CN105252543A - 一种自适应机器人双手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。
Description
技术领域
涉及机械领域，特别是一种机械手。
背景技术
机器人手爪是用来握持零件或物料的部件，是重要的执行机构之一。现有技术中不同形状或尺寸的物料机床加工需要人工进行上下件，或者利用不同的机械手爪进行抓取，工人劳动强度大，增加生产成本，降低生产效率；现有技术还未解决这样的问题。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人双手爪，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率；可防断电防断气，从而加强设备运行稳定性以及安全性；可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。
前述的一种自适应机器人双手爪,开合手爪组件组成有：夹板，驱动夹板开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。
前述的一种自适应机器人双手爪,防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器。
前述的一种自适应机器人双手爪,气密检测感应器为压差传感器。
前述的一种自适应机器人双手爪,夹板与气缸均设有定位销孔。
前述的一种自适应机器人双手爪,自调节手爪组件组成有：连接于夹板的夹指，连接于夹指的夹指铰接轴，置于夹指上的胶垫。
前述的一种自适应机器人双手爪,夹指铰链轴平行于上述夹指。
前述的一种自适应机器人双手爪,夹指铰接轴旋转的角度范围为-20°至20°。
前述的一种自适应机器人双手爪,夹板与夹指之间连接有连接板。
本发明的有益之处在于：本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。
附图说明
图1是本发明一种实施例的主视图；
图2是本发明的一种实施例的左视图；
图中附图标记的含义：
1安装法兰，2手爪支架，3夹板，4连接板，5夹指，6胶垫，7夹指铰接轴。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰1，连接于安装法兰1的手爪支架2，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。
开合手爪组件组成有：夹板3，驱动夹板3开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。开合手爪组件采用平行宽爪气爪，夹板3探出一段距离，保证清洁零件作业时，不损伤气缸等执行元器件。防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，闭气电磁阀为三位闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器；作为一种优选，气密检测感应器为压差传感器。开合手爪组件采用防断电设计，并把压差传感器放置于工装夹具内部，机器人手爪将工件放置于工装夹具上后，进行气密检测，保证作业的有效性。防断电设计的作用是防止系统断电后，系统气压归零，夹板3张开此时夹取的零件会掉落，容易引起事故，为此设计成断电后在三位电磁阀中闭气，夹板3不会张开，保持夹取零件姿势。断气设计的作用是防止气路由于某些原因引起系统断气，此时夹板3张开夹取的零件会掉落，引起事故，为此在气路上设计个管路单向截止阀，断气时将气流截止，保持夹取零件姿势。
自调节手爪组件组成有：连接于夹板3的夹指5，连接于夹指5的夹指铰接轴7，置于夹指5上的胶垫6。作为一种优选，胶垫6采用橡胶材料，也可以根据零件形状不同进行调整。夹板3与夹指5之间连接有连接板4，夹板3由气缸驱动运动，通过连接板4带动夹指5运动。
机器人手爪形式为双手爪形式，可同时为加工中心机床放入待加工零件和取走加工完成的零件，手爪接触零件的胶垫6采用非金属聚氨酯橡胶材料制成，夹持面与零件侧面宽度/高度匹配，并可设计成与零件外形相仿的形状，保证夹持度和不损伤零件，夹指5上设有固定块，在固定块的背面中央位置安装有夹指铰接轴7，夹取零件时，夹指5可按零件外形的斜面自动调整，自适应零件外形高度方面的尺寸变化。工作时，夹板3带动连接板4，连接板4带动夹指5，夹指5带动夹指铰接轴7在气体压力作用下向两侧张开一定距离，当设备运动到零件的夹取位置时，夹板3带动连接板4，连接板4带动夹指5，夹指5带动夹指铰接轴7在气体压力作用下向相互靠近，将零件夹紧。夹指5可以根据零件形状不同绕夹指铰接轴7旋转到合适角度，夹指5铰链轴平行于上述夹指5，旋转范围为-20°至20°。
更换零件品种时，夹板3与执行气缸之间使用销孔方式定位，并用固定螺钉固定，实现零件型号的快速转换，连接法兰和执行气缸不更换。设备抓取零件后，设备利用压差传感器进行气密检测，如合格进行加工，气密检测不合格，设备重新抓取零件再次装夹，再次气密检测，如合格，开始加工；如不合格，机器人将零件取出送入次品输出无动力滑道，重新取新零件放入，重复以上动作。
本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种自适应机器人双手爪,其特征在于，包括：连接于架体上的安装法兰，连接于上述安装法兰的手爪支架，连接于上述支架的开合手爪组件，连接于上述开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。
2.根据权利要求1所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述开合手爪组件组成有：夹板，驱动上述夹板开合的气缸，连接于上述气缸的防断电防断气控制模块。
3.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于上述管路单向截止阀的气密检测感应器。
4.根据权利要求3所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述气密检测感应器为压差传感器。
5.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹板与气缸均设有定位销孔。
6.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述自调节手爪组件组成有：连接于上述夹板的夹指，连接于上述夹指的夹指铰接轴，置于上述夹指上的胶垫。
7.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹指铰链轴平行于上述夹指。
8.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹指铰接轴旋转的角度范围为-20°至20°。
9.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹板与夹指之间连接有连接板。
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