方向垂直的方向。在对工件1在第一预设方向上进行定位的基础上，通过第二定位部分4对工件1在第二预设方向上进行定位，可将工件1精确地定位，提高抓取机构抓取的准确性。

具体地，第二定位部分4具有第二驱动部42，第二驱动部42与第二接触部41连接，第二驱动部42的至少部分沿第二预设方向可活动地设置，以驱动第二接触部41沿第二预设方向移动。

如图3和图4所示，抓取机构还包括限位部分5，限位部分5具有第三接触部51，第三接触部51为板状结构，板状结构沿第一预设方向延伸，以通过第三接触部51限制工件1沿第二预设方向移动；其中，第二预设方向为与第一预设方向垂直的方向。

具体地，第三接触部51远离第一定位部分3的一端设有导向部52，导向部52的延伸方向与第三接触部51的延伸方向呈预定角度设置，以对由导向部52处输入的工件1进行导向。

在本实施例中，第三接触部51沿第二预设方向位置可调节地设置，以改变对工件1的定位位置。

具体地，限位部分5包括支撑杆53和固定部；固定部上设有与支撑杆53配合的插孔，支撑杆53的一端与第三接触部51连接，支撑杆53的另一端可活动地插设在插孔内；限位部分5还包括锁定件，锁定件与固定部连接，以通过锁定件将支撑杆53锁定，以限制支撑杆53在插孔内活动。

在本实施例中，锁定件为锁定螺丝，固定部上设有与锁定螺丝相匹配的螺纹孔，螺纹孔与插孔连通，以通过拧紧锁定螺丝使锁定螺丝顶紧在支撑杆53上，以对支撑杆53进行锁定。

本发明还提供了一种工件转移装置，包括抓取机构和机械臂6，机械臂6与抓取机构驱动连接，其中，抓取机构为上述的抓取机构；在抓取机构夹持工件1后，抓取机构在机械臂6的驱动作用下，将工件1由第二预设位置转移到第三预设位置。

在本实施例中，工件转移装置包括第一输送部分7，第一输送部分7具有可活动设置的第一输送分部，以通过第一输送分部驱动位于第一输送部分7上的工件1由初始位置移动到第二预设位置。

具体地，工件转移装置包括工艺板8，工艺板8放置在第一输送部分7上，工件1放置在工艺板8上，以通过第一输送分部驱动工艺板8运动，以将工件1由第二预设位置转移到第三预设位置。

在本实施例中，工件转移装置还包括可活动设置的第二输送分部，以在抓取机构抓取工件1后，通过第二输送分部将工艺板8输送到初始位置。

具体地，工件转移装置包括第二输送部分9，以在抓取机构将工件1转移到第三预设位置后，通过第二输送部分9将工件1输送到下一工位。在本实施例中，第二输送部分9为链板输送线。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的抓取机构包括：夹持部分2，夹持部分2具有第一夹持部21和第二夹持部22，第一夹持部21和第二夹持部22在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部21和第二夹持部22中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部21和第二夹持部22之间的距离，以夹持工件1或将工件1松开；第一定位部分3，第一定位部分3具有第一接触部31，第一接触部31沿第一预设方向可移动地设置，以与工件1接触并驱动工件1沿第一预设方向运动，以对工件1在第一预设方向上进行定位。通过设置第一定位部分3对工件1在第一预设方向进行定位，然后通过沿第一预设方向可相对运动的第一夹持部21和第二夹持部22对工件1进行抓取，可以保证抓取时工件1处于第一夹持部21和第二夹持部22之间，保证抓取的准确性，避免因工件位置出现变化或工件的尺寸发生变化，导致抓取机构的抓取容易出现偏差，保证了工件抓取的成功率，防止抓取出现偏差对工件造成损坏。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，用于夹取工件(1)，其特征在于，所述抓取机构包括：

夹持部分(2)，所述夹持部分(2)具有第一夹持部(21)和第二夹持部(22)，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)在第一预设方向上间隔设置，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)中的至少之一沿所述第一预设方向可移动地设置，以改变所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)之间的距离，以夹持所述工件(1)或将所述工件(1)松开；

第一定位部分(3)，所述第一定位部分(3)具有第一接触部(31)，所述第一接触部(31)沿所述第一预设方向可移动地设置，以与所述工件(1)接触并驱动所述工件(1)沿所述第一预设方向运动，以对所述工件(1)在所述第一预设方向上进行定位。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)具有主体部分(23)，所述第一夹持部(21)与所述主体部分(23)固定连接，所述第二夹持部(22)沿所述第一预设方向可活动地设置在所述主体部分(23)上；当所述夹持部分(2)夹持所述工件(1)时，所述第一夹持部(21)与所述工件(1)的第一面接触；当所述第一定位部分(3)对所述工件(1)进行定位时，所述第一接触部(31)与所述工件(1)的所述第一面接触，以对所述工件(1)的所述第一面进行定位。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括夹持驱动部(24)，所述夹持驱动部(24)的主体部分固定在所述主体部分(23)上，所述夹持驱动部(24)与所述第二夹持部(22)驱动连接，所述夹持驱动部(24)的至少部分沿所述第一预设方向可活动地设置，以驱动所述第二夹持部(22)沿所述第一预设方向移动。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括鱼眼接头(25)，所述鱼眼接头(25)具有可相对转动的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二夹持部(22)连接，所述第二部分与所述夹持驱动部(24)连接。

5.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括导向件(26)，所述导向件(26)固定设置在所述主体部分(23)上，所述导向件(26)与所述第二夹持部(22)滑动配合，以对所述第二夹持部(22)在所述第一预设方向上进行导向。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述主体部分(23)为框状结构，所述框状结构具有相对设置的第一框条和第二框条，所述夹持部分(2)还包括支撑板(27)，所述支撑板(27)位于所述第一框条和所述第二框条之间，所述第一框条、所述第二框条和所述支撑板(27)中的任意两个之间相互平行；其中，所述第一夹持部(21)固定设置在所述主体部分(23)的所述第一框条上，所述导向件(26)两端分别与所述主体部分(23)的所述第二框条以及所述支撑板(27)一一对应地连接，所述夹持驱动部(24)的主体部分固定设置在所述支撑板(27)上。

7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第二定位部分(4)，所述第二定位部分(4)具有第二接触部(41)，所述第二接触部(41)沿第二预设方向可移动地设置，以与所述工件(1)接触并驱动所述工件(1)沿所述第二预设方向运动，以对所述工件(1)在所述第二预设方向上进行定位；其中，所述第二预设方向为与所述第一预设方向垂直的方向。

8.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括限位部分(5)，所述限位部分(5)具有第三接触部(51)，所述第三接触部(51)为板状结构，所述板状结构沿所述第一预设方向延伸，以通过所述第三接触部(51)限制所述工件(1)沿第二预设方向移动；其中，所述第二预设方向为与所述第一预设方向垂直的方向。

9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述第三接触部(51)远离所述第一定位部分(3)的一端设有导向部(52)，所述导向部(52)的延伸方向与所述第三接触部(51)的延伸方向呈预定角度设置，以对由所述导向部(52)处输入的所述工件(1)进行导向；和/或，所述第三接触部(51)沿所述第二预设方向位置可调节地设置。

10.一种工件转移装置，包括抓取机构和机械臂(6)，所述机械臂(6)与所述抓取机构驱动连接，其中，所述抓取机构为权利要求1至9中任一项所述的抓取机构；在所述抓取机构夹持所述工件(1)后，所述抓取机构在所述机械臂(6)的驱动作用下，将所述工件(1)由第二预设位置转移到第三预设位置。