CN107718032A - 机器人自动上下料抓手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人自动上下料抓手，包括框架、安装在所述框架上的转柄、以及安装在所述框架周侧上的第一抓取件、第二抓取件和盖板抓取组件；所述框架的周侧具有盖板抓取面、第一抓取面及第二抓取面，盖板抓取组件、所述第一抓取件和所述第二抓取件分别安装在所述盖板抓取面、所述第一抓取面和所述第二抓取面上；所述盖板抓取组件包括电磁铁、二推动件及接近开关，所述推动件分别位于所述电磁铁的相对两侧，所述接近开关位于所述电磁铁的一侧。上述的机器人自动上下料抓手通过第一抓取件、盖板抓取组件及第二抓取件的配合使用实现对产品自动上下料的功能，劳动强度小，生产效率高，且减少了安全隐患。

Description

机器人自动上下料抓手

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人自动上下料抓手。

背景技术

现在随着电子产品的快速发展和普及，消费者对电子产品壳体的质量要求得越来越高，从而使得电子产品壳体的工艺变得越来越复杂，电子产品壳体的大部分工艺都要在CNC上完成。

目前，上料时，是通过人工将电子产品壳体装夹在CNC的夹具上；电子产品壳体加工完后，下料时，也是需要人工将电子产品壳体从CNC的夹具上取下，导致劳动强度大，生产效率低，且存在安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术由人工对电子产品壳体上下料，导致劳动强度大，生产效率低，且存在安全隐患的问题，提供一种劳动强度小、生产效率高且安全性高的机器人自动上下料抓手。

一种机器人自动上下料抓手，包括框架、安装在所述框架上的转柄、以及安装在所述框架周侧上的第一抓取件、第二抓取件和盖板抓取组件；所述框架的周侧具有盖板抓取面、第一抓取面及第二抓取面，盖板抓取组件、所述第一抓取件和所述第二抓取件分别安装在所述盖板抓取面、所述第一抓取面和所述第二抓取面上；所述盖板抓取组件包括电磁铁、二推动件及接近开关，所述推动件分别位于所述电磁铁的相对两侧，所述接近开关位于所述电磁铁的一侧。

上述的机器人自动上下料抓手，第一抓取件用于上料工序，即第一抓取件用于将待测产品抓取放置到夹具上；盖板抓取组件用于装卸夹具上固定封盖在产品的金属盖板；第二抓取件用于下料工序，即第二抓取件用于将加工完后的产品从夹具上取下；通过第一抓取件、盖板抓取组件及第二抓取件的配合使用实现对产品自动上下料的功能，劳动强度小，生产效率高，且减少了安全隐患。

在其中一个实施例中，还包括装在所述框架周侧上的产品矫正条及吹气头；所述产品矫正条的轴向设有槽孔。

在其中一个实施例中，所述框架的周侧还具有安装面，所述安装面与所述盖板抓取面相对设置；所述产品矫正条及所述吹气头均固定在所述安装面上。

在其中一个实施例中，所述盖板抓取组件还包括设置在所述推动件相对两侧的等高柱。

在其中一个实施例中，所述盖板抓取组件还包括二间隔设置的定位销，所述定位销分别位于所述电磁铁与所述推动件之间。

在其中一个实施例中，所述盖板抓取组件还包括二间隔设置的产品预压件，所述预压件分别位于所述电磁铁的相对两侧。

在其中一个实施例中，所述预压件为气弹簧，且所述预压件的一端设置有顶柱。

在其中一个实施例中，所述推动件包括气缸及安装在所述气缸上的压板。

在其中一个实施例中，所述第一抓取件及所述第二抓取件均为真空吸盘。

在其中一个实施例中，所述框架呈矩形体结构设置，第一抓取面和第二抓取面相对设置；所述第一抓取面和第二抓取面上安装有卡位板和定位板；所述卡位板上设有调节孔，所述第一抓取件穿过所述调节孔再通过螺母固定在所述卡位板上。

附图说明

图1为本发明的一较佳实施方式的机器人自动上下料抓手的立体图；

图2为图1的机器人自动上下料抓手的仰视图；

图3为图1的机器人自动上下料抓手的盖板抓取组件放大图；

附图中各标号的含义为:

框架10，顶板11，盖板抓取面12，第一抓取面13，第二抓取面14，安装面15，卡位板16，调节孔17，定位板18，转接板19；

转柄20；

第一抓取件30，第二抓取件40；

盖板抓取组件50，电磁铁51，推动件52，等高柱53，预压件54，定位销55，接近开关56，气缸57，压板58，顶柱59；

产品矫正条60，槽孔61；

吹气头70。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将对本发明进行更全面的描述。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

请参考图1至图3，为本发明一较佳实施方式的机器人自动上下料抓手，包括框架10、安装在框架10上的转柄20、以及安装在框架10周边上的第一抓取件30、第二抓取件40、盖板抓取组件50、产品矫正条60和吹气头70。

框架10呈矩形体结构设置。框架10一端具有顶板11，顶板11用于安装转柄20。框架10的周侧具有盖板抓取面12、第一抓取面13、第二抓取面14、及安装面15；盖板抓取面12用于安装盖板抓取组件50；第一抓取面13和第二抓取面14相对设置，第一抓取面13和第二抓取面14分别用于安装第一抓取件30和第二抓取件40，第一抓取面13上安装有卡位板16，卡位板16用于固定第一抓取件30，卡位板16上设有调节孔17，调节孔17供第一抓取件30穿设；且该调节孔17沿第一抓取面13纵向条形状设置，从而可以调节第一抓取件30在第一抓取面13上的位置。第二抓取面14上设有定位板18，定位板18用于固定第二抓取面14，定位板18结构与卡位板16相同。在本实施例中，定位板18及卡位板16的数量均为三个。安装面15与盖板抓取面12相对设置，安装面15用于安装产品矫正条60和吹气头70，安装面15远离转柄20的一端安装有转接板19，转接板19用于固定吹气头70。

转柄20位于框架10的一端；具体地，转柄20的一端固定安装在顶板11上，转柄20的另一端与外界机械手连接，转柄20在外界机械手的驱动下可带动框架10进行360°旋转运动。

第一抓取件30和第二抓取件40分别安装在第一抓取面13和第二抓取面14上；具体地，第一抓取件30穿过调节孔17再通过螺母固定在卡位板16上；第二抓取件40与第一抓取件的安装方式相同。第一抓取件30用于上料工序，即第一抓取件30用于将待测产品抓取放置到夹具上；第二抓取件40用于下料工序，即第二抓取件40将加工完后的产品从夹具上取下。在本实施例中，第一抓取件30及第二抓取件40均为真空吸盘，通过真空吸盘吸附产品进行上料和下料工序；且真空吸盘连接有负压表(图未示)，负压表用于检测真空吸盘是否有吸附到产品，负压表如果检测到真空吸盘没有吸附到产品，系统控制电磁体51重新吸附抓取产品。第一抓取件30和第二抓取件40同时工作，可提高产品上下料的工作效率，即提高产品的生产效率。在本实施例中，第一抓取件30及第二抓取件40的数量均为三个。

请再次参考图3，盖板抓取组件50安装在盖板抓取面12上，盖板抓取组件50用于装卸夹具上固定封盖在产品的金属盖板。盖板抓取组件50包括电磁铁51、二推动件52、设置在推动件52相对两侧的等高柱53、二间隔设置的产品预压件54、二间隔设置的定位销55及接近开关56。

电磁铁51位于盖板抓取面12的中部，电磁铁51通过与市电连接产生磁性，电磁铁51用于吸附夹具上的金属盖板。推动件52分别位于电磁铁51的相对两侧，推动件52用于将金属盖板安装至夹具上；具体地，推动件52包括气缸57及安装在气缸57上的压板58，安装金属盖板时，电磁铁51断电失去磁性，启动气缸57，气缸57推动压板58，压板58将金属盖板顺利地安装至夹具上。等高柱53与电磁铁51平齐，当电磁铁51吸附住金属盖板时，等高柱53抵扣在金属盖板上，保证金属盖板的平整度，防止金属盖板安装至夹具上产品偏移而影响产品的定位精度。

预压件54分别位于电磁铁51的相对两侧。在电磁体51抓取金属盖板时，预压件54通过穿设金属盖板抵触在夹具上的产品表面，防止产品随金属盖板被同时带起。在本实施例中，预压件54为气弹簧，具体地，预压件54的一端设置有顶柱59，当电磁铁51与夹具上的金属盖板接触时，预压件54压缩，顶柱59穿过金属盖板与产品表面接触；当电磁铁51抓取金属盖板远离夹具时，预压件54回弹，顶柱59穿过金属盖板继续保持与产品表面接触，从而使金属盖板与产品分离。

定位销55分别间隔设置在盖板抓取面12上，定位销55分别位于电磁铁51与推动件52之间，当电磁铁51抓取金属盖板时，定位销55穿设金属盖板，防止金属盖板偏移而产品的加工效果。

接近开关56安装在盖板抓取面12上且位于电磁铁51的一侧，接近开关56用于检测电磁铁51是否有成功吸附抓取金属盖板，接近开关56如果检测到电磁铁51没有吸附抓取到金属盖板，系统控制电磁体51重新吸附抓取。

请再次参考图2，产品矫正条60位于固定在安装面15的一端，第一抓取件30将产品吸附至夹具上时，转柄20旋转，使安装面15朝向夹具，产品矫正条60对产品位置进行矫正，使产品准确地安装在夹具上；具体地，产品矫正条60呈圆柱体设置，产品矫正条60的轴向设有槽孔61，槽孔61通过与夹具两端的限位柱对应套设进行移动产品。

吹气头70固定在安装面15的一侧；具体地，吹气头70穿设固定在转接板19上，吹气头70的一端与外界的气管连接，夹具上的产品加工完毕后，电磁铁51吸附抓取金属盖板与产品分离，转柄20旋转，使安装面15朝向夹具，吹气头70通过吹气对加工后的产品表面进行杂质清除，使得第一抓取件40能够顺利吸附产品，有利于提高产品的生产加工效率。

该机器人自动上下料抓手使用时：

上料工序，第一抓取件30吸附抓取待测产品，转动转柄20，第一抓取面13朝向夹具，第一抓取件30将待测产品放置到夹具上；转动转柄20，安装面15朝向夹具，产品矫正条60对产品位置进行矫正，使待测产品准确地安装在夹具上；转动转柄20，盖板抓取面12朝向夹具，盖板抓取组件50将金属盖板安装封盖在待测产品上。

下料工序，产品加工完后，转动转柄20，盖板抓取面12朝向夹具，盖板抓取组件50吸附抓取封盖在产品上的金属盖板；转动转柄20，安装面15朝向夹具，吹气头70通过吹气对加工后的产品表面进行杂质清除；转动转柄20，第二抓取面14朝向夹具，第二抓取件40将加工完后的产品从夹具上吸附取下。

本发明的机器人自动上下料抓手，第一抓取件用于上料工序，即第一抓取件用于将待测产品抓取放置到夹具上；盖板抓取组件用于装卸夹具上固定封盖在产品的金属盖板；第二抓取件用于下料工序，即第二抓取件用于将加工完后的产品从夹具上取下；通过第一抓取件、盖板抓取组件及第二抓取件的配合使用实现对产品自动上下料的功能，劳动强度小，生产效率高，且减少了安全隐患。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人自动上下料抓手，其特征在于，包括框架、安装在所述框架上的转柄、以及安装在所述框架周侧上的第一抓取件、第二抓取件和盖板抓取组件；所述框架的周侧具有盖板抓取面、第一抓取面及第二抓取面，盖板抓取组件、所述第一抓取件和所述第二抓取件分别安装在所述盖板抓取面、所述第一抓取面和所述第二抓取面上；所述盖板抓取组件包括电磁铁、二推动件及接近开关，所述推动件分别位于所述电磁铁的相对两侧，所述接近开关位于所述电磁铁的一侧。

2.根据权利要求1所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：还包括装在所述框架周侧上的产品矫正条及吹气头；所述产品矫正条的轴向设有槽孔。

3.根据权利要求2所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述框架的周侧还具有安装面，所述安装面与所述盖板抓取面相对设置；所述产品矫正条及所述吹气头均固定在所述安装面上。

4.根据权利要求1所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述盖板抓取组件还包括设置在所述推动件相对两侧的等高柱。

5.根据权利要求1或4所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述盖板抓取组件还包括二间隔设置的定位销，所述定位销分别位于所述电磁铁与所述推动件之间。

6.根据权利要求1或4所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述盖板抓取组件还包括二间隔设置的产品预压件，所述预压件分别位于所述电磁铁的相对两侧。

7.根据权利要求6所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述预压件为气弹簧，且所述预压件的一端设置有顶柱。

8.根据权利要求1所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述推动件包括气缸及安装在所述气缸上的压板。

9.根据权利要求1所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述第一抓取件及所述第二抓取件均为真空吸盘。

10.根据权利要求9所述的机器人自动上下料抓手，其特征在于：所述框架呈矩形体结构设置，第一抓取面和第二抓取面相对设置；所述第一抓取面和第二抓取面上安装有卡位板和定位板；所述卡位板上设有调节孔，所述第一抓取件穿过所述调节孔再通过螺母固定在所述卡位板上。