CN214878468U - 一种非接触式搬送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种非接触式搬送机械手，包括支架、升降驱动机构、升降座、开合驱动机构和抓手，升降驱动机构安装在支架上，升降座安装在升降驱动机构的动力输出端上，开合驱动机构安装在升降座上，抓手安装在开合驱动机构的动力输出端上；其特征在于：还包括吸附板和多个伯努利吸嘴，吸附板安装在所述支架的下端，吸附板处于所述升降座的下方；各个伯努利吸嘴依次安装在吸附板的周向上，并且各个伯努利吸嘴均处于抓手的夹取范围内侧。这种非接触式搬送机械手能够在搬运时不与产品接触，防止产品在夹取搬运过程中发生刮擦磨花，完全避免出现真空吸盘印迹，确保产品质量。

Description

一种非接触式搬送机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种非接触式搬送机械手。

背景技术

随着机械自动化的普及，越来越多的行业、越来越多的企业引进机械手来取代人工的送料或转移物料的工作。比如一些生产企业需要搬运一些表面洁净度敏感的产品或者柔性材料，需要使用机械手夹取该产品，在各个加工工位进行移动，以达到降低人工成本、提高产品运送效率的目的。

以往机械手在夹取这些表面洁净度敏感的产品或者柔性材料时，将该产品放平，通过机械手的两个夹部分别从产品的两边外侧同时向内移动，夹住产品的两条侧边，使产品固定在两个夹部中间。对于这些表面洁净度敏感的产品或者柔性材料，产品在夹取搬运过程中受到来自两个夹部相对的压力，并且产品的侧边与机械手夹部之间存在摩擦力，使得产品在移动过程中，产品的侧边容易发生刮擦磨花，影响产品质量。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种非接触式搬送机械手，这种非接触式搬送机械手能够在搬运时不与产品接触，防止产品在夹取搬运过程中发生刮擦磨花，完全避免出现真空吸盘印迹，确保产品质量。采用的技术方案如下：

一种非接触式搬送机械手，包括支架、升降驱动机构、升降座、开合驱动机构和抓手，升降驱动机构安装在支架上，升降座安装在升降驱动机构的动力输出端上，开合驱动机构安装在升降座上，抓手安装在开合驱动机构的动力输出端上；其特征在于：还包括吸附板和多个伯努利吸嘴，吸附板安装在所述支架的下端，吸附板处于所述升降座的下方；各个伯努利吸嘴依次安装在吸附板的周向上，并且各个伯努利吸嘴均处于抓手的夹取范围内侧。

上述伯努利吸嘴是采用伯努利原理，通过高压空气进入伯努利吸嘴内部并从出口喷射出来形成气旋产生负压，从而将产品悬空吸起。因为气旋是从伯努利吸嘴内部喷发的高压空气形成的，所以产品与伯努利吸嘴的出口处会形成一个气面的悬空距离，这样就达到了非接触式的效果并又将产品吸附起来。

使用时，先通过吸附板上的各个伯努利吸嘴将产品悬空吸附起来，此时，产品在悬空的状态下会发生滑动和偏移，然后通过开合驱动机构驱动抓手张开，再通过升降驱动机构驱动升降座及其上的开合驱动机构、抓手向下运动，使吸附起来的产品处于抓手的夹取范围内，在抓手抓取时，抓手一般向下伸出到吸附板下方，再通过开合驱动机构驱动抓手进行夹合，对悬空的产品外侧进行限位，使其不易发生滑动和偏移。当产品通过该机械手搬运到合适位置时，先通过开合驱动机构驱动抓手张开，释放对悬空产品外侧的限位，再通过升降驱动机构驱动升降座及其上的开合驱动机构、抓手向上运动，最后断开吸附板上的各个伯努利吸嘴的高压空气，将产品放到合适的位置上。

作为本实用新型的优选方案，所述支架包括顶板和四条支柱，顶板安装在四条支柱的上端，所述吸附板安装在四条支柱的下端，所述升降座处于顶板与吸附板之间。

作为本实用新型的优选方案，所述升降驱动机构包括升降气缸，升降气缸的缸体安装在所述支架上，升降气缸的活塞杆朝下设置，所述升降座安装在升降气缸的活塞杆末端。通过升降气缸驱动升降座进行上下升降运动。

作为本实用新型的优选方案，所述开合驱动机构包括气动手指，所述抓手包括两个相对设置的夹持部件，两个夹持部件分别安装在气动手指的两个夹爪上。通过气动手指（又称手指气缸）驱动两个夹爪的开合，使两个夹持部件相互靠拢或分开，实现夹持、松开产品的动作。上述两个相对设置的夹持部件能够从产品的四周向中心对产品进行夹合，能够矫正产品的位置，使产品的中心与吸附机构的中心重合，避免产品与伯努利吸嘴直接接触。

作为本实用新型进一步的优选方案，所述夹持部件包括条形板和夹持杆，条形板水平设置，条形板的内端安装在所述气动手指的夹爪上，夹持杆的上端安装在条形板的外端上。

作为本实用新型更进一步的优选方案，所述夹持杆的下端设有限位钉。两个夹持部件相互靠拢时，各限位钉处于产品的下侧，对产品起到支撑作用。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：

本实用新型非接触式搬送机械手通过伯努利吸嘴将产品悬空吸附起来，并通过抓手对悬空产品进行限位，保证产品在搬运过程中的稳定，在搬运时不与产品接触，防止产品在夹取搬运过程中发生刮擦磨花，完全避免出现真空吸盘印迹，确保产品质量；既适用于对表面洁净度敏感的产品，如平板显示器件、手机盖板、电脑盖板、高端五金件等；又适用于柔性材料，如柔性显示器件、柔性胶板等；还适用于透气材料，如纸张、棉布等。

附图说明

图1为本实用新型优选实施方式的立体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图2的前视图；

图4为图2的左视图；

其中，各标示为：1-支架，101-顶板，102-支柱，2-升降驱动机构（升降气缸），3-升降座，4-开合驱动机构（气动手指），5-抓手，51-夹持部件，501-条形板，502-夹持杆，503-限位钉，6-吸附板，7-伯努利吸嘴。

具体实施方式

下面结合附图和本实用新型的优选实施方式做进一步的说明。

如图1至图4所示，一种非接触式搬送机械手，包括支架1、升降驱动机构2、升降座3、开合驱动机构4、抓手5、吸附板6和多个伯努利吸嘴7；支架1包括顶板101和四条支柱102，顶板101安装在四条支柱102的上端，吸附板6安装在四条支柱102的下端；升降驱动机构2采用升降气缸，升降气缸2的缸体安装在支架1上，升降气缸2的活塞杆朝下设置，升降座3安装在升降气缸2的活塞杆末端并处于顶板101与吸附板6之间，通过升降气缸2驱动升降座3进行上下升降运动；开合驱动机构4安装在升降座3上，开合驱动机构4采用两个气动手指，在本实施例中采用两个抓手5，分别负责横向夹持和纵向夹持；抓手5包括两个相对设置的夹持部件51，两个夹持部件51分别安装在相应的气动手指4的两个夹爪上，夹持部件51包括条形板501和夹持杆502，条形板501水平设置，条形板501的内端安装在气动手指4的夹爪上，夹持杆502的上端安装在条形板501的外端上，夹持杆502的下端设有限位钉503；各个伯努利吸嘴7依次安装在吸附板6的周向上，并且各个伯努利吸嘴7均处于抓手5的夹取范围内侧。

本实用新型非接触式搬送机械手通过伯努利吸嘴7将产品悬空吸附起来，并通过抓手5对悬空产品进行限位，保证产品在搬运过程中的稳定。使用时，先通过吸附板6上的各个伯努利吸嘴7将产品悬空吸附起来，此时，产品在悬空的状态下会发生滑动和偏移，然后通过气动手指4驱动抓手5张开，再通过升降气缸2驱动升降座3及其上的气动手指4、抓手5向下运动，使吸附起来的产品处于抓手5的夹取范围内；在抓手5抓取时，抓手5一般向下伸出到吸附板6下方，再通过气动手指4驱动两个抓手5分别从横向和纵向进行夹合，实现夹持、松开产品的动作，从而对悬空的产品外侧进行限位，使其不易发生滑动和偏移，并且两个夹持部件51相互靠拢时，各限位钉503处于产品的下侧，对产品起到支撑作用；当产品通过该机械手搬运到合适位置时，先通过气动手指4驱动抓手5张开，释放对悬空产品外侧的限位，再通过升降气缸2驱动升降座3及其上的气动手指4、抓手5向上运动，最后断开吸附板6上的各个伯努利吸嘴7的高压空气，将产品放到合适的位置上。

由于在搬运时，相对设置的两个夹持部件51能够从产品的四周向中心对产品进行夹合，能够矫正产品的位置，使产品的中心与吸附机构的中心重合，避免产品与伯努利吸嘴7直接接触，防止产品在夹取搬运过程中发生刮擦磨花，确保产品质量，既适用于如平板显示器件、手机盖板、电脑盖板、高端五金件等对表面洁净度敏感的产品，又适用于如柔性显示器件、柔性胶板等柔性材料，还适用于如纸张、棉布等透气材料。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种非接触式搬送机械手，包括支架、升降驱动机构、升降座、开合驱动机构和抓手，升降驱动机构安装在支架上，升降座安装在升降驱动机构的动力输出端上，开合驱动机构安装在升降座上，抓手安装在开合驱动机构的动力输出端上；其特征在于：还包括吸附板和多个伯努利吸嘴，吸附板安装在所述支架的下端，吸附板处于所述升降座的下方；各个伯努利吸嘴依次安装在吸附板的周向上，并且各个伯努利吸嘴均处于抓手的夹取范围内侧。

2.根据权利要求1所述的非接触式搬送机械手，其特征在于：所述支架包括顶板和四条支柱，顶板安装在四条支柱的上端，所述吸附板安装在四条支柱的下端，所述升降座处于顶板与吸附板之间。

3.根据权利要求1所述的非接触式搬送机械手，其特征在于：所述升降驱动机构包括升降气缸，升降气缸的缸体安装在所述支架上，升降气缸的活塞杆朝下设置，所述升降座安装在升降气缸的活塞杆末端。

4.根据权利要求1所述的非接触式搬送机械手，其特征在于：所述开合驱动机构包括气动手指，所述抓手包括两个相对设置的夹持部件，两个夹持部件分别安装在气动手指的两个夹爪上。

5.根据权利要求4所述的非接触式搬送机械手，其特征在于：所述夹持部件包括条形板和夹持杆，条形板水平设置，条形板的内端安装在所述气动手指的夹爪上，夹持杆的上端安装在条形板的外端上。

6.根据权利要求5所述的非接触式搬送机械手，其特征在于：所述夹持杆的下端设有限位钉。

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