CN218984838U - 一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，包括夹爪和底座，所述底座的上方设有水平气缸和滑轨，所述滑轨的上方设有支撑座，所述滑轨与支撑座滑动连接，所述支撑座与水平气缸连接；所述支撑座连接有夹持气缸，所述夹持气缸与夹爪连接，所述夹爪的内侧设有真空吸盘。所述支撑座的上方固定有升降气缸，所述升降气缸的上方连接有升降连接块，所述升降连接块与夹持气缸连接。本实用新型通过设有夹持气缸，使夹爪实现夹持动作，方便夹取物料。通过夹爪的内侧设有真空吸盘，使夹爪可稳定的夹持薄壁件，防止薄壁件跌落。通过水平气缸的驱动作用，使支撑座在滑轨上滑动，从而带动夹爪在水平方向上移动。

Description

一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及机器人手爪技术领域，特别是一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪。

背景技术

工业机器人在工业生产中替代人类做一些作业，例如搬运、焊接、装配、涂装、水切割等，工业机器人工作站，指以工业机器人为主体，配以相关装置，为完成某一工序相对独立的工作系统，有效的节省了人力成本，提升了工作效率。机器人末端手爪关系着机器人的应用范围和工作效率，在加工自动化行业起着至关重要的作用。

目前的机器人手爪抓取薄壁件时，特别是手机玻璃面板和陶瓷背板，工作柔性差，在执行抓取动作时不够灵活，容易导致薄壁件跌落而损坏。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型提供一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，包括夹爪和底座，所述底座的上方设有水平气缸和滑轨，所述滑轨的上方设有支撑座，所述滑轨与支撑座滑动连接，所述支撑座与水平气缸连接；所述支撑座连接有夹持气缸，所述夹持气缸与夹爪连接，所述夹爪的内侧设有真空吸盘。

作为本实用新型的进一步改进：所述支撑座的上方固定有升降气缸，所述升降气缸的上方连接有升降连接块，所述升降连接块与夹持气缸连接。通过设有升降气缸，使夹爪实现垂直方向上的移动。

作为本实用新型的进一步改进：所述升降连接块连接有旋转气缸，所述旋转气缸与夹持气缸连接。通过设有旋转气缸，使夹爪实现旋转动作。

作为本实用新型的进一步改进：所述夹爪包括上夹爪和下夹爪，所述上夹爪和下夹爪与夹持气缸连接。所述上夹爪和下夹爪均设有真空吸盘，所述上夹爪的真空吸盘设于上夹爪正对下夹爪的一侧，所述下夹爪的真空吸盘设于下夹爪正对上夹爪的一侧。

作为本实用新型的进一步改进：所述支撑座的一端连接有推动块，所述推动块与水平气缸连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述支撑座为矩形结构；所述滑轨设有2条，2条滑轨分别设于支撑座的两侧。

作为本实用新型的进一步改进：所述水平气缸的活塞杆与滑轨相平行。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过设有夹持气缸，使夹爪实现夹持动作，方便夹取物料。通过夹爪的内侧设有真空吸盘，使夹爪可稳定的夹持薄壁件，防止薄壁件跌落。通过水平气缸的驱动作用，使支撑座在滑轨上滑动，从而带动夹爪在水平方向上移动。

2.本实用新型通过设有升降气缸，使夹爪实现垂直方向上的移动。通过设有旋转气缸，使夹爪实现旋转动作。通过夹持气缸、上夹爪、下夹爪和真空吸盘相互配合，使夹爪可以更稳定的夹持薄壁件，从而进一步防止薄壁件跌落。

附图说明

图1为工业机器人手爪夹持薄壁件时的结构示意图。

图2为工业机器人手爪夹持薄壁件时的俯视图。

图3为工业机器人手爪的左视图。

实施方式

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，有关术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。现结合附图说明与实施例对本实用新型进一步说明：

请参阅图1-3，一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，包括夹爪1和底座2，所述底座的上方设有水平气缸3和滑轨4，所述滑轨的上方设有支撑座5，所述滑轨与支撑座滑动连接，所述支撑座与水平气缸连接；所述支撑座连接有夹持气缸6，所述夹持气缸与夹爪连接，所述夹爪的内侧设有真空吸盘。所述夹爪用于夹持薄壁件。通过水平气缸的驱动作用，使支撑座在滑轨上滑动，从而带动夹爪在水平方向上移动。通过设有夹持气缸，使夹爪实现夹持动作，方便夹取物料。通过夹爪的内侧设有真空吸盘，使夹爪可稳定的夹持薄壁件。

所述支撑座的上方固定有升降气缸7，所述升降气缸的上方连接有升降连接块71，所述升降连接块与夹持气缸连接。通过设有升降气缸，使夹爪实现垂直方向上的移动。

所述升降连接块连接有旋转气缸8，所述旋转气缸与夹持气缸连接。通过设有旋转气缸，使夹爪实现旋转动作。

所述夹爪1包括上夹爪11和下夹爪12，所述上夹爪和下夹爪与夹持气缸连接。所述上夹爪和下夹爪均设有真空吸盘，所述上夹爪的真空吸盘设于上夹爪正对下夹爪的一侧，所述下夹爪的真空吸盘设于下夹爪正对上夹爪的一侧。通过夹持气缸、上夹爪、下夹爪和真空吸盘相互配合，使夹爪可以更稳定的夹持薄壁件。

所述支撑座的一端连接有推动块9，所述推动块与水平气缸连接。通过水平气缸带动推动块水平移动，从而带动支撑座水平移动。

所述支撑座为矩形结构，所述滑轨设有2条，2条滑轨分别设于支撑座的两侧。所述水平气缸的活塞杆与滑轨相平行。

实施案例：

一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，包括夹爪和底座，所述底座的上方设有水平气缸和滑轨，所述滑轨的上方设有支撑座，所述滑轨与支撑座滑动连接，所述支撑座与水平气缸连接，所述支撑座的上方固定有升降气缸，所述升降气缸的上方连接有升降连接块，所述升降连接块连接有旋转气缸，所述旋转气缸连接有夹持气缸，所述夹持气缸与夹爪连接，所述夹爪的内壁设有真空吸盘。所述夹爪包括上夹爪和下夹爪，所述上夹爪和下夹爪与夹持气缸连接。所述上夹爪和下夹爪均设有真空吸盘，所述上夹爪的真空吸盘设于上夹爪正对下夹爪的一侧，所述下夹爪的真空吸盘设于下夹爪正对上夹爪的一侧。通过夹持气缸、上夹爪、下夹爪和真空吸盘相互配合，使夹爪可以更稳定的夹持薄壁件。所述支撑座的一端连接有推动块，所述推动块与水平气缸连接。所述支撑座为矩形结构，所述滑轨设有2条，2条滑轨分别设于支撑座的两侧。所述水平气缸的活塞杆与滑轨相平行。

本实用新型的主要功能：

本实用新型通过设有夹持气缸，使夹爪实现夹持动作，方便夹取物料。通过夹爪的内侧设有真空吸盘，使夹爪可稳定的夹持薄壁件，防止薄壁件跌落。通过水平气缸的驱动作用，使支撑座在滑轨上滑动，从而带动夹爪在水平方向上移动。通过设有升降气缸，使夹爪实现垂直方向上的移动。通过设有旋转气缸，使夹爪实现旋转动作。通过夹持气缸、上夹爪、下夹爪和真空吸盘相互配合，使夹爪可以更稳定的夹持薄壁件，从而进一步防止薄壁件跌落。

在本实用新型描述中，需要理解的是，术语“上端面”、“下端面”、“顶部”、“底部”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本实用新型的描述，因此不能理解为对本实用新型实际使用方向的限制。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，其特征在于：包括夹爪和底座，所述底座的上方设有水平气缸和滑轨，所述滑轨的上方设有支撑座，所述滑轨与支撑座滑动连接，所述支撑座与水平气缸连接；所述支撑座连接有夹持气缸，所述夹持气缸与夹爪连接，所述夹爪的内侧设有真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，其特征在于：所述支撑座的上方固定有升降气缸，所述升降气缸的上方连接有升降连接块，所述升降连接块与夹持气缸连接。

3.根据权利要求2所述的一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，其特征在于：所述升降连接块连接有旋转气缸，所述旋转气缸与夹持气缸连接。

4.根据权利要求1或3所述的一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，其特征在于：所述夹爪包括上夹爪和下夹爪，所述上夹爪和下夹爪与夹持气缸连接。

5.根据权利要求1所述的一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，其特征在于：所述支撑座的一端连接有推动块，所述推动块与水平气缸连接。

6.根据权利要求1所述的一种薄壁件负压吸盘式工业机器人手爪，其特征在于：所述支撑座为矩形结构；所述滑轨设有2条，2条滑轨分别设于支撑座的两侧。

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