CN111792365A

CN111792365A - 一种带视觉供料机械臂

Info

Publication number: CN111792365A
Application number: CN202010732385.6A
Authority: CN
Inventors: 龙腾
Original assignee: Dongguan Carding Precision Machinery Co ltd
Current assignee: Dongguan Carding Precision Machinery Co ltd
Priority date: 2020-07-27
Filing date: 2020-07-27
Publication date: 2020-10-20

Abstract

本发明提供一种带视觉供料机械臂。所述带视觉供料机械臂包括安装底座；供料台部分，所述供料台部分安装在所述安装底座的一侧，所述供料台部分包括料盘移动轴和料盘供应盒，所述料盘供应盒滑动安装在所述料盘移动轴上；刀片翻转部分，所述刀片翻转部分安装在所述安装底座的顶侧，所述刀片翻转部分包括支架底座板、刀片翻面部分和刀片转角部分；取放料机械手部分，所述取放料机械手部分包括Z1轴、C轴、视觉部分、X1轴、机械臂压头和Y1轴。本发明提供的带视觉供料机械臂具有可以放一千个以上的加工产品，全天连续运行，无需更换料盘，无需对刀片进行放置定位，直接采用视觉定位，大大降低了人员参与率，提高了生产效率，降低生产成本的优点。

Description

一种带视觉供料机械臂

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种带视觉供料机械臂。

背景技术

目前市场上的料盘需要人员将刀粒摆放上去，而且刀片的位置都是定位好的，但是刀片在生产周转途中使用的是284*385标准MANZ产品周转料盘，这种料盘不能直接在现有设备上使用，这样需要额外的花费大量的人工进行排料，使用两种料盘管理不方便，另外标准料盘价格比较高，且都是定制产品，每款料盘对应一种类型或一款刀片，而284*385标准MANZ产品周转料盘整个刀片生产行业通用，产量大，价格低廉，且所有刀片均可通用，为此客户希望设备直接采用284*385标准MANZ产品周转料盘为设备进行供料，从而省去大量的人工和物料成本。由于284*385标准MANZ产品周转料盘不具有对刀片的定位功能，所以机械臂需要使用视觉捕捉识别系统对刀片进行识别定位，然后进行抓取，另外无论何种刀片以及何种加工形式都是进行平放，在加工时需要竖放，翻面或转角时需要对产品进行上述功能。

因此，有必要提供一种新的带视觉供料机械臂解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种可以连续运行，无需更换料盘，无需对刀片进行放置定位，直接采用视觉定位，大大降低了人员参与率，提高了生产效率，降低生产成本的带视觉供料机械臂。

为解决上述技术问题，本发明提供的带视觉供料机械臂包括：

安装底座；

供料台部分，所述供料台部分安装在所述安装底座的一侧，所述供料台部分包括料盘移动轴和料盘供应盒，所述料盘供应盒滑动安装在所述料盘移动轴上；

刀片翻转部分，所述刀片翻转部分安装在所述安装底座的顶侧，所述刀片翻转部分包括支架底座板、刀片翻面部分和刀片转角部分，所述刀片翻面部分和所述刀片转角部分均安装在所述支架底座板的顶侧；

取放料机械手部分，所述取放料机械手部分安装在所述安装底座的顶侧，所述取放料机械手部分包括Z1轴、C轴、视觉部分、X1轴、机械臂压头和Y1轴。

供应料盘部分，所述供应料盘部分安装在所述安装底座的顶侧，所述供应料盘部分包括更换料盘气缸轴、X2轴和料盘放置固定座。

与相关技术相比较，本发明提供的带视觉供料机械臂具有如下有益效果：

1、视觉辅助定位，产品无需人工定位，只需放在料盘中即可；

2、使用284*385标准MANZ产品周转料盘，无需定制，通用化程度高；

3、取放料盘夹爪采用无动力设计，使用弹簧设计机构连同Z轴运动即可实现料盘的取放；

4、夹爪采用即可用外夹又可以进行内夹的设计，直接打破了夹爪单用的壁垒，从而实现了刀片平放可对应平磨和竖磨的类型；

5、无论刀片如何进行加工都采取平放，通过其他结构使刀片进行转角，竖直，翻面等功能，真正意义上的做到了无需定制即实现了所有客户的加工类型的需求。

此次申请发明专利的带视觉供料机械臂使得设备可以连续运行24小时以上，真正意义上的做到了在8小时制的工作环境下即可实现24小时不停机生产，较以前的双料盘设备自动化程度大为提高，使用284*385标准MANZ产品周转料盘直接为设备进行供料，无需对料盘进行更换，也无需对刀片进行放置定位，直接采用视觉定位，大大降低了人员参与率，提高了生产效率降低生产成本。此料盘为行业通用料盘，所有刀片均可使用，无需定制，获取容易，为厂家节省了大量的料盘物料成本。

附图说明

图1为本发明提供的带视觉供料机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的安装底座的结构示意图；

图3为图1所示的供料台部分的结构示意图；

图4为图1所示的料盘移动轴的结构示意图；

图5为图1所示的料盘供应盒的结构示意图；

图6为图1所示的刀片翻转部分的结构示意图；

图7为图1所示的刀片翻面部分的结构示意图；

图8为图1所示的刀片转角部分的结构示意图；

图9为图1所示的取放料机械手部分的结构示意图；

图10为图1所示的Z1轴的结构示意图；

图11为图1所示的C轴的结构示意图；

图12为图1所示的视觉部分的结构示意图；

图13为图1所示的X1轴的结构示意图；

图14为图1所示的机械臂压头的结构示意图；

图15为图1所示的Y1的结构示意图；

图16为图1所示的供应料盘部分的结构示意图；

图17为图1所示的更换料盘气缸轴的结构示意图；

图18为图1所示的X2轴的结构示意图；

图19为图1所示的料盘放置固定座的结构示意图；

图20为图1所示的带轮座的结构示意图。

图中标号：

1、安装底座；

2、供料台部分；

21、料盘移动轴，2101、感应器固定钣金，2102、支撑座安装板，2103、进料仓上料轴滑板，2104、进料仓上料轴主板，2105、进料仓送料滑板螺母座，2106、进料仓送料机构固定板，2107、料盘供给轴感应片，2108、欧标铝合金型材，2109、步进电机带刹车，2110、导轨，2111、滑块，2112、缓冲环，2113、接近开关，2114、联轴器，2115、电机固定座，2116、1605丝杆，2117、支撑座；

22、料盘供应盒，2201、互锁感应片，2202、进料仓料盒主板，2203、进料仓料盒副板，2204、进料仓料盒加强板A，2205、进料仓料盒加强板B，2206、进料仓料盒托板，2207、料盘拉紧挡片，2208、进料仓料盒底板，2209、圆形支柱，2210、定位销，2211、标准MANZ产品周转料盘；

3、刀片翻转部分，

31、刀片翻面部分，3101、第一翻转机构旋转部连接块，3102、外夹夹爪，3103、翻转机构安装板，3104、软管用倒钩弯头，3105、标准型气爪，3106、第一旋转气缸，3107、第一调速阀；

32、刀片转角部分，3201、第二翻转机构旋转部连接块，3202、转角机构气缸安装件，3203、转角机构夹紧块，3204、转角机构安装板，3205、第二旋转气缸，3206、第二调速阀，3207、针型气缸，3208、聚氨酯压头，3209、金属接头；

33、支架底座板；

4、取放料机械手部分；

41、Z1轴，4101、Z1轴电机座，4102、Z1轴导轨安装板，4103、Z1轴防护钣金，4104、Z1轴滑块，4105、拖链安装钣金A，4106、滑座，4107、Z1轴滑轨，4108、Z1轴接近开关，4109、闭环步进电机，4110、Z1轴联轴器，4111、Z1轴轴承座，4112、Z1轴丝杆，4113、Z1轴垫片；

42、C轴，4201、机械臂手指，4202、C1轴拖链安装钣金，4203、中空旋转平台安装板，4204、防撞导轨安装板，4205、浮动机构上限位块，4206、C轴第一接近开关，4207、C轴第二接近开关，4208、C轴导轨，4209、拉伸弹簧，4210、C轴步进电机，4211、中空旋转平台，4212、C轴销轴，4213、C轴拖链；

43、视觉部分，4301、光源安装钣金，4302、视觉安装板，4303、视觉封面钣金，4304、工业相机，4305、环形光源，4306、镜头，4307、视觉部分拖链，4308、相机防护钣金；

44、X1轴，4401、X1轴导轨安装块，4402、X1轴螺母块，4403、X1轴电机座，4404、拖链安装钣金B，4405、感应器固定钣金，4406、X1轴滑块，4407、X1轴滑轨，4408、X1轴闭环步进电机，4409、X1轴联轴器，4410、X1轴接近开关，4411、X1轴轴承座，4412、X1轴丝杆，4413、垫片，4414、拖链安装钣金D，4415、拖链安装钣金C，4416、X1轴拖链，4417、Z1轴安装板；

45、机械臂压头，4501、治具上压固定块，4502、产品压料杆，4503、压缩弹簧，4504、扣环；

46、Y1轴，4601、Y1轴安装钣金，4602、接近开关安装钣金，4603、X-Y连接板，4604、机械臂安装底板，4605、支撑钣金，4606、机械臂装饰钣金，4607、Y1轴感应片，4608、电机防护罩，4609、铝型材端盖，4610、光电开关安装钣金，4611、检测支架固定板，4612、第一铝型材，4613、L连接块，4614、端盖，4615、电动滑台，4616、第二铝型材，4617、角铝，4618、Y1轴第一接近开关，4619、Y1轴第二接近开关，4620、Y1轴拖链，4621、检测支架，4622、光电开关，4623、电磁阀组；

5、供应料盘部分；

51、更换料盘气缸轴，5101、气缸轴安装板，5102、气缸轴封面钣金，5103、气缸轴滑台板，5104、活动销安装板，5105、浮动连接板，5106、液压缓冲器安装板，5107、传感器安装钣金，5108、气缸轴滑块，5109、气缸轴导轨，5110、无杆气缸，5111、圆柱销，5112、液压缓冲器，5113、气缸轴调速阀，5114、气缸轴接近开关，5115、气缸轴拖链；

52、X2轴，5201、带轮座A，5202、带轮座B，5203、X2轴钣金，5204、滑台端板，5205、X2轴导轨安装板，5206、X2轴安装板，5207、滑块板A，5208、滑块板B，5209、接近开关安装钣金，5210、X2轴拖链安装钣金，5211、X2轴感应片，5212、同步带压板，5213、同步带，5214、X2轴步进电机，5215、X2轴联轴器，5216、X2第一接近开关，5217、X2轴第二接近开关，5218、X2轴滑块，5219、X2轴导轨，5220、电机支撑铝材，5221、X2轴铝型材；

53、料盘放置固定座，5301、料盘放置板，5302、料盘固定件，5303、弹簧安装块，5304、随动器安装块，5305、拉伸弹簧，5306、料盘放置固定座轴承，5307、料盘放置固定座导轨，5308、周转料盘，5309、内六角螺丝。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合参阅图1-图20，带视觉供料机械臂包括：

安装底座1，所述安装底座1用于安装各个功能部分，用于固定和连接各个功能块；

供料台部分2，所述供料台部分2安装在所述安装底座1的一侧，所述供料台部分2包括料盘移动轴21和料盘供应盒22，所述料盘供应盒22滑动安装在所述料盘移动轴21上；

刀片翻转部分3，所述刀片翻转部分3安装在所述安装底座1的顶侧，所述刀片翻转部分3包括支架底座板33、刀片翻面部分31和刀片转角部分32，所述刀片翻面部分31和所述刀片转角部分32均安装在所述支架底座板33的顶侧，所述刀片翻转部分3由于采用MANZ料盘，所有刀粒都是平放的，在加工时如果是平放加工而且要两面加工则需要对刀片进行翻面，当刀片为竖直放置加工时则需要将刀片进行竖直放置，将刀片转一个方向，使刀片竖起来，另一个则用来给竖直的刀片进行转角；刀片翻面部分31用来给水平放置的刀片进行翻面，刀片竖直加工时用来使刀片竖起来；当刀片竖直加工时，刀片转角部分32用于给刀片进行转角。

取放料机械手部分4，所述取放料机械手部分4安装在所述安装底座1的顶侧，所述取放料机械手部分4包括Z1轴41、C轴42、视觉部分43、X1轴44、机械臂压头45和Y1轴46，取放料机械手部分4用来将刀片进行取放，使其对应各个不同的工位，同时视觉部分用来捕捉刀片的位置，压头部分用来辅助夹具进行定位；Y1轴46用来控制机械臂Y轴方向移动，同时作为机械臂的机架；X1轴44用于X轴方向移动；Z1轴41用于Z轴方向移动；视觉部分43用于捕捉刀片的位置，将刀片的位置和角度坐标发给机械臂从而进行抓取；C轴42用来C轴转动，安装有2个气动夹爪，通过旋转气缸可进行切换，从而进行取放料。

供应料盘部分5，所述供应料盘部分5安装在所述安装底座1的顶侧，所述供应料盘部分5包括更换料盘气缸轴51、X2轴52和料盘放置固定座53，供应料盘部分5是用于取放料盘和供应待加工产品以及放置已加工产品的部分；所述更换料盘气缸轴51为气缸轴，用于使供料台部分处于取放料盘状态和取放料状态，当此轴滑台在右边时，供料台部分处于取放料状态，相反在左边时，供料台部分处于取放料盘状态；X2轴52部分用于移动料盘放置板，使此部分处于取放料盘状态和取放料各个点的状态下进行切换，从而完成自动化上下料；料盘放置固定座53用于放置料盘，因为此部分为移动部分，所以要尽量的减少管线，为此我司巧妙的应用了弹簧来设计夹爪，无需原动件，这样使得设计变得非常的简洁，在料盘移动轴21上下移动完成设计取料。

所述料盘移动轴21包括两个感应器固定钣金2101、支撑座安装板2102、进料仓上料轴滑板2103、进料仓上料轴主板2104、进料仓送料滑板螺母2105、两个进料仓送料机构固定板2106、料盘供给轴感应片2107、欧标铝合金型材2108、步进电机带刹车2109、两个导轨2110、四个滑块2111、两个缓冲环2112、两个接近开关2113、联轴器2114、电机固定座2115、1605丝杆2116和支撑座2117，所述步进电机带刹车2109安装在两个欧标铝合金型材2108之间，步进电机带刹车2109的输出轴与所述1605丝杆2116固定连接，所述导轨2110与所述滑块2111滑动套接，所述进料仓上料轴滑板2103与四个所述滑块2111固定连接，所述1605丝杆2116上的螺母套接有进料仓送料滑板螺母座2105，所述进料仓送料滑板螺母座2105与所述进料仓上料轴滑板2103固定连接。

所述料盘供应盒22包括多个互锁感应片2201、进料仓料盒主板2202、进料仓料盒副板2203、进料仓料盒加强板A2204、进料仓料盒加强板B2205、进料仓料盒托板2206、料盘拉紧挡片2207、进料仓料盒底板2208、圆形支柱2209、定位销2210和标准MANZ产品周转料盘2211，所述进料仓料盒主板2202和所述进料仓料盒副板2203之间安装有多个所述进料仓料盒托板2206，所述进料仓料盒托板2206的顶侧设有所述标准MANZ产品周转料盘2211，料盘移动轴21带动料盘供应盒22上下移动，使得料盘供应盒22可以处在各个不同的位置状态，如取料盘，放料盘，1层，2层，3层，4层，5层等；料盘移动轴21采用铝型材搭建，再选择圆形导轨，圆形导轨要求安装精度低，可以使用铝型材作为安装面，这样使得建造成本大大降低，用料方便获取；光电开关用于检测料盘的有无，接近传感器用来检测感应片，感应片数量有10个，和5个料盘的取料盘放料盘位置相对应，从而形成互锁，以检测料盘是否移动到位，避免因未移动到位发生撞机。

所述刀片翻面部分31包括第一翻转机构旋转部连接块3101、外夹夹爪3102、翻转机构安装板3103、软管用倒钩弯头3104、标准型气爪3105、第一旋转气缸3106和第一调速阀3107，所述旋转气缸3106安装在所述翻转机构安装板3103上，所述标准型气爪3105安装在所述旋转气缸3106上，所述标准型气爪3105上安装有所述外夹夹爪3102。

所述刀片转角部分32包括第二翻转机构旋转部连接块3201、转角机构气缸安装件3202、转角机构夹紧块3203、转角机构安装板3204、第二旋转气缸3205、第二调速阀3206、针型气缸3207、聚氨酯压头3208和金属接头3209，所述第二旋转气缸3205安装在所述转角机构安装板3204上，所述转角机构气缸安装件3202安装在所述第二旋转气缸3205上，所述针型气缸3207安装在所述转角机构气缸安装件3202，所述聚氨酯压头3208安装在所述针型气缸3207上。

所述Z1轴41包括Z1轴电机座4101、Z1轴导轨安装板4102、Z1轴防护钣金4103、Z1轴滑块4104、拖链安装钣金A4105、滑座4106、Z1轴滑轨4107、Z1轴接近开关4108、闭环步进电机4109、Z1轴联轴器4110、Z1轴轴承座4111、Z1轴丝杆4112和Z1轴垫片4113，所述闭环步进电机4109安装在所述Z1轴滑块4104的顶侧；

所述C轴42包括机械臂手指4201、C1轴拖链安装钣金4202、中空旋转平台安装板4203、防撞导轨安装板4204、浮动机构上限位块4205、C轴第一接近开关4206、C轴第二接近开关4207、C轴导轨4208、拉伸弹簧4209、C轴步进电机4210、中空旋转平台4211、C轴销轴4212和C轴拖链4213，所述机械臂手指4201安装在所述中空旋转平台4211的底侧，所述C轴步进电机4210安装在所述中空旋转平台4211的顶侧，所述C轴拖链4213安装在所述C轴步进电机4210的顶侧；

所述X1轴44包括X1轴导轨安装块4401、X1轴螺母块4402、X1轴电机座4403、拖链安装钣金B4404、感应器固定钣金4405、X1轴滑块4406、X1轴滑轨4407、X1轴闭环步进电机4408、X1轴联轴器4409、X1轴接近开关4410、X1轴轴承座4411、X1轴丝杆4412、垫片4413、拖链安装钣金D4414、拖链安装钣金C4415、X1轴拖链4416和Z1轴安装板4417，所述X1轴闭环步进电机4408的输出轴与所述X1轴丝杆4412相连接；

所述Y1轴46包括Y1轴安装钣金4601、接近开关安装钣金4602、X-Y连接板4603、机械臂安装底板4604、支撑钣金4605、机械臂装饰钣金4606、Y1轴感应片4607、电机防护罩4608、铝型材端盖4609、光电开关安装钣金4610、检测支架固定板4611、第一铝型材4612、L连接块4613、端盖4614、电动滑台4615、第二铝型材4616、角铝4617、Y1轴第一接近开关4618、Y1轴第二接近开关4619、Y1轴拖链4620、检测支架4621、光电开关4622和电磁阀组4623。

所述视觉部分43包括光源安装钣金4301、视觉安装板4302、视觉封面钣金4303、工业相机4304、环形光源4305、镜头4306、视觉部分拖链4307和相机防护钣金4308，所述光源安装钣金4301的底侧安装有所述环形光源4305，所述镜头4306安装在所述光源安装钣金4301的顶侧，所述工业相机4304安装在所述环形光源4305的顶侧，所述视觉部分拖链4307安装在所述工业相机4304顶侧。

所述机械臂压头45包括治具上压固定块4501，所述治具上压固定块4501上滑动套接有产品压料杆4502，所述产品压料杆4502上套设有压缩弹簧4503，所述产品压料杆4502上套接有扣环4504。

所述更换料盘气缸轴51包括气缸轴安装板5101、气缸轴封面钣金5102、气缸轴滑台板5103、活动销安装板5104、浮动连接板5105、液压缓冲器安装板5106、传感器安装钣金5107、气缸轴滑块5108、气缸轴导轨5109、无杆气缸5110、圆柱销5111、液压缓冲器5112、气缸轴调速阀5113、气缸轴接近开关5114和气缸轴拖链5115，所述气缸轴安装板5103的底侧安装有所述气缸轴拖链5115，所述气缸轴安装板5103的顶侧安装有所述浮动连接板5105，所述浮动连接板5105的一侧安装有所述活动销安装板5104，所述活动销安装板5104的一侧安装有无杆气缸5110；

所述X2轴52包括带轮座A5201、带轮座B5202、X2轴钣金5203、滑台端板5204、X2轴导轨安装板5205、X2轴安装板5206、滑块板A5207、滑块板B5208、接近开关安装钣金5209、X2轴拖链安装钣金5210、X2轴感应片5211、同步带压板5212、同步带5213、X2轴步进电机5214、X2轴联轴器5215、X2第一接近开关5216、X2轴第二接近开关5217、X2轴滑块5218、X2轴导轨5219、电机支撑铝材5220和X2轴铝型材5221；

所述料盘放置固定座53包括料盘放置板5301、料盘固定件5302、弹簧安装块5303、随动器安装块5304、拉伸弹簧5305、料盘放置固定座轴承5306、料盘放置固定座导轨5307、周转料盘5308和内六角螺丝5309，所述周转料盘5308安装在所述料盘放置板5301的顶侧。

10、根据权利要求9所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述带轮座包括两个同步带轮安装板1a，两个所述同步带轮安装板1a之间安装有转轴2a和四个六方型形支柱4a，所述转轴2a上套设有同步轮5a，所述同步带轮安装板1a上安装有轴承3a，所述转轴2a与所述轴承3a转动套接。

本发明提供一种带视觉供料机械臂，1、视觉辅助定位，产品无需人工定位，只需放在料盘中即可；

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种带视觉供料机械臂，其特征在于，包括：

安装底座；

取放料机械手部分，所述取放料机械手部分安装在所述安装底座的顶侧，所述取放料机械手部分包括Z1轴、C轴、视觉部分、X1轴、机械臂压头和Y1轴；

2.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述料盘移动轴包括两个感应器固定钣金、支撑座安装板、进料仓上料轴滑板、进料仓上料轴主板、进料仓送料滑板螺母、两个进料仓送料机构固定板、料盘供给轴感应片、欧标铝合金型材、步进电机带刹车、两个导轨、四个滑块、两个缓冲环、两个接近开关、联轴器、电机固定座、丝杆和支撑座，所述步进电机带刹车安装在两个欧标铝合金型材之间，步进电机带刹车的输出轴与所述丝杆固定连接，所述导轨与所述滑块滑动套接，所述进料仓上料轴滑板与四个所述滑块固定连接，所述丝杆上螺母套接有进料仓送料滑板螺母座，所述进料仓送料滑板螺母与所述进料仓上料轴滑板固定连接。

3.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述料盘供应盒包括多个互锁感应片、进料仓料盒主板、进料仓料盒副板、进料仓料盒加强板A、进料仓料盒加强板B、进料仓料盒托板、料盘拉紧挡片、进料仓料盒底板、圆形支柱、定位销和标准MANZ产品周转料盘，所述进料仓料盒主板和所述进料仓料盒副板之间安装有多个所述进料仓料盒托板，所述进料仓料盒托板的顶侧设有所述标准MANZ产品周转料盘。

4.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述刀片翻面部分包括第一翻转机构旋转部连接块、外夹夹爪、翻转机构安装板、软管用倒钩弯头、标准型气爪、第一旋转气缸和第一调速阀，所述旋转气缸安装在所述翻转机构安装板上，所述标准型气爪安装在所述旋转气缸上，所述标准型气爪上安装有所述外夹夹爪。

5.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述刀片转角部分包括第二翻转机构旋转部连接块、转角机构气缸安装件、转角机构夹紧块、翻转机构安装板、第二旋转气缸、第二调速阀、针型气缸、聚氨酯压头和金属接头，所述第二旋转气缸安装在所述转角机构安装板上，所述转角机构气缸安装件安装在所述第二旋转气缸上，所述针型气缸安装在所述转角机构气缸安装件，所述聚氨酯压头安装在所述针型气缸上。

6.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述Z1轴包括Z1轴电机座、Z1轴导轨安装板、Z1轴防护钣金、Z1轴滑块、拖链安装钣金A、滑座、Z1轴滑轨、Z1轴接近开关、闭环步进电机、Z1轴联轴器、Z1轴轴承座、Z1轴丝杆和Z1轴垫片，所述闭环步进电机安装在所述Z1轴滑块的顶侧；

所述C轴包括机械臂手指、C轴拖链安装钣金、中空旋转平台安装板、防撞导轨安装板、浮动机构上限位块、C轴第一接近开关、C轴第二接近开关、C轴导轨、拉伸弹簧、C轴步进电机、中空旋转平台、C轴销轴和C轴拖链，所述机械臂手指安装在所述中空旋转平台的底侧，所述C轴步进电机安装在所述中空旋转平台的顶侧，所述C轴拖链安装在所述C轴步进电机的顶侧；

所述X1轴包括X1轴导轨安装块、X1轴螺母块、X1轴电机座、拖链安装钣金B、感应器固定钣金、X1轴滑块、X1轴滑轨、X1轴闭环步进电机、X1轴联轴器、X1轴接近开关、X1轴轴承座、X1轴丝杆、垫片、拖链安装钣金D、拖链安装钣金C、X1轴拖链和Z1轴安装板，所述X1轴闭环步进电机的输出轴与所述X1轴丝杆相连接；

所述Y1轴包括Y1轴安装钣金、接近开关安装钣金、X-Y连接板、机械臂安装底板、支撑钣金、机械臂装饰钣金、Y1轴感应片、电机防护罩、铝型材端盖、光电开关安装钣金、检测支架固定板、第一铝型材、L连接块、端盖、电动滑台、第二铝型材、角铝、Y1轴第一接近开关、Y1轴第二接近开关、Y1轴拖链、检测支架、光电开关和电磁阀组。

7.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述视觉部分包括光源安装钣金、视觉安装板、视觉封面钣金、工业相机、环形光源、镜头、视觉部分拖链和相机防护钣金，所述光源安装钣金的底侧安装有所述环形光源，所述镜头安装在所述光源安装钣金的顶侧，所述工业相机安装在所述环形光源的顶侧，所述视觉部分拖链安装在所述工业相机顶侧。

8.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述机械臂压头包括治具上压固定块，所述治具上压固定块上滑动套接有产品压料杆，所述产品压料杆上套设有压缩弹簧，所述产品压料杆上套接有扣环。

9.根据权利要求1所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述更换料盘气缸轴包括气缸轴安装板、气缸轴封面钣金、气缸轴滑台板、活动销安装板、浮动连接板、液压缓冲器安装板、传感器安装钣金、气缸轴滑块、气缸轴导轨、无杆气缸、圆柱销、液压缓冲器、气缸轴调速阀、气缸轴接近开关和气缸轴拖链，所述气缸轴安装板的底侧安装有所述气缸轴拖链，所述气缸轴安装板的顶侧安装有所述浮动连接板，所述浮动连接板的一侧安装有所述活动销安装板，所述活动销安装板的一侧安装有无杆气缸；

所述X2轴包括带轮座A、带轮座B、X2轴钣金、滑台端板、X2轴导轨安装板、X2轴安装板、滑块板A、滑块板B、接近开关安装钣金、X2轴拖链安装钣金、X2轴感应片、同步带压板、同步带5213、X2轴步进电机、X2轴联轴器、X2第一接近开关、X2轴第二接近开关、X2轴滑块、X2轴导轨、电机支撑铝材和X2轴铝型材；

所述料盘放置固定座包括料盘放置板、料盘固定件、弹簧安装块、随动器安装块、拉伸弹簧、料盘放置固定座轴承、料盘放置固定座导轨、周转料盘和内六角螺丝，所述周转料盘安装在所述料盘放置板的顶侧。

10.根据权利要求9所述的带视觉供料机械臂，其特征在于，所述带轮座包括两个同步带轮安装板，两个所述同步带轮安装板之间安装有转轴和四个六方型形支柱，所述转轴上套设有同步轮，所述同步带轮安装板上安装有轴承，所述转轴与所述轴承转动套接。