CN211846281U - 一种双工位力控制夹持治具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双工位力控制夹持治具，包括治具法兰连接板、与治具法兰连接板固定连接的固定板一和固定板二，固定板一和固定板二分别安装电缸和直线导轨，电缸两端通过电缸连接件与爪指连接；直线导轨位于固定板一、固定板二的两端；法兰连接板上设有两个分别与固定板一、固定板二对应的光电检测开关。其优点在于：治具正反两面分别装有一套夹持系统，即可正反两面作业。在进行取、放件工作时，可实现机械臂在一个上下取放动作循环中，同时实现完成品下件及未加工品上件两个动作，有效缩短了上下件时间、降低了作业节拍。
Description
技术领域
本技术属于机械设备领域，具体涉及一种双工位力控制夹持治具。
背景技术
玻璃板或其他表面防污染、易碎类工件的夹持治具，行业内普遍采用真空吸盘或是气缸作为治具对产品进行夹持，如CN201720450163.9公开了一种机械手吸盘治具包括机械手固定板，所述机械手固定板上设有塑料壳吸附板，所述塑料吸附板对应的机械手固定板的另一面上连接有抓料气缸，所述抓料气缸输出端连接有夹片，所述夹片对应的机械手固定板和塑料壳吸附板内设有弹簧，所述弹簧位于所述塑料壳吸附板的一端设有弹簧挡圈；但此类治具的夹持力可控性差，并存在夹持易碎、吸取有形变或有吸痕的现象；且现有技术一次只能完成取或放工序，效果不高。
发明内容
为解决上述问题，本技术提供一种双工位、通过电缸实现加持力控制的双工位力控制夹持治具，其技术方案为：
一种双工位力控制夹持治具，包括治具法兰连接板、与治具法兰连接板固定连接的固定板一和固定板二，固定板一和固定板二分别安装电缸和直线导轨，电缸两端通过电缸连接件与爪指连接；直线导轨位于固定板一、固定板二的两端；治具法兰连接板上设有两个分别与固定板一、固定板二对应的光电检测开关。
电缸连接件与爪指之间设有浮动装置。
浮动装置通过浮动装置连接件与爪指连接。
爪指一端固定于爪指连板，爪指连板另一端固定于浮动装置连接件上。
爪指上设有缓冲垫。
附图说明
图1为本技术的主视图；
图2为本技术的俯视图；
图3为本技术立体图。
其中：1-机械手连接法兰；2-治具法兰连接板；3-光电检测开关支架；4-光电检测开关；5-电缸；6-电缸连接件；7-浮动装置；8-浮动装置连接件；9-爪指连接板；10-直线导轨；11-爪指；12-缓冲垫；13-固定板一；14-固定板二。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-3所示，本实用新型提出了一种双工位力控制夹持治具，包括治具法兰连接板2、与治具法兰连接板2固定连接的固定板一13和固定板二14，固定板一13和固定板二14分别安装电缸5和直线导轨10，电缸5两端的电缸连接件6通过浮动装置7和浮动连接件8与爪指连接板9连接；直线导轨10位于固定板一13、固定板二14的两端；治具法兰连接板2上设有两个分别与固定板一13、固定板二14对应的光电检测开关4。光电检测开关4通过光电检测开关支架3固定在治具法兰连接板2上，治具法兰连接板2通过机械手连接法兰1与外部机械手连接。
夹爪11通过直线导轨10固定在固定板一13、固定板二14上，两对爪指11对向开合；通过浮动装置7与电缸5连接，实现夹爪11的开合夹持。
双工位切换模式：两对夹爪11可以自由切换；在工作过程中，机器人的一个单程可同时完成取件和放件，改善了传统的单工位治具效率低的状况，提高生产效率。
电缸5可以对位置、速度、力的大小进行精准控制，相对于传统的气缸来说，电缸5可以对工件的夹取速度、夹取位置的重复定位精度、夹取力的大小进行精确控制，能有效实现力控制，提高产品良率。
电缸连接件6与爪指11之间设有浮动装置7，浮动装置7可有效的抵消因安装所带来的移动偏差，使其运动顺畅、无卡滞、别劲的现象。
浮动装置7通过浮动装置连接件8与爪指11连接。
爪指11一端固定于爪指连板9，爪指连板9另一端固定于浮动装置连接件8上。
爪指11上设有缓冲垫12，保护治具不被损坏以及留有加持痕迹。
对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (5)
1.一种双工位力控制夹持治具，其特征在于：包括治具法兰连接板、与治具法兰连接板固定连接的固定板一和固定板二，所述固定板一和固定板二分别安装电缸和直线导轨，所述电缸两端通过电缸连接件与爪指连接；所述直线导轨位于固定板一、固定板二的两端；所述治具法兰连接板上设有两个分别与固定板一、固定板二对应的光电检测开关。
2.根据权利要求1所述的一种双工位力控制夹持治具，其特征在于：所述电缸连接件与爪指之间设有浮动装置。
3.根据权利要求2所述的一种双工位力控制夹持治具，其特征在于：所述浮动装置通过浮动装置连接件与爪指连接。
4.根据权利要求1所述的一种双工位力控制夹持治具，其特征在于：所述爪指一端固定于爪指连板，所述爪指连板另一端固定于浮动装置连接件上。
5.根据权利要求1所述的一种双工位力控制夹持治具，其特征在于：所述爪指上设有缓冲垫。
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