CN211945279U - 一种发动机气缸盖下料多功能抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种发动机气缸盖下料多功能抓手，包括框架、三D视觉系统、第一固定夹爪、第一活动夹爪、第一夹紧气缸、第二固定夹爪、第二活动夹爪、第二夹紧气缸，所述三D视觉系统安装于框架上，所述第一固定夹爪、第二固定夹爪固定安装于框架上，所述框架上安装第一滑轨，第一滑块沿第一滑轨滑动连接，第一滑块上安装第一安装板，第二滑块上安装第二安装板，所述第二安装板上安装第二活动夹爪，所述第二夹紧气缸安装于框架上，其杆端与第二安装板连接，本实用新型的有益效果：能够通过3D视觉对摆放无规则的缸盖进行相应的定位，来引导抓手进行精准的夹取，并且可以适用于缸盖和隔板两种物料的夹取。

Description

一种发动机气缸盖下料多功能抓手

技术领域

本实用新型属于机器人制造技术领域，具体涉及一种发动机气缸盖下料多功能抓手。

背景技术

近几年，随着工业智能化制造的高速发展，很多制造企业正面临着成本控制和产品升级换代的挑战。所以制造行业的生产工艺和设备革新也势在必行。

工业机器人作为我国工业发展的重要支撑，如今在制造和物流等领域的应用越来越广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题，各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有自动化设备，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。尤其在物料的搬运、码垛过程中，大部分生产线是人工搬运为主，工人劳动强度大，工伤事故率高，效率低下，增加了生产管理成本。鉴于此，需要设计一种物料搬运的机械装置单元，来解决物料搬运过程中出现的各种问题，从而大大减轻人工劳动力、提高生产效率、降低生产成本，减少工伤事故的发生。

气缸盖在生产的过程中，加工完成后，需要下料，需要同时下料的还有隔板，对于两种物料，目前均采用两个机械手分别完成下料，提高了设备的成本。

实用新型内容

针对现有技术中气缸盖在生产的过程中，加工完成后，需要下料，需要同时下料的还有隔板，对于两种物料，目前均采用两个机械手分别完成下料，提高了设备的成本的问题，提供了一种发动机气缸盖下料多功能抓手。

一种发动机气缸盖下料多功能抓手，包括框架、吸盘组件、第一固定夹爪、第一活动夹爪、第一夹紧气缸、第二固定夹爪、第二活动夹爪和第二夹紧气缸，

所述吸盘组件包括吸盘支架、连接板和吸盘，

所述吸盘支架上安装吸盘，通过连接板与框架连接，所述第一固定夹爪、第二固定夹爪固定安装于框架上，

所述框架上安装第一滑轨，第一滑块沿第一滑轨滑动连接，第一滑块上安装第一安装板，所述第一安装板上安装第一活动夹爪，

所述第一夹紧气缸安装于框架上，其杆端与第一安装板连接，

所述框架上安装第二滑轨，第二滑块沿第二滑轨滑动连接，第二滑块上安装第二安装板，所述第二安装板上安装第二活动夹爪，

所述第二夹紧气缸安装于框架上，其杆端与第二安装板连接，

所述第一固定夹爪和第一活动夹爪相互配合，布置于同一竖直方向上，

所述第二固定夹爪和第二活动夹爪相互配合，布置于同一竖直方向上。

优选的，所述发动机气缸盖下料多功能抓手，所述吸盘为四个，分别位于矩形的四个角点位置上。

优选的，所述发动机气缸盖下料多功能抓手，所述连接板为Z型板。

本实用新型的有益效果：

能够通过机器人第六轴的旋转实现两种抓取组件之间的转换，实现对两种不同物料进行抓取和搬运。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的立体图；

图2为本实用新型一实施例吸盘组件的立体图。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型的技术方案做进一步说明。

如图1、2所示，一种发动机气缸盖下料多功能抓手，包括框架1、吸盘组件2、第一固定夹爪11、第一活动夹爪13、第一夹紧气缸3、第二固定夹爪12、第二活动夹爪14、第二夹紧气缸6，吸盘组件2包括吸盘支架21、连接板22和吸盘25，吸盘支架21上安装四个吸盘25，通过连接板22与框架1连接，连接板22为Z型连接板，第一固定夹爪11、第二固定夹爪12固定安装于框架1上，框架1上安装第一滑轨41，第一滑块42沿第一滑轨41滑动连接，第一滑块42上安装第一安装板43，第一安装板43上安装第一活动夹爪13，第一夹紧气缸3安装于框架1上，其杆端与第一安装板43连接，框架1上安装第二滑轨31，第二滑块32沿第二滑轨31滑动连接，第二滑块32上安装第二安装板33，第二安装板33上安装第二活动夹爪14，第二夹紧气缸6安装于框架1上，其杆端与第二安装板33连接，第一固定夹爪11和第一活动夹爪13相互配合，布置于同一竖直方向上，第二固定夹爪12和第二活动夹爪14相互配合，布置于同一竖直方向上。

工作过程中，通过机器人第六轴的旋转实现两种抓取组件之间的转换，实现对两种不同物料进行抓取和搬运。机器人带动执行器运行到指定的工作区域之后，控制执行器上的相关气动元件进行相应的动作对工件进行抓取，并通过传感器反馈的信号来确认工件是否夹取到位，如果夹取到位，控制器控制执行器进行下一步相应的动作，将工件放在指定的位置。如果夹取不到位，执行器将停止动作并进行报警，待人工进行处理。 第一种工件搬运完成之后，机器人第六轴进行旋转，更换抓取装置，利用吸盘组件对隔板进行抓取并搬运到指定的位置。在吸取和搬运的过程中，如果遇到没法吸取及搬运过程中隔板掉落的情况会进行相应的报警。

可理解的是，尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种发动机气缸盖下料多功能抓手，其特征在于，包括框架(1)、吸盘组件(2)、第一固定夹爪(11)、第一活动夹爪(13)、第一夹紧气缸(3)、第二固定夹爪(12)、第二活动夹爪(14)和第二夹紧气缸(6)，

所述吸盘组件(2)包括吸盘支架(21)、连接板(22)和吸盘(25)，

所述吸盘支架(21)上安装吸盘(25)，通过连接板(22)与框架(1)连接，所述第一固定夹爪(11)、第二固定夹爪(12)固定安装于框架(1)上，

所述框架(1)上安装第一滑轨(41)，第一滑块(42)沿第一滑轨(41)滑动连接，第一滑块(42)上安装第一安装板(43)，所述第一安装板(43)上安装第一活动夹爪(13)，

所述第一夹紧气缸(3)安装于框架(1)上，其杆端与第一安装板(43)连接，

所述框架(1)上安装第二滑轨(31)，第二滑块(32)沿第二滑轨(31)滑动连接，第二滑块(32)上安装第二安装板(33)，所述第二安装板(33)上安装第二活动夹爪(14)，

所述第二夹紧气缸(6)安装于框架(1)上，其杆端与第二安装板(33)连接，

所述第一固定夹爪(11)和第一活动夹爪(13)相互配合，布置于同一竖直方向上，

所述第二固定夹爪(12)和第二活动夹爪(14)相互配合，布置于同一竖直方向上。

2.如权利要求1所述的发动机气缸盖下料多功能抓手，其特征在于，所述吸盘(25)为四个，分别位于矩形的四个角点位置上。

3.如权利要求1所述的发动机气缸盖下料多功能抓手，其特征在于，所述连接板(22)为Z型板。

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