CN108555663A - 夹具及具有其的机器人 - Google Patents

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罗志强
麦永科
张博
程卫
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
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    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

Abstract

本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，该夹具包括：支架、上料部和下料部，支架包括第一安装面和第二安装面；上料部设置在支架的第一安装面上，用于抓取待加工工件以将待加工工件放入加工设备内进行加工；下料部设置在支架的第二安装面上，用于抓取位于加工设备内的已加工工件，以将已加工工件从加工设备内取出；其中，当夹具伸入加工设备内后，下料部将位于加工设备的定位座上的已加工工件取下，并由上料部将待加工工件放置在定位座上。本发明的夹具解决了现有技术中需要利用两套夹具分别给加工设备上料和下料的问题。

Description

夹具及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。
背景技术
目前，现有技术中的机器人在给加工设备上料或下料时需要利用两个夹具进行两步操作，一个夹具用于上料，另一个夹具用于下料，先将加工设备内的物料取出再将待加工的物料放入加工设备内。此时，由于需要利用多个夹具，夹具越多成本越高、故障率越大。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中需要利用两套夹具分别给加工设备上料和下料的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹具，包括：支架、上料部和下料部，支架包括第一安装面和第二安装面；上料部设置在支架的第一安装面上，用于抓取待加工工件以将待加工工件放入加工设备内进行加工；下料部设置在支架的第二安装面上，用于抓取位于加工设备内的已加工工件，以将已加工工件从加工设备内取出；其中，当夹具伸入加工设备内后，下料部将位于加工设备的定位座上的已加工工件取下，并由上料部将待加工工件放置在定位座上。
进一步地，夹具还包括：旋转机构，旋转机构与支架连接，以驱动支架旋转，以使上料部朝向定位座或使下料部朝向定位座。
进一步地，旋转机构为旋转气缸。
进一步地，支架包括连接板和多个安装架，连接板用于与旋转机构连接；各个安装架均位置可调节地设置在连接板上，第一安装面和第二安装面由多个安装架的表面构成。
进一步地，多个安装架包括第一安装架和第二安装架，第一安装架具有第一端面，第二安装架具有第二端面，第一端面和第二端面共同形成第一安装面。
进一步地，多个安装架包括第三安装架，第一安装架具有第三端面，第三端面和第一端面分别位于第一安装架的相对两端；第三安装架具有第四端面，第三端面和第四端面形成第二安装面。
进一步地，安装架包括两个第一安装架，第一安装架具有第一端面和第三端面，第三端面和第一端面分别位于第一安装架的相对两端；两个第一安装架的第一端面共同形成第一安装面，两个第一安装架的第三端面共同形成第二安装面。
进一步地，上料部和/或下料部包括多个吸盘，多个吸盘均位置可调节地设置在支架的第一安装面和/或第二安装面上，以根据铝板的不同尺寸进行调节。
进一步地，第一安装面和/或第二安装面具有条形孔，多个吸盘可移动地设置在条形孔中，以根据需要进行调节。
进一步地，夹具还包括：保护开关，保护开关设置在支架上，以检测待抓取的工位上是否有工件，以控制夹具进行抓取工件。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具和移动机构，夹具为上述的夹具。
应用本发明的技术方案的夹具同包括上料部和下料部，支架具有两个相对的安装面，上料部设置在支架的一个安装面上，下料部设置在支架的另一个安装面上，在使用本申请中的夹具用于上料时，机械手带动夹具旋转使本发明中的上料部朝向待抓取的工件，以使夹具上料部抓取工件，当需要夹具进行下料时，机械手带动夹具旋转使下料部朝向待抓取的工件，进而将设备定位座上的工件取下，因此，本发明的夹具解决了现有技术中需要利用两套夹具分别给加工设备上料和下料的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的夹具的实施例的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、支架；11、连接板；12、第一安装架；13、第二安装架；14、第三安装架；20、上料部；30、下料部；40、旋转机构；50、保护开关。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种夹具，请参考图1，该夹具包括：支架10、上料部20和下料部30，支架10包括第一安装面和第二安装面；上料部20设置在支架10的第一安装面上，用于抓取待加工工件以将待加工工件放入加工设备内进行加工；下料部30设置在支架10的第二安装面上，用于抓取位于加工设备内的已加工工件，以将已加工工件从加工设备内取出；其中，当夹具伸入加工设备内后，下料部30将位于加工设备的定位座上的已加工工件取下，并由上料部20将待加工工件放置在定位座上。
本发明中的夹具同包括上料部20和下料部30，支架10具有两个相对的安装面，上料部20设置在支架10的一个安装面上，下料部30设置在支架10的另一个安装面上，在使用本申请中的夹具用于上料时，机械手带动夹具旋转使本发明中的上料部20朝向待抓取的工件，以使夹具上料部20抓取工件，当需要夹具进行下料时，机械手带动夹具旋转使下料部30朝向待抓取的工件，进而将设备定位座上的工件取下，因此，本发明的夹具解决了现有技术中需要利用两套夹具分别给加工设备上料和下料的问题。
夹具还包括：旋转机构40，旋转机构40与支架10连接，以驱动支架10旋转，以使上料部20朝向定位座或使下料部30朝向定位座。
如图1所示，本实施例中的夹具通过设置旋转机构40与支架10连接，以驱动支架10旋转，从而使得夹具在上料部20和下料部30之间进行自如切换。
优选地，本发明中的旋转机构40选用旋转气缸。
支架10包括：连接板11和多个安装架，连接板11用于与旋转机构40连接；各个安装架均位置可调节地设置在连接板11上，第一安装面和第二安装面由多个安装架的表面构成。
如图1所示，本实施例中的支架10包括连接板11和多个安装架，连接板11设置在旋转机构40和安装架之间，以使旋转机构40通过驱动连接板11来驱动多个安装架进行旋转；各个安装架之间的距离可调节，以根据工件的尺寸大小进行调节以便于夹具抓取工件。
优选地，在连接板11上设有多个安装孔，安装架通过连接件至少部分地插入到安装孔内以将安装架固定在连接板11上。
多个安装架包括第一安装架12和第二安装架13，第一安装架12具有第一端面，第二安装架13具有第二端面，第一端面和第二端面共同形成第一安装面。
如图1所示，本实施例中的多个安装架包括第一安装架12和第二安装架13，第一安装架12和第二安装架13具有共同的朝向面，两个共同的朝向面形成第一安装面，以用于抓取工件进行上料。
优选地第一安装架12为矩形框，第二安装架13为L形框。
多个安装架包括第三安装架14，第一安装架12具有第三端面，第三端面和第一端面分别位于第一安装架12的相对两端；第三安装架14具有第四端面，第三端面和第四端面形成第二安装面。
如图1所示，本实施例中的多个安装架包括第一安装架12、第二安装架13和第三安装架14，第一安装架12和第二安装架13具有共同的朝向面形成第一安装面以用于上料，第一安装架12还具有与第三安装架14共同的朝向面，以与第三安装架14形成第二安装面以用于下料，第一安装面与第二安装面为两个相对的面。
安装架包括两个第一安装架12，第一安装架12具有第一端面和第三端面，第三端面和第一端面分别位于第一安装架12的相对两端；两个第一安装架12的第一端面共同形成第一安装面，两个第一安装架12的第三端面共同形成第二安装面。
如图1所示，本实施例中的安装架包括两个第一安装架12，第一安装架12具有两个相互对立的面，两个第一安装架12的第一端面形成第一安装面，两个第一安装架12的第三端面形成第二安装面。
上料部20和/或下料部30包括多个吸盘，多个吸盘均位置可调节地设置在支架10的第一安装面和/或第二安装面上，以根据铝板的不同尺寸进行调节。
如图1所示，本实施例中在第一安装面和第二安装面上设有多个吸盘，多个吸盘可调节地设置在第一安装面或第二安装面上，以根据铝板的具体尺寸进行调节。
第一安装面和/或第二安装面具有条形孔，多个吸盘可移动地设置在条形孔中，以根据需要进行调节。
如图1所示的本实施例中的在安装架上设有条形孔，具体的多个吸盘穿设在条形孔中，多个吸盘上具有螺纹段，螺纹段上设有两个螺母，当吸盘需要调节时，两个螺母向相互远离的方向旋出以使吸盘与安装架松开进行调节，调节好位置后将两个螺母相向拧紧进行固定。
夹具还包括：保护开关50，保护开关50设置在支架10上，以检测待抓取的工位上是否有工件，以控制夹具进行抓取工件。
如图1所示，本实施例中的夹具上还设有保护开关50，保护开关50设置在支架10上，移动机构带动夹具抓取工件以进行上料或下料，当夹具上的保护开关检测到待夹取的工位上没有工件时，控制移动机构停止使夹具不进行抓取动作，以保护夹具，当保护开关50检测到工位上有工件时，移动机构正常移动带动夹具夹取工件。
本发明还提供了一种机器人，包括夹具和移动机构，夹具为上述的夹具。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明中的夹具同包括上料部20和下料部30，支架10具有两个相对的安装面，上料部20设置在支架10的一个安装面上，下料部30设置在支架10的另一个安装面上，在使用本申请中的夹具用于上料时，机械手带动夹具旋转使本发明中的上料部20朝向待抓取的工件，以使夹具上料部20抓取工件，当需要夹具进行下料时，机械手带动夹具旋转使下料部30朝向待抓取的工件，进而将设备定位座上的工件取下，因此，本发明的夹具解决了现有技术中需要利用两套夹具分别给加工设备上料和下料的问题。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种夹具，其特征在于，包括：
支架(10)，包括第一安装面和第二安装面；
上料部(20)，所述上料部(20)设置在所述支架(10)的第一安装面上，用于抓取待加工工件以将所述待加工工件放入加工设备内进行加工；
下料部(30)，所述下料部(30)设置在所述支架(10)的第二安装面上，用于抓取位于所述加工设备内的已加工工件，以将所述已加工工件从所述加工设备内取出；
其中，当所述夹具伸入所述加工设备内后，所述下料部(30)将位于所述加工设备的定位座上的已加工工件取下，并由所述上料部(20)将待加工工件放置在所述定位座上。
2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：
旋转机构(40)，所述旋转机构(40)与所述支架(10)连接，以驱动所述支架(10)旋转，以使所述上料部(20)朝向所述定位座或使所述下料部(30)朝向所述定位座。
3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述旋转机构(40)为旋转气缸。
4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述支架(10)包括：
连接板(11)，所述连接板(11)用于与所述旋转机构(40)连接；
多个安装架，各个所述安装架均位置可调节地设置在所述连接板(11)上，所述第一安装面和所述第二安装面由所述多个安装架的表面构成。
5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，多个所述安装架包括第一安装架(12)和第二安装架(13)，所述第一安装架(12)具有第一端面，所述第二安装架(13)具有第二端面，所述第一端面和所述第二端面共同形成所述第一安装面。
6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，多个所述安装架包括第三安装架(14)，所述第一安装架(12)具有第三端面，所述第三端面和所述第一端面分别位于所述第一安装架(12)的相对两端；所述第三安装架(14)具有第四端面，所述第三端面和所述第四端面形成所述第二安装面。
7.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述安装架包括两个第一安装架(12)，所述第一安装架(12)具有第一端面和第三端面，所述第三端面和所述第一端面分别位于所述第一安装架(12)的相对两端；两个所述第一安装架(12)的第一端面共同形成所述第一安装面，两个所述第一安装架(12)的第三端面共同形成所述第二安装面。
8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述上料部(20)和/或所述下料部(30)包括多个吸盘，多个所述吸盘均位置可调节地设置在所述支架(10)的第一安装面和/或所述第二安装面上，以根据铝板的不同尺寸进行调节。
9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述第一安装面和/或所述第二安装面具有条形孔，多个所述吸盘可移动地设置在所述条形孔中，以根据需要进行调节。
10.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：
保护开关(50)，所述保护开关(50)设置在所述支架(10)上，以检测待抓取的工位上是否有工件，以控制夹具进行抓取工件。
11.一种机器人，包括夹具和移动机构，其特征在于，所述夹具为权利要求1至10中任一项所述的夹具。
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